一种适用于清洁装置的服务方法与流程

本发明涉及清洁技术领域，尤指一种适用于清洁装置的服务方法。

背景技术：

随着科技的快速发展，智能化设备出现在各个领域，如清洁领域的智能清洁装置，使得人们在清扫室内环境或户外环境的地面时，再也无需人工进行操作，大大缩短了清洁地面所需要的时间，同时大大节约了人类投入清洁地面的劳力成本。

由于户外环境，如地下停车场、或地面停车场、工厂的场地、机场等的清洁面积较大，而且可能每天经常需要不定时清洗，譬如：清洗1000m²左右的场地，智能清洁装置通常至少需要两次人工注清水和两次人工排放污水，其四节充满电的铅酸蓄电池只能工作3个小时左右，而充电至少需要6小时；上述的注水操作、排水操作、充电操作等均需要工作人员手动操作，这样，虽然智能清洁装置实现了智能清洁地面，但在其清洁工作过程中，还是需要投入人力成本，特别是晚上、阴雨天气、霜冻天气等较为恶劣的环境，人工注水、人工排水、人工充电等操作都比较麻烦；而且在进行人工充电时，还存在人为触电等安全隐患。

因此，本申请致力于提供一种适用于清洁装置的服务方法。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种适用于清洁装置的服务方法，实现了大型地面的智能化的清洁装置的无人化、智能化、自动化服务(如充电、排水、注水等操作)，积极响应了第四次工业革命的以人工智能、无人控制技术等为主的全新技术革命。大大节约了清洁装置在清洁过程中的人力投入成本，从而降低了清洁成本。

本发明提供的技术方案如下：

一种适用于清洁装置的服务方法，包括步骤：

s100，服务设备接收与其通讯连接的清洁装置的需求指令，且服务设备执行所述需求指令；其中，所述服务设备与外部系统连接，且一台所述服务设备与至少一台所述清洁装置通讯连接；

s200，所述外部系统通过所述服务设备与所述清洁装置连接。

本技术方案中，实现了大型地面的智能化的清洁装置的无人化、智能化、自动化服务(如充电、排水、注水等操作)，积极响应了第四次工业革命的以人工智能、无人控制技术等为主的全新技术革命。大大节约了清洁装置在清洁过程中的人力投入成本，从而降低了清洁成本。更优的，本方法直接通过服务设备与清洁装置之间建立的通讯连接，无需通过第三方来实现两者的通讯连接，降低了本方法的实现难度，简化了本方法的复杂度，使得本方法更易于实现。

在实际应用中，一台或一台以上的清洁装置同时或依次提供上述充电、排水、注水操作中一种或多种服务，且可为不同工种或类型的清洁装置服务，如本系统可为洗地机或洗地机等提供充电、排水、注水服务；也可为清洗机等提供注水服务；也可为吹干机、除雪机等提供充电服务。实用性强，适用范围广，具有良好的市场前景和市场竞争力。

进一步优选地，步骤s100之前还包括步骤：

s010，所述清洁装置检测其当前工作参数，并判断所述当前工作参数是否在第一预设范围值内：

当所述当前工作参数在所述第一预设范围值内时，执行步骤：

s020，所述清洁装置发出所述需求指令。

本技术方案中，通过清洁装置对自身工作参数的监控，并根据其工作参数判断其自身的需求的时间，以及时补给其所需，进而保证其正常工作状态。如当清洁装置的剩余电量在其电量预设值范围内时，为了避免清洁装置在还未与外部系统连接时就出现停机现象，导致其无法再进行正常工作，从而影响清洁效率以及清洁效果，更甚的是，没有电量的清洁装置还得靠人工或推车将其搬运至服务设备处进行手动充电，增加了工作人员的工作量，且加大了劳力成本。

进一步优选地，步骤s020包括步骤：

s021，判断所述清洁装置是否在预设区域内；

当所述清洁装置位于预设区域内时，发出所述需求指令；

当所述清洁装置位于预设区域外时，所述清洁装置朝向所述服务设备移动。

本技术方案中，由于清洁装置的清洁环境可能设有很多障碍物，或是清洁装置距离服务设备过远等，导致服务设备无法接收到清洁装置的需求指令，进而使得服务设备和清洁装置失联，导致清洁装置无法及时需求的补充。因此，本方法根据清洁装置的清洁环境来设置服务设备与清洁装置间的通讯距离，从而保证其通讯的可靠性。

