自动导引车辆的轨迹调整方法及装置与流程

本发明实施例涉及自动导引车辆技术领域，特别涉及一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置。

背景技术：

自动导引车辆(automatedguidedvehicle，agv)是指安装有自动导引组件，能够沿预定运行轨迹行进的车辆。示意性地，自动导引组件可以是采集组件，比如：摄像头组件。

通常为了防止自动导引车辆偏离预定运行轨迹会在地面设置地标，自动导引车辆通过自动导引组件识别该地标来将自身的实际运行轨迹调整至预定运行轨迹。示意性地，当自动导引车组件为图像采集组件时，地标为二维码。

在一种典型的轨迹调整方法中，自动导引车辆从起始点出发并按照行进区域中的预定运行轨迹行进；当采集组件识别到行进区域中标定的地标时，根据识别到的地标的位置信息，将自动导引车辆的实际运行轨迹调整至预定运行轨迹。

其中，自动导引车辆通过控制内部的驱动组件的运行参数来实现按照预定运行轨迹行进，比如：自动导引车辆控制左轮和右轮的转速相同、转动圈数均为6圈来实现从起始点a沿直线行进至目的点b。地标设置在自动导引车辆的行进区域中，地标的位置信息用于指示该地标在该行进区域中的预定运动轨迹中的位置。

由于自动导引车辆根据运动参数控制自身按照预定轨迹行进时，可能偏离预定运行轨迹行进，比如：自动导引车辆的左轮打滑导致计算出的实际行进角度不准确，从而偏移预定运行轨迹；当自动导引车辆偏离预定运行轨迹较远时，采集组件可能识别不到位于该预定运行轨迹中的地标，此时，自动导引车辆无法根据地标的位置信息调整实际的运行轨迹，自动导引车辆出现走偏、倾斜等问题。

技术实现要素：

为了解决采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，导致自动导引车辆无法根据地标的位置信息调整实际的运行轨迹的问题，本发明实施例提供了一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种自动导引车辆的轨迹调整方法，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述方法包括：

在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；

获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；

根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；

根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置，

所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；

其中，所述相对位置关系是根据所述第一采集组件和所述第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的。

可选地，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息之前，还包括：

控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；

根据所述第二采集组件的标定位置信息与所述第一采集组件的标定位置信息，确定所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的所述相对位置关系；

其中，所述标定位置信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件在所述标定区域中的投影位置。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第二偏移量；

所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；

其中，所述相对偏移关系是根据所述第一偏移量与所述第二偏移量之间的距离偏移差和/或角度偏移差确定的。

可选地，所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息之前，还包括：

控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的偏移位置信息和所述第二采集组件的偏移位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定偏移信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；

根据所述第二采集组件的标定偏移信息与所述第一采集组件的标定偏移信息，确定所述相对偏移关系；

其中，所述标定偏移信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件与所述标定区域中地标之间的偏移量。

可选地，所述获取所述第二采集组件的第一位置信息，包括：

获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；

当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一偏移量，所述第一偏移量用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度；

根据所述地标位置和所述第一偏移量确定所述第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置。

可选地，所述获取所述第二采集组件的第一位置信息，包括：

获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；

当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度。

可选地，所述在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，包括：

通过所述第一采集组件和所述第二采集组件同时采集所述地标；

当所述第一采集组件未采集到所述地标，且所述第二采集组件采集到所述地标时，获取所述地标指示的地标位置。

可选地，所述根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，包括：

根据所述第二位置信息、所述地标位置信息和预设的轨迹生成算法，生成所述更新后的运行轨迹，所述轨迹生成算法用于根据待生成的轨迹的起点和终点生成轨迹，所述轨迹生成算法为连续轨迹cp算法或点对点ptp算法。

可选地，所述第二采集组件的数量为4个，且所述第二采集组件分别安装于所述第一采集组件的正前方、正后方、正左方和正右方。

第二方面，提供了一种自动导引车辆的轨迹调整装置，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述装置包括：

第一获取模块，用于在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；

第二获取模块，用于获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；

第一确定模块，用于根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；

轨迹生成模块，用于根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置，

所述第一确定模块，用于：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；

其中，所述相对位置关系是根据所述第一采集组件和所述第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的。

可选地，所述装置还包括：

行进控制模块，用于控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

第三获取模块，用于控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；

第二确定模块，用于根据所述第二采集组件的标定位置信息与所述第一采集组件的标定位置信息，确定所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的所述相对位置关系；

其中，所述标定位置信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件在所述标定区域中的投影位置。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第二偏移量；所述第一确定模块，用于：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；

其中，所述相对偏移关系是根据所述第一偏移量与所述第二偏移量之间的距离偏移差和/或角度偏移差确定的。

可选地，所述行进控制模块，还用于控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

所述装置还包括：

第四获取模块，用于控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的偏移位置信息和所述第二采集组件的偏移位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定偏移信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；

第三确定模块，用于根据所述第二采集组件的标定偏移信息与所述第一采集组件的标定偏移信息，确定所述相对偏移关系；

其中，所述标定偏移信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件与所述标定区域中地标之间的偏移量。

可选地，所述第二获取模块，包括：

第一获取单元，用于获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；

第一确定单元，用于当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一偏移量，所述第一偏移量用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度；

第二确定单元，用于根据所述地标位置和所述第一偏移量确定所述第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置。

可选地，所述第二获取模块，包括：

第二获取单元，用于获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；

第三确定单元，用于当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度。

可选地，所述第一获取模块，包括：

采集单元，用于通过所述第一采集组件和所述第二采集组件同时采集所述地标；

获取单元，用于当所述第一采集组件未采集到所述地标，且所述第二采集组件采集到所述地标时，获取所述地标指示的地标位置。

可选地，所述轨迹生成模块，用于：

根据所述第二位置信息、所述地标位置信息和预设的轨迹生成算法，生成所述更新后的运行轨迹，所述轨迹生成算法用于根据待生成的轨迹的起点和终点生成轨迹，所述轨迹生成算法为连续轨迹cp算法或点对点ptp算法。

