增强车道检测的制作方法
本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及增强车道检测。
背景技术：
碰撞避免系统产生指示两辆车辆之间的碰撞概率的警告。警告包括前向碰撞警告、车道偏离警告、盲区警告以及禁止超车警告。一些碰撞避免系统应用制动器来防止碰撞。
技术实现要素：
根据本发明，提供一种系统，包含处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行的指令，指令包括：
基于来自主车辆的轮胎和道路中的一组突起之间的撞击的声音来确定主车辆的道路车道；
从目标车辆接收通信，通信识别目标车辆的道路车道；
将主车辆的道路车道与目标车辆的道路车道进行比较；和
至少部分地基于主车辆的道路车道是否与目标车辆的道路车道相同，根据通信来控制车辆子系统。
根据本发明的一个实施例，主车辆的道路车道中的一组突起包括与目标车辆的道路车道中的一组突起不同数量的突起。
根据本发明的一个实施例，来自主车辆的轮胎和主车辆的道路车道中的一组突起之间的撞击的声音与来自目标车辆的轮胎和目标车辆的道路车道中的一组突起之间的撞击的声音不同。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括：如果目标车辆的道路车道与主车辆的道路车道不同，则忽略来自目标车辆的通信。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括如果主车辆的道路车道与目标车辆的道路车道相邻，则根据通信来控制车辆子系统。
根据本发明的一个实施例，通信包括目标车辆的行进方向，并且其中指令进一步包括将目标车辆的行进方向与主车辆的行进方向进行比较，以及在目标车辆的行进方向与主车辆的行进方向不同并且目标车辆的道路车道与主车辆的道路车道不同时忽略来自目标车辆的通信。
根据本发明的一个实施例，通信包括目标车辆的行进方向，并且其中指令进一步包括当目标车辆的行进方向与主车辆的行进方向相同并且目标车辆的道路车道与主车辆的道路车道不同时忽略来自目标车辆的通信。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括基于来自主车辆的轮胎和一组突起之间的撞击的声音来检测主车辆的车道变化。
根据本发明的一个实施例，通信指示目标车辆已经停在主车辆的道路车道中，并且其中控制车辆子系统包括控制车辆子系统将主车辆移动到相邻的道路车道。
根据本发明，提供一种方法，包含：
基于来自主车辆的轮胎和道路中的一组突起之间的撞击的声音来确定主车辆的道路车道；
从目标车辆接收通信，通信识别目标车辆的道路车道；
将主车辆的道路车道与目标车辆的道路车道进行比较；和
至少部分地基于主车辆的道路车道是否与目标车辆的道路车道相同，根据通信来控制车辆子系统。
根据本发明的一个实施例，主车辆的道路车道中的一组突起包括与目标车辆的道路车道中的一组突起不同数量的突起。
根据本发明的一个实施例，来自主车辆的轮胎和主车辆的道路车道中的一组突起之间的撞击的声音与来自目标车辆的轮胎和目标车辆的道路车道中的一组突起之间的撞击的声音不同。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：如果目标车辆的道路车道与主车辆的道路车道不同，则忽略来自目标车辆的通信。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括如果主车辆的道路车道与目标车辆的道路车道相邻，则根据通信来控制车辆子系统。
根据本发明的一个实施例，通信包括目标车辆的行进方向，并且其中方法进一步包括将目标车辆的行进方向与主车辆的行进方向进行比较，以及在目标车辆的行进方向与主车辆的行进方向不同并且目标车辆的道路车道与主车辆的道路车道不同时忽略来自目标车辆的通信。
根据本发明的一个实施例，通信包括目标车辆的行进方向，并且其中方法进一步包括当目标车辆的行进方向与主车辆的行进方向相同并且目标车辆的道路车道与主车辆的道路车道不同时忽略来自目标车辆的通信。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包含基于来自主车辆的轮胎和一组突起之间的撞击的声音来检测主车辆的车道变化。
根据本发明的一个实施例，通信指示目标车辆已经停在主车辆的道路车道中，并且其中控制车辆子系统包括控制车辆子系统将主车辆移动到相邻的道路车道。
附图说明
图1示出了包括车道检测系统的示例主车辆；
图2是车道检测系统的框图；
图3是图1的主车辆从在各车道中的多个目标车辆接收通信的示例场景；
图4示出了目标车辆向多个其他车辆广播紧急电子制动灯警告的示例场景；
图5示出了目标车辆向多个其他车辆广播碰撞警告的示例场景；
图6示出了目标车辆广播指示目标车辆处于图1的主车辆的盲区的警告的示例场景；
