技术特征：
技术总结
本发明涉及一种无人机编队控制方法。一种无人机编队控制方法，包括：获取目标无人机的目标编队信息；获取在地面惯性坐标系下的目标无人机的当前编队信息；接收邻居无人机发送的邻居编队差值信息；根据所述目标编队信息、所述当前编队信息和所述邻居编队差值信息，计算目标无人机的期望加速度；根据所述期望加速度调整目标无人机飞行至目标位置和目标速度。上述无人机编队控制方法，通过目标编队信息，当前编队信息以及邻居编队差值信息调整期望加速度，使得无人机能更加精确的控制在编队中的位置及速度。本发明还涉及一种无人机编队的控制设备、可读存储介质以及无人机。
技术研发人员：石宗英;钟宜生;闫芮
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2017.08.18
技术公布日：2019.03.01