可选地，所述第二采集组件的数量为4个，且所述第二采集组件分别安装于所述第一采集组件的正前方、正后方、正左方和正右方。

第三方面，提供了一种自动导引车辆，所述自动导引车辆包括处理器、与所述处理器相连的存储器，以及存储在所述存储器上的程序指令，所述处理器执行所述程序指令时实现第一方面提供的自动导引车辆的轨迹调整方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面提供的自动导引车辆的轨迹调整方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过在自动导引车辆的行进方向上，在第一采集组件之前安装第二采集组件，使得第二采集组件可以比第一采集组件提前扫描到地标，根据该地标的位置信息更新自动导引车辆的运行轨迹；在一定的偏移范围内，解决了第一采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，自动导引车辆无法根据该地标调整运行轨迹的问题；由于第二采集组件安装在第一采集组件之前，在第一采集组件识别不到地标时，第二采集组件可以在第一采集组件之前识别到该地标，因此，自动导引车辆可以根据第二采集组件识别到的地标的位置信息调整运行轨迹，提高了自动导引车辆调整运行轨迹的及时性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的自动导引车辆的结构示意图。

图2是本发明一个实施例提供的自动导引车辆行进的示意图。

图3是本发明另一个实施例提供的自动导引车辆行进的示意图。

图4是本发明另一个实施例提供的自动导引车辆行进的示意图。

图5是本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。

图6是本发明另一个实施例提供的地标在第二采集组件的镜头中的示意图。

图7是本发明另一个实施例提供的自动导引车辆调整轨迹的示意图。

图8是本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。

图9是本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。

图10a是本发明一个实施例提供的自动导引车辆标定的示意图。

图10b是本发明另一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。

图11是本发明另一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。

图12是本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整装置的结构图。

图13是本发明一个示例性实施例示出的自动导引车辆的结构示意图。

图14是本发明另一个示例性实施例示出的自动导引车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

自动导引车辆：是指安装有自动导引组件，能够沿预定运行轨迹行进的车辆。自动导引车辆能够实现在不需要人工导航的情况下自动行驶。

可选地，自动导引车辆应用于工业生产车间内货物的自动搬运、物流配送中心快递的分类、图书馆中图书的入库和出库等场景中。

可选地，自动导引车辆也可以称为自动导向车、智能车、自动导引小车等。

请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的结构示意图。自动导引车辆包括：车体110、车轮120、驱动组件130、导航组件140和控制组件150。

车体110用于安装车轮120、驱动组件130、导航组件140和控制组件150，是自动导引车辆的基础部分。

可选地，车体110包括底盘，底盘用于支撑驱动组件130、导航组件140和控制组件150。

驱动组件130用于根据控制组件150的控制，驱动自动导引车辆行进。驱动组件130包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等。

车轮120通过车体110的支架安装在自动导引车辆中，驱动组件130通过驱动车轮120转动实现自动导引车辆行进。

其中，车轮120的数量通常为2个，当然，车轮120的数量也可以为其它值，比如：3个、4个、6个等，本实施例对此不作限定。

可选地，驱动组件130获取传感器监控到的车轮120的转动参数，转动参数用于反映车轮120的转动情况。转动参数包括但不限于：车轮120转动的圈数和车轮120转动的角速度。可选地，传感器为安装在电机上的位置传感器。

可选地，驱动组件130将转动参数发送至控制组件150。其中，控制组件150用于控制自动导引车辆按照预定运行轨迹运行。

可选地，控制组件150根据转动参数和车轮参数确定自动导引车辆的行进距离和行进角度；根据该行进距离和行进角度调整自动导引车辆按照预定运行轨迹运行。

其中，车轮参数用于指示安装在自动导引车辆中的车轮120的物理状态。车轮参数包括但不限于：车轮120的半径和安装于同一支架上的两个车轮120之间的安装距离。

可选地，车轮参数和预定运行轨迹均存储在自动导引车辆中。

可选地，安装于同一自动导引车辆中的不同车轮120的半径相同。

由于车轮120的加工精度的问题，同一自动导引车辆中的不同车轮120的半径在实际场景中可能有微小的差距，比如：自动导引车辆中存储的车轮1的半径与车轮2的半径相等，但是由于加工精度问题，车轮1的实际半径小于车轮2的实际半径。在这种情况下，控制组件150根据转动参数和车轮参数确定出的行进距离和/或行进角度可能不准确，从而导致自动导引车辆偏离预定运行轨迹行进。此时，需要通过导航组件140修正自动导引车辆的运行轨迹，使自动导引车辆恢复至预定运行轨迹行进。

当然，自动导引车辆偏离预定运行轨迹行进还可能是由于车轮120在行驶过程中打滑，导致控制组件150确定出的行进距离和/或行进角度不准确造成的；或者，由于自动导引车辆存储的同一支架上的两个车轮120之间的安装距离与实际的安装距离不同，导致控制组件150确定出的行进距离和/或行进角度不准确造成的；或者，由于自动导引车辆经过的地面凹凸不平，导致控制组件150确定出的行进距离和/或行进角度不准确造成的，本实施例不再一一列举。

导航组件140用于识别行进区域内的地标。导航组件140将识别到的地标的位置信息发送至控制组件150，控制组件150还用于根据地标的位置信息调整自动导引车辆的运行轨迹。

其中，行进区域是指供自动导引车辆行进的区域，自动导引车辆的预定运行轨迹在该行进区域内。

行进区域中设置有至少一个地标，自动导引车辆中存储的预定运行轨迹包括待经过的地标的位置信息。可选地，每个地标包括该地标在行进区域内的位置信息，导航组件140通过识别该地标能够获取到该位置信息。

导航组件140包括至少一个采集组件。

可选地，采集组件可以为摄像头组件，也可以为电磁感应组件。当采集组件为摄像头组件时，地标为图像形式的地标，比如：二维码；当采集组件为电磁感应组件时，地标为电磁形式的地标，比如：电磁码。

示意性地，当导航组件140包括一个采集组件时，参考图2所示的调整自动导引车辆的运行轨迹的示意图。假设在行进区域201(图2中坐标系提供的区域)中，在位置(1m，1m)、位置(2m，1m)、位置(1m，2m)、位置(2m，2m)、位置(1m，3m)、位置(2m，3m)处均设置有地标。自动导引车辆按照预定运行轨迹202(实线表示的直线)运行，该预定运行轨迹202经过位置(1m，1m)处的地标、位置(1m，2m)处的地标和位置(1m，3m)处的地标。采集组件203设置在自动导引车辆204的底盘的中心位置。若自动导引车辆按照预定运行轨迹202行驶，则自动导引车辆中的采集组件203在行进区域201中的正投影轨迹与预定运行轨迹202重合。