图7示出了目标车辆向图1的主车辆广播碰撞警告的示例场景；
图8示出了由包含在图1的主车辆中的车道检测系统执行的示例过程的流程图。
具体实施方式
具有碰撞避免系统的车辆接收来自附近目标车辆的通信。处理这些通信消耗车辆计算机的资源。然而，不是所有接收到的通信都与每个车辆相关，特别是当通信来自与接收通信的车辆处于不同车道的目标车辆时。例如，原本将触发指示车辆即将与目标车辆碰撞的前向碰撞警告的碰撞警告与相邻车道中的车辆相关性较小，因为只要车辆保持在单独的车道中，与目标车辆碰撞的可能性就不存在。可以通过忽略来自其他车辆的较少相关通信来保持车辆计算资源。
因此，保持车辆计算资源的一种方式包括车道检测系统，该车道检测系统确定主车辆的道路车道，并且根据与主车辆的车道中的车辆通信的相关性来处理通信。具体地，系统基于来自主车辆的轮胎和道路中的一组突起之间的撞击的声音来确定主车辆的道路车道。由于来自目标车辆的通信识别其自己的道路车道，因此主车辆的系统可以将主车辆的道路车道与目标车辆的道路车道进行比较并且使用车道比较来确定如何处理通信。
例如，如果主车辆和目标车辆在相同的道路车道中，则包含在主车辆中的系统可以根据来自目标车辆的通信来控制车辆子系统，以及如果主车辆和目标车辆在不同的道路车道中，则系统可以忽略该通信。使用主车辆和目标车辆的道路车道，车道检测系统对来自与主车辆的道路车道不同的道路车道上的目标车辆的通信进行过滤，并且遵循来自与主车辆相同的道路车道上的目标车辆的通信。因此，车道检测系统可以选择性地致动车辆子系统，例如转向装置、节气门或制动装置，以避免当主车辆和目标车辆处于同一车道时与目标车辆发生潜在的碰撞、以及当主车辆不可能与目标车辆碰撞或者当来自目标车辆的通信原本在考虑到其来自不同道路车道中的目标车辆的情况下被认为不太相关时忽略该通信。
图1示出了包括车道检测系统105的主车辆100。系统105确定主车辆的道路车道并且基于主车辆100的道路车道来调节车辆子系统。虽然示出为汽车，但是主车辆100可以包括任何乘用或商业汽车，例如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、面包车、小型货车、出租车、公共汽车等。在一些可能的方法中，如下所述，主车辆100是能够以各种自主(例如，无人驾驶)模式操作的自主车辆。
汽车工程师协会(sae)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在级别0-2，人类驾驶员监视或控制大多数驾驶任务，通常没有来自车辆的帮助。例如，在级别0(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在级别1(“驾驶员协助”)下，车辆有时会辅助转向、加速或制动，但是驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在级别2(“部分自动化”)下，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互作用。在级别3-5，车辆承担更多的驾驶相关任务。在级别3(“有条件的自动化”)下，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动以及驾驶环境的监控。然而，级别3要求驾驶员偶尔干预。在级别4(“高自动化”)下，车辆可以处理与级别3相同的任务，但不依赖于驾驶员介入某些驾驶模式。在级别5(“全自动化”)，车辆可以处理几乎所有任务，而无需驾驶员干预。主车辆100可以在自主车辆操作的一个或多个级别中操作。如本文所使用的，非自主操作模式可以指级别0-1，部分自主操作模式可以指级别2-3，以及完全自主操作模式可以指级别4-5。
主车辆100包括多个车轮总成，每个车轮总成具有接触道路的轮胎110，以沿着道路移动主车辆100。轮胎110的旋转可以由动力传动系统子系统驱动。轮胎110可以由例如橡胶构成。轮胎110可能撞击道路中的一组突起以产生声音，如下面所描述和图3示出的那样。
主车辆100包括方向盘120、加速器踏板130和制动器140。方向盘120可以附接到转向柱并且可转动地与转向齿条接合来转向轮胎110以转向主车辆100。因此，方向盘120的旋转经由转向柱传递到转向齿条，然后转向齿条将轮胎110相对于主车辆100的车身转向一定角度以转向主车辆100。驾驶员使用方向盘120将主车辆100例如转入不同的车道，例如相邻的道路车道或者将主车辆100转到不同道路的车道上。按下加速器踏板130致动推进子系统，例如节气门、电动马达等，以推动主车辆100。按下制动器140从而使制动片接合包括在车辆总成中的转子来通过摩擦使主车辆100减速并最终使主车辆100停止。
图2是示出包括系统105的部件的主车辆100的示例部件的框图。系统105包括处理器150、存储器155和至少一个传感器160。