进一步优选地，步骤s100包括步骤：

s110，接收所述清洁装置的所述需求指令；

s121，判断所述服务设备的目标工位是否处于占用状态；

当所述目标工位处于空闲状态时，执行步骤：

s122，向所述清洁装置发出移动指令，使得所述清洁装置移向所述目标工位；

当所述目标工位处于占用状态时，执行步骤：

s123，向所述清洁装置发出等待指令，使得所述清洁装置处于等待状态。

本技术方案中，当服务设备设有一个或一个以上的工位时，只有当其工位处于空闲状态时，本服务设备才能为清洁装置服务，否则，就让所述清洁装置进行等待。

进一步优选地，步骤s122之后还包括步骤：

s130，判断所述清洁装置是否处于所述目标工位：

当所述清洁装置处于所述目标工位时，执行步骤：

s131，所述服务设备执行所述需求指令；

当所述清洁装置不处于所述目标工位时，执行步骤s122。

本技术方案中，为了保证服务设备执行需求指令的准确度、精度、以及速度，只有清洁装置在其工位时才执行需求指令。

进一步优选地，步骤s200之后还包括步骤：

s300，监测所述服务设备的服务参数，并判断所述服务参数是否在第二预设范围值内；

当所述服务参数超出所述第二预设范围值时，执行步骤：

s310，所述服务设备断开所述外部系统与所述清洁装置的连接。

本技术方案中，当清洁装置的工作参数满足预设值，服务设备就断开外部系统与清洁装置的连接，从而保证服务设备的工作效率，进而保证了清洁装置的效率。

进一步优选地，步骤s200之后还包括步骤：

s400，监测所述服务设备和所述清洁装置的工况参数，当所述工况参数超出第三预设范围值时，执行步骤：

s410，断开所述外部系统与所述清洁装置的连接。

本技术方案中，当服务设备、清洁装置的工况参数发生异常时，本方法则自动中断外部系统与清洁装置的连接，从而避免因服务设备、清洁装置因发生异常而导致的不良后果。

进一步优选地，所述需求指令为注水指令、排水指令、充电指令中的一个或多个；和/或，所述清洁装置为洗地机、扫地机、吸尘器、清洗机、吹干机、除雪机中的一种或多种组合；和/或，所述清洁装置和所述服务设备的通讯连接方式为蓝牙连接、wifi连接、3g连接或4g连接。

本技术方案中，需求指令可以为一个或多个的组合，且其不同的清洁装置的需求指令可以是一样，也可以是不一样；当然，同一台清洁装置的需求指令也可为一个或多个的组合，但均属于本方法的适用范围。

本技术方案中，一台或一台以上的清洁装置同时或依次提供上述充电、排水、注水操作中一种或多种服务，且可为不同工种或类型的清洁装置服务，如本系统可为洗地机或洗地机等提供充电、排水、注水服务；也可为清洗机等提供注水服务；也可为吹干机、除雪机等提供充电服务。实用性强，适用范围广，具有良好的市场前景和市场竞争力。

本技术方案中，服务设备与清洁装置优选为无线通信连接方式，且当其在信号环境不好的清洁环境工作时，优选蓝牙连接。

进一步优选地，当一台所述清洁装置的所述需求指令包括注水指令、排水指令、充电指令中的多个时，所述服务设备按预设方式依次执行多个所述需求指令。

本技术方案中，当一台清洁装置同时需要多项需求时，服务设备可以根据其优先级进行操作，进而缩短满足清洁装置的多个需求的时间，进而提高本方法的工作效率，优化本方法。

进一步优选地，所述预设方式为所述服务设备接收多个所述需求指令的时间点的先后顺序；或为多个所述需求指令的预设顺序的先后顺序。

本技术方案中，优先级的设置方式有多种，可根据实际情况进行选择，如当多个需求指令之间的时间间隔较长时，则优选通过服务设备接收多个所述需求指令的时间点的先后顺序来进行操作；当多个需求指令之间的时间间隔较短时，则优选通过预先设置的优先级顺序进行操作。

本发明提供的一种适用于清洁装置的服务方法，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明中，本方法实现了大型地面的智能化的清洁装置的无人化、智能化、自动化充电、排水、注水操作，积极响应了第四次工业革命的以人工智能、无人控制技术等为主的全新技术革命。大大节约了清洁装置在清洁过程中的人力投入成本，从而降低了清洁成本。

2、本发明中，本方法可为一台或一台以上的清洁装置同时或依次提供上述充电、排水、注水操作中一种或多种服务，且可为不同工种或类型的清洁装置服务，如本系统可为洗地机或洗地机等提供充电、排水、注水服务；也可为清洗机等提供注水服务；也可为吹干机、除雪机等提供充电服务。实用性强，适用范围广，具有良好的市场前景和市场竞争力。