自动导引车辆204根据转动参数和车轮参数在行进区域201中行进的过程中偏离预定运行轨迹202运行，实际的运行轨迹为轨迹205(图2中以加粗虚线表示)。自动导引车辆204沿着轨迹205行进过程中，采集组件203识别到位置(1m，1m)处的地标。

由于在自动导引车辆204未偏离预定运行轨迹202运行时，地标在采集组件203的镜头中的位置与该镜头的参考位置重合，因此，根据地标在采集组件203的镜头中的位置与该镜头的参考位置之间的距离，可以确定出自动导引车辆204偏离预定运行轨迹202的偏移参数(参考图2中采集组件203的镜头的示意图)。自动导引车辆204根据偏移参数确定自身在行进区域201中的实际位置；根据该实际位置与目的位置生成更新后的运行轨迹，按照该更新后的运行轨迹行进。

可选地，镜头的参考位置为镜头的中心位置。自动导引车辆204中存储的预定运行轨迹包括自动导引车辆204的目的位置，该目的位置可以为下一个地标的位置，比如：在图2中，目的位置为下一个地标的位置(1m，2m)；或者，也可以为预定运行轨迹的终端位置，比如：图2中的位置(1m，3m)。

可选地，参考图3，当自动导引车辆204根据转动参数和车轮参数在行进区域201中行进的过程中偏离预定运行轨迹202运行，实际的运行轨迹为轨迹301(图3中以加粗虚线表示)时；自动导引车辆204沿着轨迹301行进过程中，位置(1m，1m)处的地标在采集组件203识别范围之外，此时，采集组件203识别不到位置(1m，1m)处的地标，自动导引车辆204无法生成更新后的运行轨迹，对实际的运行轨迹进行调整，自动导引车辆204会出现无法修正运行轨迹的情况。

为了解决上述技术问题，本实施例中，导航组件140包括至少两个采集组件。示意性地，至少两个采集组件中的第一采集组件设置在自动导引车辆的底盘的中心位置，至少两个采集组件中的第二采集组件在行进方向上设置在第一采集组件的前方。

由于第二采集组件在行进方向上位于第一采集组件的前方，因此，第一采集组件比第二采集组件先识别到地标，在第二采集组件识别不到地标时，第一采集组件可能已经识别到地标，从而保证自动导引车辆能够根据地标的位置信息对运行轨迹进行修正。

比如：参考图4，当自动导引车辆204根据转动参数和车轮参数在行进区域201中行进的过程中偏离预定运行轨迹202运行，实际的运行轨迹为轨迹301时；自动导引车辆204沿着轨迹301行进过程中，在行进至位置401(第一采集组件203在行进区域201中的正投影位置)时，第二采集组件402识别到位置(1m，1m)处的地标，此时，自动导引车辆204根据第二采集组件402识别到的位置信息生成更新后的运行轨迹，实现了对实际的运行轨迹进行调整。

可选地，由于自动导引车辆的行进方向通常包括前、后、左、右四个方向，因此，在第一采集组件的前方、后方、左方和右方可以分别设置有一个第二采集组件，即，第二采集组件的数量为4个。

当然，第二采集组件的数量也可以比4个更多或比4个更少，比如：第二采集组件的数量为6个、3个等，本实施例对此不作限定。

可选地，第二采集组件的数量为4个，且这4个第二采集组件分别设置在第一采集组件的正前方、正后方、正左方和正右方。

比如：在图4中，自动导引车辆204包括4个第二采集组件402、403、404和405；第二采集组件402位于第一采集组件203正前方、第二采集组件403位于第一采集组件203正左方、第二采集组件404位于第一采集组件203正后方、第二采集组件405位于第一采集组件203正右方。

可选地，正前方的第二采集组件与正后方的第二采集组件关于第一采集组件对称；正左方的第二采集组件与正右方的第二采集组件关于第一采集组件对称。

下面对自动导引车辆204根据第二采集组件识别到的位置信息生成更新后的运行轨迹进行介绍。

请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。本实施例以该自动导引车辆的轨迹调整方法应用于图1所示的自动导引车辆，该自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方来举例说明，该方法包括以下几个步骤。

步骤501，在第二采集组件采集到地标时，获取地标指示的地标位置。

地标位置用于指示地标在自动导引车辆的行进区域中所处的位置。

可选地，本实施例中，第一采集组件和第二采集组件采集地标；当第一采集组件未采集到地标，且第二采集组件采集到地标时，获取地标指示的地标位置。对于位于自动导引车辆的前进方向之前的某一地标来说，由于第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方，因此，第二采集组件可以在第一采集组件之前识别到该地标。

可选地，第一采集组件和第二采集组件实时或定时地同步采集地标，比如：第一采集组件和第二采集组件每隔0.1s同时开始采集地标。

可选地，第一采集组件和第二采集组件实时或定时地异步采集地标，比如：第一采集组件从第一时刻开始每隔0.1s开始采集地标；第二采集组件从第二时刻开始每隔0.15s开始采集地标，其中，第一时刻和第二时刻不同。

可选地，地标中携带有该地标的地标位置，在第一采集组件未采集到地标，而第二采集组件采集到地标时，第二采集组件通过对该地标进行识别获取地标位置。

可选地，第二采集组件识别到地标时上报给控制组件地标位置；或者，自动导引车辆中的控制组件定时从第二采集组件中获取地标位置。

地标位置可以通过地标在行进区域中的坐标来表示。比如：地标位置为(1m，1m)。

可选地，地标位置还包括地标的旋转角度。比如：地标位置为(1m，1m，0°)。

步骤502，获取第二采集组件的第一位置信息。

第一位置信息用于指示第二采集组件在行进区域中的位置。

可选地，第一位置信息为第二采集组件在行进区域中的投影位置；或者，第一位置信息为第二采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的第一偏移量。

其中，第一偏移量用于指示第二采集组件在行进区域中的投影位置偏离地标的距离和/或角度。

步骤503，根据第一位置信息确定出第一采集组件的第二位置信息。

第二位置信息用于指示第一采集组件在行进区域中的位置。

可选地，当第一位置信息为第二采集组件在行进区域中的投影位置时，第二位置信息用于指示第一采集组件在行进区域中的投影位置。

可选地，当第一位置信息为第二采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的第一偏移量时，第二位置信息为第一采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的第二偏移量。