通过电路、芯片或其他电子部件实现的传感器160包括各种设备，例如方向盘转角传感器、踏板位置传感器、麦克风等。传感器160可以通过车辆网络或总线将数据输出到处理器150。输出到处理器150的数据可以包括例如与车辆速度、加速度、位置、系统和/或部件状态等有关的数据。或者，传感器160可以将数据输出到控制器，例如自主模式控制器。其他传感器160可以包括摄像机、运动检测器等，即传感器160，以提供用于评估目标车辆的位置、投射目标车辆的路径等的数据。处理器150可以指示传感器160收集关于具体对象(例如目标车辆)的数据。
传感器160中的一个可以是麦克风160。麦克风160是配置为接收声振动(即声音)并将声音转换成电信号的换能器。麦克风160可以接收声音、产生表示接收的声音的信号、并将该信号输出到处理器150。如下面进一步描述的，处理器150可以基于由麦克风160接收的声音识别道路车道。
处理器150经由电路、芯片或其他电子部件来实现，该处理器150可以从传感器160接收数据并且根据数据确定主车辆100的道路车道。处理器150可以编程为处理传感器160数据。处理数据可以包括处理视频馈送或者由传感器160捕获的其他数据流，以确定主车辆100的道路车道和任何目标车辆的存在。如下所述，处理器150根据传感器数据指示车辆部件致动。处理器150可以并入控制器中，例如自主模式控制器。存储器155通过电路、芯片或其他电子部件来实现，存储器155可以电子存储包括可由处理器150执行的指令的数据。因此，存储器155可以通过硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质来实现。存储器155可以存储从传感器160收集的数据。
处理器150与至少一个车辆子系统165进行通信。车辆子系统165控制主车辆100的部件。处理器150指示车辆子系统165致动特定车辆部件以调节主车辆100的操作。车辆子系统165可以包括例如转向子系统、制动子系统、导航子系统、动力传动系统等。
处理器可以致动子系统165以控制主车辆部件，例如，以停止主车辆100、以将主车辆100移动到相邻的道路车道、以避免目标车辆等。例如，如图2所示，转向子系统包括方向盘120和方向盘致动器125。处理器150可以致动方向盘致动器125以将方向盘120移动到一转向角。也就是说，处理器150可以向方向盘致动器125输出包括预定转向角的控制信号，这进而使得方向盘120移动到使转向柱旋转以及使转向齿条移动的预定转向角，使得轮胎110相对于主车辆100的车身转向一定角度以转向主车辆100。因此，处理器150可以利用转向子系统来控制主车辆100的转向。例如，处理器150可以接收指示与主车辆100相同的道路车道中的目标车辆的通信，并且致动方向盘致动器125以沿顺时针或逆时针方向旋转方向盘120，这可能导致主车辆100改变车道、转向到不同的道路、离开高速公路等。加速器子系统包括加速器踏板130和加速器踏板致动器135。处理器150可以向加速器踏板致动器135输出包括预定加速器踏板角度的控制信号以将加速器踏板130移动到预定的加速器踏板角度，这通过例如打开节气门以将空气引入内燃机、致动电动机等来致动车辆100推进。也就是说，处理器150可以通过经由加速器踏板致动器135来改变加速器踏板130的位置而利用加速器子系统来控制主车辆100的推进。制动子系统包括制动器140和制动致动器145。处理器150可以将控制信号输出到制动致动器145，制动器致动器145又使制动器140施加摩擦以减慢轮胎110的旋转来使主车辆100减速或停止。此外，处理器150可以根据在与目标车辆碰撞之前停止主车辆100所需的时间来致动制动子系统。例如，处理器150可以确定，处理器150可以指示制动致动器145突然致动制动器140以防止主车辆100与目标车辆碰撞。也就是说，处理器150可以指示制动致动器145根据处理器150确定的突然程度来施加制动器140到特定的制动角度以防止主车辆100与目标车辆碰撞。处理器150可以输出信号以控制任何数量的车辆子系统165，包括转向子系统、加速器子系统和制动子系统，以根据通信来移动主车辆100。
处理器150可编程为识别由传感器160中的一个(例如，麦克风)接收的声音，并且基于声音识别主车辆100的道路车道。如图3所示，道路可以包括撞击轮胎110的一组突起，用于产生声音。基于突起的数量和一组突起中的突起之间的间距，声音可能与道路中的其它组的突起产生的声音不同。处理器150可以编程为基于声音(即，一条道路车道中的一组突起在整个道路车道上产生相同的声音)来识别道路车道，并且处理器150可以编程为一经接收到声音就识别道路车道。
处理器150可以编程为根据检测到的目标车辆的数量、每个目标车辆的道路车道、主车辆100的道路车道以及从目标车道接收的通信来控制各种车辆子系统165。例如，处理器150可以编程为如果处理器150接收到来自与主车辆100的道路车道相同的道路车道中的目标车辆的通信，则在通信包括警告的情况下致动车辆子系统165中的一个或多个以减慢主车辆或者使主车辆停止。在另一示例中，处理器150可以编程为基于通信来执行车道改变，即将主车辆100移动到相邻的道路车道。
处理器150可以编程为忽略目标车辆发送的一些通信。通信可以识别目标车辆的道路车道、目标车辆的行进方向和特定警告。然而，如果主车辆100处于不同的道路车道中或者正在目标车辆的相反的行进方向上移动，则某些警告可能不适用于主车辆100。例如，处理器150可编程为如果来自目标车辆的通信原本将触发主车辆100中的前向碰撞警告，则在主车辆100的道路车道不同于目标车辆的道路车道的情况下或者在主车辆100的行进方向不同于目标车辆的行进方向的情况下，忽略该通信。因此，处理器150编程为如果主车辆100的道路车道与目标车辆的道路车道相同，则根据该通信进行操作。因此，主车辆100可以基于呈现在主车辆100和目标车辆之间几乎不可能发生碰撞的警告来选择性地忽略通信。
图3示出了包括多个道路车道175和多个目标车辆180的道路170。图3的示例道路170具有六个道路车道175，在第一交通方向上的三条道路车道175和在相反的交通方向上的三条道路车道175。道路170可以具有不同数量的道路车道175，例如两条道路车道175、三条道路车道175、八条道路车道175等。图3还示出了两个目标车辆180a、180b。
道路170包括多个突起185。突起185是在道路170的其余部分上方升起的道路170的部分，例如刚性材料的实心条带。突起185可以附接到道路170或与道路170一体形成。车辆轮胎110和突起185之间的撞击产生声音190，并且麦克风160接收声音190。处理器150编程为基于由麦克风160接收的声音190或者声音的组合来确定主车辆100的道路车道175。如图3所示，每个道路车道175具有一组突起185。图3的突起185被分成三个子集185a、185b、185c。突起185的每个子集可以包括不同数量的突起185，使得每组突起185共同地产生与其它组突起185不同的声音。如本文所使用的，“不同”声音190是具有与另一个声音190不同的长度、幅度、模式和/或频率的声音190。在图3的示例中，每组突起185产生具有与由另一组突起185产生的声音190不同的模式的声音190。主车辆100的道路车道175b具有第一子集185a中的三个突起185、第二子集185b中的六个突起185、以及第三子集185c中的三个突起185。
轮胎110可以撞击突起185，以生成产生声音190的振动。声音190由三个部分组成，每个部分对应于轮胎110与一组突起185中的子集185a、185b、185c中的一个之间的撞击。该部分的长度基于轮胎110撞击的子集185a、185b、185c中的突起185的数量来确定。处理器150可编程为基于该部分的长度来识别道路车道175。
例如，主车辆100的道路车道175b具有第一子集185a中的3个突起185、第二子集185b中的6个突起185以及第三子集185c中的3个突起185。因此，由第二子集185b生成的声音190的部分是第一和第三子集185a、185b的声音190的部分的长度的两倍，即，子集185b的部分的长度与子集185a、185c中的部分中的任一个的长度的比为2:1。也就是说，轮胎110撞击第二子集185b中的6个突起185，产生比其中轮胎110撞击3个突起185的第一和第三子集185a、185c更长的部分，假定比为6:3或2:1。基于每个子集185a、185b、185c的突起185的数量，较长部分(例如，子集185b)的长度与较短部分(例如子集185a、185c)的长度的比可以不同于2:1，例如3:1、5:2等，并且较大的比(例如2:1或更大)可能更好地用于确定子集185a、185b、185c的长度。处理器150可以编程为识别部分的长度并且基于长度为每个部分分配二进制值。处理器150可编程为当声音190的部分由具有3个突起185的子集生成时，即，短的部分，向该部分分配值0。处理器150可以编程为当声音190的部分由具有6个突起185的子集生成时，即，长的部分，向该部分分配值1。处理器150可以编程为测量每个部分的长度并且将相应的值分配给该部分。因此，基于子集185a、185b、185c的长度，可以向每组突起185分配三位二进制值。例如，分配给主车辆100的道路车道175b的值为0-1-0，表示短的部分，接着是长的部分，然后是另一个短的部分。在另一示例中，目标车辆180a中的一个的道路车道175a可以具有值0-0-1，表示目标车辆180a的道路车道175a与主车辆100的道路车道175b不同。也就是说，来自主车辆100的轮胎110和主车辆100的道路车道175a中的一组突起185之间的撞击的声音190可能与来自目标车辆180的轮胎110和目标车辆180的道路车道175b中的一组突起185之间的撞击的声音190不同。