可选地，第二采集组件在行进区域中的投影位置是指第二采集组件正投影到行进区域中时，投影在该行进区域中的位置。

步骤504，根据第二位置信息和地标位置生成更新后的运行轨迹，控制自动导引车辆按照更新后的运行轨迹行进。

可选地，根据第二位置信息、地标位置和预设的轨迹生成算法，生成更新后的运行轨迹，轨迹生成算法用于根据待生成的轨迹的起点和终点生成轨迹，轨迹生成算法为连续轨迹(continuouspath，cp)算法和点对点(或称定点)(pointtopointptp)算法。

其中，cp算法用于基于自动导引车辆的直线运动轨迹，根据轨迹的起点和终点生成直线轨迹，该直线轨迹为更新后的运行轨迹。

ptp算法是用于基于自动导引车辆的关节运动轨迹，根据轨迹的起点和终点生成曲线轨迹，该曲线轨迹为更新后的运行轨迹。

可选地，自动导引车辆按照更新后的第一运行轨迹行进，包括：控制电机调整车轮的转动参数，调整后的转动参数满足按照更新后的第一运行轨迹行进的要求。

综上所述，本实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法，通过在自动导引车辆的行进方向上，在第一采集组件之前安装第二采集组件，使得第二采集组件可以比第一采集组件提前扫描到地标，根据该地标的位置信息更新自动导引车辆的运行轨迹；在一定的偏移范围内，解决了第一采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，自动导引车辆无法根据该地标调整运行轨迹的问题；由于第二采集组件安装在第一采集组件之前，在第一采集组件识别不到地标时，第二采集组件可以在第一采集组件之前识别到该地标，因此，自动导引车辆可以根据第二采集组件识别到的地标的位置信息调整运行轨迹，提高了自动导引车辆调整运行轨迹的及时性。

可选地，基于图5所示的实施例，第一位置信息可以指示第二采集组件在行进区域中的投影位置；或者，第一位置信息还可以指示第二采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的第一偏移量。第一位置信息的作用不同，对应的轨迹调整方法也有所不同。下面对于不同类型的第一位置信息对应的轨迹调整方法分别进行介绍。

第一、第一位置信息指示第二采集组件在行进区域中的投影位置。相应地，第二位置信息指示第一采集组件在行进区域中的投影位置。

此时，在步骤502中，获取第二采集组件的第一位置信息包括：获取地标在第二采集组件的识别区域中的识别位置；当识别位置未处于第二采集组件对应的第二参考位置时，根据识别位置和第二参考位置确定第二采集组件的第一偏移量，第一偏移量用于指示第二采集组件在行进区域中的投影位置偏离地标的距离和/或角度；根据地标位置和第一偏移量确定第一位置信息。

可选地，当第二采集组件为摄像头时，第二采集组件对应的第二参考位置为第二采集组件的镜头的中心点；或者，当第二采集组件为电磁感应组件时，第二采集组件对应的第一参考位置为电磁感应组件的识别区域的中心位置。

第二采集组件的识别区域是指第二采集组件在采集范围内识别到的区域。

比如：第二采集组件为摄像头时，识别区域为图像采集区域；第二采集组件为电磁感应组件时，识别区域为电磁感应区域。

由于在自动导引车辆未偏离预定运行轨迹行进时，地标在识别区域中的识别位置与第二采集组件的第二参考位置重合，因此，当地标的识别位置未处于第二参考位置时，说明自动导引车辆偏离预定运行轨迹行进，此时，需要对自动导引车辆的运行轨迹进行调整。

自动导引车辆根据识别位置和第二参考位置确定第二采集组件的第一偏移量，包括：根据第二参考位置与识别位置之间的位置关系，确定第二采集组件在行进区域中的投影位置与地标之间的位置关系；和/或，据第二参考位置与识别位置之间的角度关系，确定第二采集组件在行进区域中的投影与地标之间的角度关系。

比如：参考图6，地标在镜头中的位置601为(-0.2m，0.1m，-15°)，镜头的参考位置602为(0，0，0°)，则参考位置602在镜头的水平方向上位于位置601右方距离0.2m处，根据该位置关系确定出第二采集组件在行进区域中的投影位置在行进区域的水平方向上位于地标右方距离0.2m处；参考位置602在镜头的垂直方向上位于位置601下方距离0.1m处，根据该位置关系确定出第二采集组件在行进区域中的投影位置在行进区域的垂直方向上位于地标下方距离0.1m处；地标在镜头中的相对于位置602的角度为-15°，根据该角度关系确定出第二采集组件在行进区域中的旋转角度为15°。

第二位置信息可以通过第一采集组件的投影位置在行进区域中的坐标来表示。比如：第二位置信息为(1m，1m)。

可选地，第二位置信息还包括第一采集组件的旋转角度。比如：第二位置信息为(1m，1m，15°)。

此时，在步骤503中，自动导引车辆根据第一位置信息确定出第二位置信息，包括：根据预先获取的第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系，将第一位置信息转换为第二位置信息；其中，相对位置关系是根据第一采集组件和第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的。

可选地，第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系通过平移矩阵[t]和/或旋转矩阵[r]来表示。

示意性地，根据预先获取的第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系，将第一位置信息转换为第二位置信息，通过下述公式表示：

[xayaθa][t][r]＝[xoyoθo]

其中，[xa，ya，θa]表示第一位置信息，[t][r]表示第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系，[xo，yo，θo]表示第二位置信息。

可选地，[t][r]为3×3的矩阵。

可选地，[t][r]可以合并为一个3×3的矩阵。

可选地，当第一位置信息为[xa，ya]，且第二位置信息为[xo，yo]时，[t][r]为2×2的矩阵。

示意性地，本实施例以[t]为3×1的矩阵，[r]为1×3的矩阵来举例说明。

比如：

[r]＝[1，1，0°]，若[xa，ya，θa]＝[1m，2.2m，0°]，

则[xoyoθo]＝[0.74，0.74，0°]。

在步骤504中，根据第二位置信息和地标位置生成更新后的运行轨迹，控制自动导引车辆按照更新后的运行轨迹行进，包括：将第二位置信息作为更新后的运行轨迹的起点、将地标位置作为更新后的运行轨迹的终点，根据预设的轨迹生成算法生成更新后的运行轨迹。