道路车道175中的每一个可以具有基于道路车道175中的一组突起185的不同的三位二进制值。图3示出了六个道路车道175a、175b、175c、175d、175e、175f，每个具有指示唯一的二进制代码的不同的一组突起185。例如，从主车辆100的角度来看，对于在主车辆100的交通方向上移动的道路车道175，右道路车道175a具有代码0-0-1，中间道路车道175b具有代码0-1-0，以及左道路车道175c具有代码1-0-0。在与主车辆100相反的交通方向上，右道路车道175f具有代码0-0-0，中间道路车道175e具有代码为0-1-1，以及左道路车道175d具有代码1-1-0。如图3所示，主车辆100的道路车道175b中的一组突起185包括与目标车辆180b的道路车道175d中的一组突起185不同数量的突起185。此外，主车辆100的道路车道175b中的一组突起185包括与目标车辆180a的道路车道175a中的一组突起相同数量的突起185，但是道路车道175a的子集185b、185c各自具有与道路车道175b的子集185b、185c不同数量的突起185。
处理器150可以编程为识别每个道路车道175的代码并基于道路车道175来调节车辆子系统165。因此，处理器150可以编程为基于来自主车辆100的轮胎110与一组突起185之间的撞击的声音190来检测主车辆100的车道变化。也就是说，当识别道路车道175的代码与对应于由麦克风160接收的声音190的代码不同时，处理器可以更新主车辆100的道路车道175以匹配由声音190识别的道路车道175。此外，代码可以是不对称的，即，当反向读时，代码可能不同，以及即使反向读时，代码是唯一的。例如，当沿着正确的交通方向移动时，道路车道175c的代码读作0-0-0，而当沿着与正确的交通方向相反的方向移动时，道路车道175c的代码0-0-1。由于没有其他道路车道175具有代码0-0-1，所以检测到代码为0-0-1的车辆100将确定它正在错误方向上在道路车道175中移动。
每个代码的唯一性适用于代码是在主车辆100的行进方向上读取还是在与主车辆的行进方向相反的方向上读取。例如，如果主车辆100正在代码为0-1-0的左道路车道175c中移动，并且无意间进入到其中交通在相反方向上移动的左侧的相邻道路车道175d，则轮胎110和突起185之间的撞击将产生处理器可以识别为0-1-1的声音190。然而，处理器150可以编程为将其中交通在主车辆100的方向上移动的唯一道路车道175识别为具有代码0-0-1、0-1-0和1-0-0，并且将具有代码0-1-1的道路车道175识别为是错误的或者与主车辆100相反的方向上的道路车道175相关联。或者，处理器150可以编程为在沿着正确的交通方向移动的情况下识别与1-0-0道路车道175c相邻并且在1-0-0道路车道175c的左侧的道路行驶道路175d，并且代码0-1-1指示主车辆100正在1-1-0道路车辆175d中在不正确的方向上移动。因此，处理器150可以编程为将主车辆100移回到1-0-0车道175c，并且进入与主车辆100相同方向的交通中。处理器150还可编程为将通信传送到目标车辆180b以指示主车辆100正逆交通方向行驶。目标车辆180b然后可以移动到不同的道路车道175(例如，道路车道175e)或停止。
主车辆可以从目标车辆180a、180b接收通信195。通信195可以包括主车辆100的处理器150可以用于控制车辆子系统165的信息。通信195可以识别目标车辆180的道路车道175、目标车辆180的行进方向、或者二者。通信195还可以包括诸如碰撞警告、盲区警告等的警告。通信195可以根据车辆到车辆(v2v)通信协议(例如专用短距离通信(dsrc))或者诸如蓝牙、wi-fi(无线保真技术)等的另一种无线通信协议来发送。来自目标车辆180a的通信195可以指示目标车辆180a可以在车道175a中。
道路170可以包括在道路车道175之间的一组突起200。在道路车道175之间的一组突起200产生与道路车道175中的一组突起185不同的声音190，并且处理器150识别由道路车道175之间的一组突起200产生的声音190以及确定主车辆100正在执行车道改变。该组突起200可以包括不同于突起185的数量的不同数量的突起200，以将识别当前道路车道175的声音190与识别车道变化的声音190区分开。也就是说，在道路车道175之间的该组突起200可以包括五个突起200，以将由三个突起185或六个突起185生成的声音190与由道路车道175中的一组突起185产生的声音190区分开。处理器150可以编程为从突起185和突起200识别不同的声音。图3的示例示出了设置在道路车道175中的分道线之一上的五个突起200，并且道路170可以包括在道路车道175之间的多个分道线上的五个突起200。
处理器150可以编程为基于来自主车辆100的轮胎110和道路车道175之间的一组突起200之间的撞击的声音190来识别主车辆100从当前道路车道175到相邻道路车道175的车道变化。例如，处理器150可以编程为如果主车辆100处于0-0-1车道175a中，并且然后从道路车道175之间的突起200接收声音190，则识别主车辆100的道路车道175现在为0-1-0，即道路车道175b。处理器150可以编程为一旦接收到来自车辆轮胎110和下一组突起185之间的撞击的声音190，就确认车道变化以指示当前道路车道175并且编程为检测道路车道175的识别中的错误。也就是说，处理器150可以编程为如果处理器150基于突起200将当前道路车道175识别为道路车道175b，并且处理器150接收到指示当前道路车道175是道路车道175a的声音190，则触发故障。附加地或替代地，处理器150可以编程为如果处理器150接收到来自突起200的声音190，但是主车辆100停留在当前道路车道175(例如，主车辆100过早地结束车道变换并返回到原始道路车道175)，则触发故障。突起200可以沿着车道标记间隔开，使得主车辆100可以在道路车道175中行进，而不会撞击突起200。此外，突起200可以放置在与突起185相隔预定距离(例如5米)的车道标记上，使得主车辆100不会撞击道路车道175中的突起185以及道路车道175之间的突起200。另外，道路170可以包括在道路车道175之间的射频识别(rfid)，并且处理器150可以编程为一旦接收到来自rfid的信号，就确定主车辆100已经改变了道路车道175。
图4示出了主车辆100接收关于在道路车道175(这里是道路车道175b)中的停止的目标车辆180的通信195。当目标车辆180在道路车道175b中已经发生故障并且停止时，例如目标车辆180具有漏气的轮胎、目标车辆180具有故障发动机等，目标车辆180可以将通信195发送到附近车辆100，以指示目标车辆180已经停在道路170中。通信195可以是指示目标车辆180在道路车道175b中已经发生故障并且停止的紧急制动灯警告。图4示出了多个车辆，包括在与目标车辆180相邻的道路车道175c中的第一主车辆100a和在与目标车辆180相同的道路车道175b中的第二主车辆100b。如果当目标车辆180发送紧急制动灯警告时，主车辆100位于相同的道路车道175，即主车辆100b，则处理器150可以接收通信195并根据警告来调节车辆子系统165中的一个。
例如，主车辆100b的处理器150可以致动制动子系统以停止主车辆100b，或者处理器150可以致动转向子系统以执行车道改变而进入与目标车辆180的道路车道175b相邻的道路车道175a、175c中的一个。然而，处理器150可以编程为如果主车辆100a位于与主车辆100b的道路车道175b相邻的道路车道175c中，则忽略该警告，因为主车辆100a将经过停止的目标车辆180。因此，根据主车辆100a、100b的道路车道175a、175b、175c和目标车辆180的道路车道175b，相应的主车辆100a、100b的处理器150可以选择性地忽略通信195或者根据通信195来控制车辆子系统165。此外，当主车辆100a、100b二者在与目标车辆180相同的行进方向上移动时，由于碰撞警告仅用于目标车辆180后面的主车辆100b，所以处理器150可以编程为将目标车辆180的行进方向与主车辆100的行进方向进行比较，并且当目标车辆180的行进方向与主车辆100的行进方向不同时忽略来自目标车辆180的通信195。
图5示出了主车辆100从目标车辆180接收到碰撞警告。如上文在图4中所描绘的，目标车辆180可以发送指示目标车辆180的道路车道175a的通信195和碰撞警告。碰撞警告指示目标车辆180在道路车道175a中已经变慢或者停止，但没有发生故障。例如，目标车辆180可能在交通中突然停止并且发出碰撞警告以警告目标车辆180后方的车辆100(包括第一主车辆100a和第二主车辆100b)以在与目标车辆180相撞之前减慢或停止。处理器150可以编程为如果处理器150确定主车辆100b的道路车道175与目标车辆180的道路车道175相同，则触发前向碰撞警告并且致动一个或多个车辆子系统165以防止与目标车辆180的碰撞。例如，处理器可以编程为执行车道改变以将主车辆100b从道路车道175a移动到相邻的道路车道175b以避免目标车辆180。
然而，与目标车辆180的道路车道175a不同的道路车道175(这里，道路车道175b)中的主车辆100a可以忽略该碰撞警告。因此，处理器150可以编程为当主车辆100a确定主车辆100a的道路车道175与目标车辆180的道路车道175b不同时，忽略具有碰撞警告的通信195。也就是说，处理器150可以编程为当目标车辆180的行进方向与主车辆100的行进方向相同并且目标车辆100的道路车道175a与主车辆100的道路车道175b不同时，忽略来自目标车辆180的通信195。