假设自动导引车辆在图4所示的位置401处，通过第二采集组件402识别到位置(1m，1m)处的地标，根据该地标的地标位置(1m，1m，0°)确定出第二采集组件402在行进区域201中的投影位置的第一位置信息为(1.2m，1.9m，15°)；根据第二采集组件402与第一采集组件401之间的相对位置关系确定出第一采集组件401在行进区域201中的投影位置的第二位置信息为(1.1m，1.7m，15°)，则自动导引车辆204根据地标位置(1m，1m，0°)和第二位置信息为(1.1m，1.7m，15°)生成更新后的运行轨迹。参考图7中的更新后的运行轨迹701，自动导引车辆204根据该更新后的运行轨迹701行进，将轨迹修正至预定运行轨迹202。

综上所述，本实施例通过预先获取第一采集组件与第二采集组件之间的相对位置关系，获取第二采集组件的第一位置信息，根据该第一位置信息和相对位置关系确定出第一采集组件的第二位置信息，由于自动导引车辆的运行轨迹是根据第一采集组件经过的轨迹生成的，因此，通过将第一位置信息转换为第二位置信息来生成更新后的运行轨迹，保证了自动导引车辆生成的更新后的运行轨迹的准确性。

第二、第一位置信息用于指示第二采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的第一偏移量。相应地，第二位置信息用于指示第一采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的第二偏移量。

第二位置信息可以通过第一采集组件的投影位置与在行进区域中地标位置之间的距离和/或角度来表示。比如：第二位置信息为(0.1m，0.1m，15°)。

此时，在步骤502中，自动导引车辆获取第二采集组件的第一位置信息，包括：获取地标在第二采集组件的识别区域中的识别位置；当识别位置未处于第二采集组件对应的第二参考位置时，根据识别位置和第二参考位置确定第二采集组件的第一位置信息，第一位置信息用于指示第二采集组件在行进区域中的投影位置偏离地标的距离和/或角度。

可选地，本实施例中，将识别位置与第二参考位置之间的偏移距离和/或角度作为第一位置信息，无需根据第一偏移量确定第二采集组件在行进区域中的投影位置，节省了自动导引车辆的资源。

自动导引车辆根据识别位置和第二参考位置确定第二采集组件的第一位置信息，包括：根据第二参考位置与识别位置之间的位置关系，确定第二采集组件在行进区域中的投影位置与地标之间的位置关系；和/或，根据第二参考位置与识别位置之间的角度关系，确定第二采集组件在行进区域中的投影与地标之间的角度关系。

此时，在步骤503中，自动导引车辆根据第一位置信息确定出第二位置信息，包括：根据预先获取的第二采集组件与第一采集组件之间的相对偏移关系，将第一位置信息转换为第二位置信息；其中，相对偏移关系是根据第一偏移量和第二偏移量之间的距离偏差和/或角度偏差确定的。

可选地，第二采集组件与第一采集组件之间的相对偏移关系通过平移矩阵[t’]和/或旋转矩阵[r’]来表示。

示意性地，根据预先获取的第二采集组件与第一采集组件之间的相对偏移关系，将第一位置信息转换为第二位置信息，通过下述公式表示：

[x’，y’，θ'][t’][r’]＝[x”，y”，θ”]

其中，[x’，y’，θ']表示第一位置信息，[t’][r’]表示第一偏移量与第二偏移量之间的相对偏移关系，[x”，y”，θ”]表示第二位置信息。

可选地，[t’][r’]为3×3的矩阵。

可选地，[t’][r’]可以合并为一个3×3的矩阵。

示意性地，本实施例以[t’]为3×1的矩阵，[r’]为1×3的矩阵来举例说明。

比如：

[r’]＝[1，1，0°]，若[x’，y’，θ']＝[1m，2.2m，0°]，

则[x”，y”，θ”]＝[0.74，0.74，0°]。

在步骤504中，根据第二位置信息和地标位置生成更新后的运行轨迹，控制自动导引车辆按照更新后的运行轨迹行进，包括：根据第二位置信息与地标位置确定更新后的运行轨迹的起点，将地标位置作为更新后的运行轨迹的终点，根据该起点和终点生成更新后的运行轨迹。

其中，自动导引车辆根据第二位置信息与地标位置确定更新后的运行轨迹的起点，包括：根据地标的位置与第二位置信息中的位置偏移数据确定第一采集组件的投影位置；和/或，根据地标的角度与第二位置信息中的角度偏移数据确定第一采集组件的投影角度，根据投影位置和投影角度确定更新后的运行轨迹的起点。

假设自动导引车辆在图4所示的位置401处，通过第二采集组件402识别到位置(1m，1m)处的地标，根据该地标的地标位置(1m，1m，0°)与第二采集组件402之间的第一偏移量，确定出第一位置信息为(0.2m，0.9m，15°)；根据第一偏移量与第二偏移量之间的相对偏移关系确定出第二位置信息为(0.1m，0.7m，15°)，则自动导引车辆204根据地标位置(1m，1m，0°)和第二位置信息为(0.1m，0.7m，15°)确定出更新后的运行轨迹的起点为(1.1m，1.7m，15°)，根据该起点和地标位置生成更新后的运行轨迹。参考图7中的更新后的运行轨迹701，自动导引车辆204根据该更新后的运行轨迹701行进，将轨迹修正至预定运行轨迹202。

综上所述，本实施例通过预先获取第一偏移量与第二偏移量之间的相对位置关系，获取第二采集组件的第一位置信息，根据该第一位置信息和相对偏移关系确定出第一采集组件的第二位置信息，由于自动导引车辆的运行轨迹是根据第一采集组件经过的轨迹生成的，因此，通过将第一位置信息转换为第二位置信息，根据该第二位置信息确定更新后的运行轨迹的终点来生成更新后的运行轨迹，保证了自动导引车辆生成的更新后的运行轨迹的准确性。

可选地，自动导引车辆的预定运行轨迹是以第一采集组件投影在行进区域中的轨迹为参考生成的，因此，当第一采集组件识别到地码时，自动导引车辆优先按照第一采集组件识别到的地码的位置信息来调整运行轨迹。

请参考图8，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。本实施例以该自动导引车辆的轨迹调整方法应用于图1所示的自动导引车辆，该自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方来举例说明，该方法还包括以下几个步骤。

步骤801，若第一采集组件识别到地标，则获取第一采集组件识别到的地标位置和地标在第一采集组件的识别区域中的识别位置。

第一采集组件的识别区域是指第一采集组件在采集范围内识别到的区域。

步骤802，当地标的识别位置未处于第一采集组件对应的第一参考位置时，根据识别位置和第一参考位置确定第一采集组件的第二偏移量。

可选地，当第一采集组件为摄像头时，第一采集组件对应的第一参考位置为第一采集组件的镜头的中心点；或者，当第一采集组件为电磁感应组件时，第一采集组件对应的第一参考位置为电磁感应组件的识别区域的中心位置。

第二偏移量用于指示第一采集组件在行进区域中的投影位置偏离地标的距离和/或角度。

可选地，第一采集组件在行进区域中的投影位置是指第一采集组件正投影到行进区域中时，投影在该行进区域中的位置。

由于在自动导引车辆未偏离预定运行轨迹行进时，地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一参考位置重合，因此，当地标的识别位置未处于镜头的第一参考位置时，说明自动导引车辆偏离预定运行轨迹行进，此时，需要对自动导引车辆的运行轨迹进行修正。

自动导引车辆根据识别位置和第一参考位置确定第一采集组件的第二偏移量，包括：根据第一参考位置与识别位置之间的位置关系，确定第一采集组件在行进区域中的投影位置与地标之间的位置关系；和/或，根据第一参考位置与识别位置之间的角度关系，确定第一采集组件在行进区域中的投影与地标之间的角度关系。

步骤803，根据地标位置和第二偏移量确定第三位置信息，第三位置信息用于指示第一采集组件在行进区域中的投影位置。

第三位置信息可以通过第一采集组件的投影位置在行进区域中的坐标来表示。比如：第三位置信息为(1m，3m)。

可选地，第三位置信息还包括第一采集组件的旋转角度。比如：第三位置信息为(1m，3m，0°)。

自动导引车辆根据地标位置和第二偏移量确定第三位置信息，包括：根据第二偏移量指示的第一采集组件在行进区域中的投影位置与地标位置之间的位置关系；和/或，根据第二偏移量指示的第一采集组件在行进区域中的投影与地标位置之间的角度关系，确定第三位置信息。

步骤804，根据第三位置信息和目的位置信息生成更新后的运行轨迹，控制自动导引车辆按照更新后的运行轨迹行进。

其中，目的位置信息预设在自动导引车辆中。

可选地，目的位置信息为预定运行轨迹中下一地标的位置信息；或者，目的位置信息为预定运行轨迹中终点的位置信息。

其中，下一地标是指在预定运行轨迹中在行进方向上位于地标位置对应的地标之后的下一个待经过的地标。

自动导引车辆根据轨迹生成算法生成更新后的运行轨迹。

综上所述，本实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法，通过在第一采集组件识别到地标时，优先使用第一采集组件识别到的地标的位置信息来调整运行轨迹；使得自动导引车辆在参考第一采集组件投影在行进区域中的轨迹生成预定运行轨迹时，能够根据第一采集组件识别到的地标的位置信息来调整运行轨迹，无需执行位置信息的转换过程，既保证了自动导引车辆调整运行轨迹的准确性，又节省了自动导引车辆调整运行轨迹的过程中消耗的资源。

可选地，在图5所示的方法实施例中，若自动导引车辆根据第一采集组件与第二采集组件之间的相对位置关系，将第一位置信息转换为第二位置信息，则自动导引车辆需要获取该相对位置关系。本实施例中，通过在步骤504之前，执行标定过程来获取该相对位置关系。

请参考图9，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。本实施例以该自动导引车辆的轨迹调整方法应用于图1所示的自动导引车辆，该自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方来举例说明，基于图5所示的实施例，在步骤504之前，该方法还包括以下几个步骤。

步骤901，控制自动导引车辆行进至标定区域，在标定区域中通过第一采集组件识别标定区域中的第一地标，通过第二采集组件同时识别标定区域中的第二地标。

标定区域包括至少两个地标，每个地标的设置位置是根据自动导引车辆的各个采集组件在标定区域中的投影位置确定的。

自动导引车辆行进至标定区域中时，第一采集组件在标定区域中的投影位置与标定区域中的第一地标重合，这样，第一采集组件可以识别标定区域中的第一地标；第二采集组件在标定区域中的投影位置与标定区域中的第二地标重合，这样，第二采集组件可以识别标定区域中的第二地标。

参考图10a，在标定区域1001中，第一采集组件1002识别位置(1m，2m)处的第一地标，第二采集组件1003识别位置(1m，3m)处的第二地标，第二采集组件1004识别位置(0m，2m)处的第二地标，第二采集组件1005识别位置(1m，1m)处的第二地标，第二采集组件1006识别位置(2m，2m)处的第二地标。

步骤902，控制第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取第一采集组件的标定位置信息和第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取第一采集组件的标定位置信息和第二采集组件的标定位置信息。

其中，第一采集组件的标定位置信息用于指示第一采集组件在标定区域中的投影位置；第二采集组件的标定位置信息用于指示第二采集组件在标定区域中的投影位置。

当第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一采集组件对应的第一参考位置重合时，第一采集组件的标定位置信息与第一地标的地标位置相同。此时，第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置可能不与第二采集组件对应的第二参考位置重合，自动导引车辆可以根据第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二参考位置确定出第二采集组件的第一偏移量，根据该第一偏移量与第二地标的地标位置确定出第二采集组件的标定位置信息。

其中，确定第二采集组件的第一偏移量的相关说明与的上述第一种轨迹调整方式中确定第一偏移量的相关说明相同，本实施例在此不作赘述。

根据第一偏移参数与第二地标的地标位置确定第二采集组件的标定位置信息的相关说明与上述第一种轨迹调整方式中根据地标位置和第一偏移量确定第一位置信息的相关说明相同，本实施例在此不作赘述。

当第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二采集组件的对应的第二参考位置重合时，第二采集组件的标定位置信息与第二地标的地标位置相同。此时，第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置可能不与第一采集组件的对应的第一参考位置重合，自动导引车辆可以根据第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一参考位置确定出第一采集组件的第二偏移量，根据该第二偏移量与第一地标的地标位置确定出第一采集组件的标定位置信息。