图6示出了当主车辆100将要执行车道改变时，主车辆100从目标车辆180接收到指示目标车辆180处于主车辆100的盲区中的警告。这里，主车辆100将要执行车道改变，即从道路车道175b移动到相邻的道路车道175c。当主车辆100的操作者致动转向信号以指示主车辆100即将执行车道改变时，处理器150可以从目标车辆180接收指示目标车辆180处于主车辆100的盲区中的通信195。盲区是主车辆100的位于车辆后视镜的视野外的一侧的区域，例如后方四分之一盲区。该警告指示如果主车辆100完成车道改变，则目标车辆180可能与主车辆100碰撞。
如图6所示，车道改变将使主车辆100移动到目标车辆180的道路车道175c中，并且主车辆100的处理器150可以编程为控制一个或多个车辆子系统165以避免目标车辆180。也就是说，处理器150可以编程为如果主车辆100的道路车道175b与目标车辆的道路车道175c相邻，则根据通信195来控制车辆子系统165。例如，处理器150可以编程为致动转向子系统和制动子系统以减慢主车辆100并且防止主车辆100转向到相邻的道路车道175c中，直到目标车辆180经过主车辆100。主车辆100的处理器150可以编程为与检测盲区中的目标车辆180的传感器一起使用车道识别，以确认目标车辆e180存在于盲区中。处理器150可编程为如果目标车辆180相对于主车辆100的道路车道175b不在相邻的道路车道175c中，则忽略该警告。或者，处理器150可以编程为如果车道改变将使主车辆100移动到不是目标车辆180的道路车道175c的道路车道175(例如道路车道175a)，则忽略该警告。
图7示出了主车辆100将要超过目标车辆180a并从多个目标车辆180b、180c接收通信195。这里，主车辆100的操作者可能希望通过执行向其中交通与主车辆100的方向相反的相邻的道路车道175b的车道变换来超过主车辆100前方的目标车辆180a。如果目标车辆180正在与主车辆100的行进方向相反的行进方向上移动(例如目标车辆180b、180c)，则主车辆100可能与目标车辆180碰撞。因此，处理器150可以编程为基于通信195而阻止主车辆100进入相邻的道路车道175b超过主车辆100的前方的目标车辆180a。
图7的示例示出了在与主车辆100相反的方向上移动的相邻道路车道175b、175c中的两个另外的目标车辆180b、180c。目标车辆180b处于与主车辆100的道路车道175a相邻的道路车道175b中并且目标车辆180c处于远离主车辆100的另一个道路车道175c中。目标车辆180b、180c发送包括第一和第二目标车辆180b、180c的相应道路车道175b、175c的通信195。处理器150可以编程为将主车辆100的道路车道175a与目标车辆180b、180c的道路车道175b、175c以及与主车辆100在超过主车辆100前方的目标车辆180a时将进入的道路车道175b进行比较。由于目标车辆180c不在主车辆100将进入以便超过目标车辆180a的道路车道175b中，所以主车辆100仅存在与处于道路车道175b中的目标车辆180b碰撞的风险。因此，处理器150可以编程为忽略来自目标车辆180c的通信195以及根据来自目标车辆180b的通信195来控制一个或多个子系统165。
图8示出了用于根据目标车辆180的道路车道175来控制车辆子系统165的过程800。过程800在框805中开始，其中麦克风160接收主车辆轮胎110和突起185之间的撞击的声音190。如上所述，声音190具有基于道路车道175的不同长度的三个部分。
在框810中，处理器150确定主车辆100的道路车道175。处理器150可以编程为基于由麦克风160接收的声音190，识别主车辆100的道路车道175。如上所述，声音190可以包括三个部分，并且每个部分的长度可以被分配二进制值。处理器150可以识别二进制值的组合并且确定主车辆100的道路车道175。例如，处理器150可以编程为如果来自声音190的识别码为0-0-1，则将主车辆100的道路车道175识别为如图3所示的右道路车道175a。
在框815中，处理器150从目标车辆180接收通信195。如上所述，通信195可以包括目标车辆180的道路车道175以及可能要求主车辆100控制车辆子系统165中的一个的警告。处理器150可以接收通信195并且将目标车辆180的道路车道175与主车辆100的道路车道175进行比较。例如，如果主车辆的道路车道175是0-0-1，即如上所述和图3所示的道路车道175a，并且目标车辆的道路车道175是0-1-0，即如图3所示的道路车道175b，则处理器150可以确定目标车辆180处于与主车辆100的道路车道175的左侧相邻的道路车道175中。也就是说，主车辆100的道路车道175与目标车辆180的道路车道175不同。处理器150可以编程为根据通信195中的警告，控制车辆子系统165。