其中，确定第一采集组件的第二偏移量的相关说明与上述第一种轨迹调整方式中确定第一偏移量的相关说明相同，本实施例在此不作赘述。

根据第二偏移量与第一地标的地标位置确定第一采集组件的标定位置信息的相关说明与上述第一种轨迹调整方式中根据地标位置和第一偏移量确定第一位置信息的相关说明相同，本实施例在此不作赘述。

步骤903，根据第二采集组件的标定位置信息与第一采集组件的标定位置信息，确定第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系。

自动导引车辆中的控制组件根据第一采集组件的标定位置信息与第二采集组件的标定位置信息之间的平移距离和旋转角度，确定出第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系。

可选地，自动导引车辆控制第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一采集组件对应的第一参考位置重合时，根据获取到的第二采集组件的标定位置信息与第一采集组件的标定位置信息，确定第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系；自动导引车辆控制第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二采集组件对应的第二参考位置重合时，再次根据获取到的第二采集组件的标定位置信息与第一采集组件的标定位置信息，确定第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系，根据两次确定出的相对位置关系计算相对位置关系的平均值，将该平均值确定为第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系。

综上所述，本实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法，通过在根据第二位置信息和地标位置生成更新后的运行轨迹之前，获取第二采集组件与第一采集组件之间的相对位置关系，使得自动导引车辆能够根据该相对位置关系，将第一位置信息转换为第二位置关系，由于自动导引车辆的预定运行轨迹是以第一采集组件投影在行进区域中的轨迹为参考生成的，因此，更新后的运行轨迹仍然以第一采集组件投影在行进区域中的轨迹参考生成，可以保证自动导引车辆生成更新后的第一运行轨迹的准确性。

可选地，在图5所示的方法实施例中，若自动导引车辆根据第一采集组件与第二采集组件之间的相对偏移关系，将第一位置信息转换为第二位置信息，则自动导引车辆需要获取该相对偏移关系。本实施例中，通过在步骤504之前，执行标定过程来获取该相对偏移关系。

请参考图10b，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。本实施例以该自动导引车辆的轨迹调整方法应用于图1所示的自动导引车辆，该自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方来举例说明，基于图5所示的实施例，在步骤504之前，该方法还包括以下几个步骤。

步骤1010，控制自动导引车辆行进至标定区域，在标定区域中通过第一采集组件识别标定区域中的第一地标，通过第二采集组件同时识别标定区域中的第二地标。

本步骤的相关描述详见步骤901，本实施例在此不作赘述。

步骤1020，控制第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取第一采集组件的偏移位置信息和第二采集组件的标定偏移信息；和/或，控制第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取第一采集组件的标定偏移信息和第二采集组件的标定偏移信息。

其中，第一采集组件的标定偏移信息用于指示第一采集组件与标定区域中的第一地标之间的偏移量；第二采集组件的标定偏移信息用于指示第二采集组件与标定区域中第二地标之间的偏移量。

当第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一采集组件对应的第一参考位置重合时，第一采集组件的标定偏移信息为0。此时，第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置可能不与第二采集组件对应的第二参考位置重合，自动导引车辆可以根据第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二参考位置确定出第二采集组件的标定偏移信息。

当第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二采集组件的对应的第二参考位置重合时，第二采集组件的标定偏移信息为0。此时，第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置可能不与第一采集组件的对应的第一参考位置重合，自动导引车辆可以根据第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一参考位置确定第一采集组件的标定偏移信息。

步骤1030，根据第二采集组件的标定偏移信息与第一采集组件的标定偏移信息，确定相对偏移关系。

自动导引车辆中的控制组件根据第一采集组件的标定偏移信息、第二采集组件的标定偏移信息、第一地标的地标位置与第二地标的地标位置之间的平移距离和旋转角度，确定出第一偏移量与第二偏移量之间的相对偏移关系。

示意性地，若第一采集组件的标定偏移信息为0，第二采集组件的标定偏移信息为(0.1m，0.1m，5°)，第一地标的地标位置与第二地标的地标位置之间的偏移量为(0m，1m，0°)，则根据标定偏移信息为0、标定偏移信息(0.1m，0.1m，5°)和偏移量为(0m，1m，0°)确定相对偏移关系。

可选地，自动导引车辆控制第一地标在第一采集组件的识别区域中的位置与第一采集组件对应的第一参考位置重合时，根据获取到的第二采集组件的标定偏移信息与第一采集组件的标定偏移信息，确定相对偏移关系；自动导引车辆控制第二地标在第二采集组件的识别区域中的位置与第二采集组件对应的第二参考位置重合时，再次根据获取到的第二采集组件的标定偏移信息与第一采集组件的标定偏移信息，确定相对位置关系，根据两次确定出的相对偏移关系计算相对偏移关系的平均值，将该平均值确定为第一偏移量与第二偏移量之间的相对偏移关系。

综上所述，本实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法，通过在根据第二位置信息和地标位置生成更新后的运行轨迹之前，获取相对偏移关系，使得自动导引车辆能够根据该相对偏移关系，将第一位置信息转换为第二位置关系，再根据该第二位置关系确定出第一采集组件的投影位置，由于自动导引车辆的预定运行轨迹是以第一采集组件投影在行进区域中的轨迹为参考生成的，因此，更新后的运行轨迹仍然以第一采集组件投影在行进区域中的轨迹参考生成，可以保证自动导引车辆生成更新后的第一运行轨迹的准确性。

下面对本发明实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的完整流程进行介绍。

请参考图11，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法的流程图。本实施例以该自动导引车辆的轨迹调整方法应用于图1所示的自动导引车辆，该自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方来举例说明，该方法包括以下几个步骤。