在框820中，处理器150确定是否忽略通信195。如上所述，处理器150可以编程为当主车辆100不存在与目标车辆180碰撞的风险时，忽略该通信195。例如，处理器150可编程为如果目标车辆180处于与主车辆100的道路车道175相邻的道路车道175中并且目标车辆180停止，则忽略通信195，原因在于如果主车辆100保持在道路车道中，则主车辆100不会与目标车辆180碰撞。在另一示例中，处理器150可以编程为当目标车辆180和主车辆100在相同的道路车道175中并且通信195指示目标车辆180停止在道路车道175中时，接受通信195。如果处理器150确定忽略通信，则过程800在框830中继续。否则，过程800在框825中继续。
在框825中，处理器150根据该通信195调节车辆子系统165。目标车辆180的通信195和道路车道175中的警告确定处理器控制车辆子系统165中的哪一个(如果有的话)。例如，如果警告指示目标车辆180处于主车辆100的盲区并且主车辆100将要执行到目标车辆180的道路车道175的车道改变，则处理器150可以调节推进子系统以减慢主车辆100直到目标车辆经过主车辆100，然后完成车道改变。
在框830中，处理器150确定是否继续过程800。例如，如果主车辆100已经到达目的地并且变速器处于“停车”模式，则处理器150可以确定不继续过程800。在另一示例中，如果处理器150确定道路170不包括任何突起185，例如，处理器150在预定时间段内没有接收到声音190，则处理器150可以确定不继续过程800。如果处理器150确定继续，则过程800返回到框805以接收来自车辆轮胎110和道路车道175中的一组突起185之间的撞击的声音190。否则，过程800结束。
通常，所描述的计算系统和/或设备可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步(ford
计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。
计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括任意非暂时性(例如有形的)的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机处理器的系统总线线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、ram(随机存取存储器)、prom(可编程只读存储器)、eprom(可擦除可编程只读存储器)、flasheeprom(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
数据库、数据仓库或本发明所公开的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统(rdbms)等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，rdbms通常采用结构化查询语言(sql)，例如前面所述的过程化sql(pl/sql)语言。
在一些示例中，系统元件可以是在一个或多个计算装置(例如服务器、私人电脑等)上实施的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关(例如盘、存储器等)的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包括这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。
关于这里所述的过程、系统、方法、启发式等，应理解的是虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。
相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化。
公开内容的摘要提供容许读者快速确定技术公开的实质。应该理解的是其不是用于解释或限定权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出在各种实施例中各种特征组合在一起其目的为更流畅地说明所要公开的内容。然而，该公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比每项权利要求中所明确记载的更多特征的意图。相反地，如下面的权利要求所反映的，发明性的主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，下面的权利要求书在此结合到具体实施方式中，且每一权利要求都依靠其自身作为单独的要求保护的主题。
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