步骤1101，自动导引车辆在行进过程中，检测第一采集组件是否识别到地标；若是，执行步骤1102；若否，执行步骤1103。

可选地，自动导引车辆根据第一采集组件是否上报地标的位置信息来检测第一采集组件是否识别到地标；或者，自动导引车辆定时检测第一采集组件是否识别到地标。

步骤1102，根据第一采集组件投影到行进区域中的投影位置和目的位置信息生成更新后的运行轨迹。

本步骤的具体过程详见步骤801-804，本实施例在此不作赘述。

步骤1103，检测第二采集组件是否识别到地标；若是，执行步骤1104；若否，执行步骤1105。

可选地，自动导引车辆根据第二采集组件是否上报地标的位置信息来检测第二采集组件是否识别到地标；或者，自动导引车辆定时检测第二采集组件是否识别到地标。

步骤1104，根据第二采集组件投影到行进区域中的投影位置和相对位置关系，确定第一采集组件投影到行进区域中的投影位置。

本步骤的相关描述详见第一种轨迹调整方法中的步骤502和步骤503，本实施在此不作赘述。

步骤1105，根据第一采集组件的投影位置和地标的地标位置生成更新后的运行轨迹。

本步骤的具体过程详见第一种轨迹调整方法中的步骤504，本实施例在此不作赘述。

步骤1106，根据更新后的运行轨迹调整电机的运行参数。

本实施例中，通过调整电机的运行参数来调整车轮的转动参数。

步骤1107，控制电机按照调整后的运行参数运行以驱动自动导引车辆行进。

综上所述，本实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法，通过在自动导引车辆的行进方向上，在第一采集组件之前安装第二采集组件，使得第二采集组件可以比第一采集组件提前扫描到地标，根据该地标的位置信息更新自动导引车辆的运行轨迹；在一定的偏移范围内，解决了第一采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，自动导引车辆无法根据该地标调整运行轨迹的问题；由于第二采集组件安装在第一采集组件之前，在第一采集组件识别不到地标时，第二采集组件可以在第一采集组件之前识别到该地标，因此，自动导引车辆可以根据第二采集组件识别到的地标的位置信息调整运行轨迹，提高了自动导引车辆调整运行轨迹的及时性。

请参考图12，其示出了本发明一个实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整装置的结构图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为自动导引车辆的全部或者一部分。该装置可以包括：第一获取模块1210、第二获取模块1220、第一确定模块1230和轨迹生成模块1240。

第一获取模块1210，用于在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；

第二获取模块1220，用于获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；

第一确定模块1230，用于根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；

轨迹生成模块1240，用于根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置，

所述第一确定模块1230，用于：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；

其中，所述相对位置关系是根据所述第一采集组件和所述第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的。

可选地，所述装置还包括：行进控制模块、第三获取模块和第二确定模块。

行进控制模块，用于控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

第三获取模块，用于控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；

第二确定模块，用于根据所述第二采集组件的标定位置信息与所述第一采集组件的标定位置信息，确定所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的所述相对位置关系；

其中，所述标定位置信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件在所述标定区域中的投影位置。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第二偏移量；所述第一确定模块1230，用于：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；

其中，所述相对偏移关系是根据所述第一偏移量与所述第二偏移量之间的距离偏移差和/或角度偏移差确定的。

可选地，所述行进控制模块，还用于控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

所述装置还包括：第四获取模块和第三确定模块。

第四获取模块，用于控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的偏移位置信息和所述第二采集组件的偏移位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定偏移信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；

第三确定模块，用于根据所述第二采集组件的标定偏移信息与所述第一采集组件的标定偏移信息，确定所述相对偏移关系；

其中，所述标定偏移信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件与所述标定区域中地标之间的偏移量。

可选地，所述第二获取模块，包括：第一获取单元、第一确定单元和第二确定单元。

第一获取单元，用于获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；

第一确定单元，用于当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一偏移量，所述第一偏移量用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度；

第二确定单元，用于根据所述地标位置和所述第一偏移量确定所述第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置。

可选地，所述第二获取模块，包括：第二获取单元和第三确定单元。

第二获取单元，用于获取所述地标在所述第二采集组件的识别区域中的识别位置；

第三确定单元，用于当所述识别位置未处于所述第二采集组件对应的第二参考位置时，根据所述识别位置和所述第二参考位置确定所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度。

可选地，所述第一获取模块，包括：采集单元和获取单元。

采集单元，用于通过所述第一采集组件和所述第二采集组件同时采集所述地标；

获取单元，用于当所述第一采集组件未采集到所述地标，且所述第二采集组件采集到所述地标时，获取所述地标指示的地标位置。

可选地，所述轨迹生成模块，用于：

根据所述第二位置信息、所述地标位置信息和预设的轨迹生成算法，生成所述更新后的运行轨迹，所述轨迹生成算法用于根据待生成的轨迹的起点和终点生成轨迹，所述轨迹生成算法为连续轨迹cp算法或点对点ptp算法。

可选地，所述第二采集组件的数量为4个，且所述第二采集组件分别安装于所述第一采集组件的正前方、正后方、正左方和正右方。

图13示出了本发明一个示例性实施例所涉及的自动导引车辆的结构示意图。该检测设备包括：处理器1311、存储器1314和总线1315。

处理器1311包括一个或者一个以上处理核心，存储器1314通过总线1315与处理器1311相连，存储器1314用于存储程序指令，处理器1311执行存储器1314中的程序指令时实现上述各个方法实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法。

示意性地，处理器1311执行存储器1314中的程序指令实现：在所述第一采集组件未识别到地标，且所述第二采集组件识别到所述地标时，获取所述第二采集组件识别到的地标位置和第二位置信息，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置，所述第二位置信息用于指示所述地标在所述第二采集组件的镜头中的位置；当所述第二位置信息指示所述地标在所述镜头中的位置未处于所述镜头的参考位置时，根据所述地标在所述镜头中的位置和所述参考位置确定所述第二采集组件的第一偏移量，所述第一偏移量用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置偏离所述地标的距离和/或角度；根据所述地标位置和所述第一偏移量确定第三位置信息，所述第三位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置；根据所述第三位置信息和所述地标位置生成更新后的第一运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的第一运行轨迹行进。

可选地，存储器1314可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随时存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

可选地，参考图14，自动导引车辆还包括第一采集组件1312和第二采集组件1313。第一采集组件1312和第二采集组件1313分别通过总线1315与处理器1311相连。

可选地，处理器1311执行存储器1314中的程序指令控制第一采集组件1312实现识别地码的步骤；处理器1311执行存储器1314中的程序指令控制第二采集组件1313实现识别地码的步骤。

自动导引车辆还包括驱动组件1316，处理器1311执行存储器1314中的程序指令控制驱动组件1316驱动自动导引车辆行进。

上述结构示意仅为对自动导引车辆的示意性说明，自动导引车辆可以包括更多或更少的部件，比如：自动导引车辆还包括传感器、显示屏、电机等其它部件，本实施例不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器1311执行时实现上述各个方法实施例提供的自动导引车辆的轨迹调整方法。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

本领域普通技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。