3、本发明中，通过图像采集机构还实现了对清洁装置的监控，使得工作人员可远程监控清洁装置的工况，且工作人员可根据清洁装置的工况做出相应操作，便于对清洁装置的监管，从而保证清洁装置的正常运行。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对适用于清洁装置的服务方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的第一种实施例流程图；

图2是本发明的第二种实施例流程图；

图3是本发明的第三种实施例流程图；

图4是本发明的第四种实施例流程图；

图5是本发明的第五种实施例流程图；

图6是本发明处于充电状态时的结构示意图；

图7是本发明的清洁装置处于注水状态时的结构示意图；

图8是本发明的清洁装置处于排水状态时的结构示意图；

图9是本发明的服务设备的一种实施例主视图结构示意图；

图10是图9的左视图结构示意图；

图11是图9的后视图结构示意图；

图12是本发明的服务设备的供电子系统的一种实施例结构示意图；

图13是本发明的的服务设备的供水子系统以及排水子系统的一种实施例结构示意图；

图14是本发明的服务设备的十轴联动机械手的一种实施例结构示意图。

附图标号说明：

1.服务设备，11.设备主体，111.外壳，112.供电子系统，1121.接入电路，1122.充电器，1123.第一电气接头，1124.第一门，11251.第一感应开关，11252.第一自动开门机构，1126.输电线，1127.抱箍，1128.第一安装板，1129.第二安装板，113.供水子系统，1131.进水管，1132.出水接头，1133.第一水泵，1134.第一电磁阀，1135.第一流量计，1136.输水管，1137.第二门，11381.第二感应开关，11382.第二自动开门机构，114.排水子系统，1141.出水管，1142.进水接头，1143.排污管，1151.第四门，1152.门锁机构，116.急停开关，117.把手，118.第一显示屏，12.十轴联动机械手，121.夹持旋转机构，122.手臂结构，1221.前臂机构，1222.伸缩机构，1223.后臂机构，123.旋转机构，124.底座，13.传感器，14.多功能摄像头，1511.万向轮，1512.刹车机构，152.定向轮，16.散热风机，2.清洁装置，21.机体，211.第二电气接头，212.第一液压管接头，213.第二液压管接头，214.第二显示屏，22.第二驱动子系统。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

在实施例一中，如图1所示，一种适用于清洁装置的服务方法，包括步骤：

s100，服务设备接收与其通讯连接的清洁装置的需求指令，且服务设备执行所述需求指令；其中，所述服务设备与外部系统连接，且一台所述服务设备与至少一台所述清洁装置通讯连接；

s200，所述外部系统通过所述服务设备与所述清洁装置连接。

本方法实现了大型地面的智能化的清洁装置的无人化、智能化、自动化服务(如充电、排水、注水等操作)，积极响应了第四次工业革命的以人工智能、无人控制技术等为主的全新技术革命。大大节约了清洁装置在清洁过程中的人力投入成本，从而降低了清洁成本。更优的，本方法直接通过服务设备与清洁装置之间建立的通讯连接，无需通过第三方来实现两者的通讯连接，降低了本方法的实现难度，简化了本方法的复杂度，使得本方法更易于实现。

在实际应用中，一台或一台以上的清洁装置同时或依次提供上述充电、排水、注水操作中一种或多种服务，且可为不同工种或类型的清洁装置服务，如本系统可为洗地机或洗地机等提供充电、排水、注水服务；也可为清洗机等提供注水服务；也可为吹干机、除雪机等提供充电服务。实用性强，适用范围广，具有良好的市场前景和市场竞争力。

在实施例二中，如图2所示，一种适用于清洁装置的服务方法，包括步骤：

s010，所述清洁装置检测其当前工作参数，并判断所述当前工作参数是否在第一预设范围值内：

当所述当前工作参数在所述第一预设范围值内时，执行步骤：

s020，所述清洁装置发出所述需求指令。

当所述当前工作参数超出所述第一预设范围值内时，执行步骤：

s030，所述清洁装置继续工作；

s100，服务设备接收与其通讯连接的清洁装置的需求指令，且服务设备执行所述需求指令；其中，所述服务设备与外部系统连接，且一台所述服务设备与至少一台所述清洁装置通讯连接；

s200，所述外部系统通过所述服务设备与所述清洁装置连接。

本方法中，清洁装置只有在其在其工作参数超出预设值(或预设范围值时)才发送需求指令，如当清洁装置的剩余电量剩余20％时，而其预设值或预设范围值为15％(或10-15％)时，由于20％大于15％，因此清洁装置可继续进行清洁工作，等到清洁装置的剩余电量小于15％(或在10-15％之间)时，则清洁装置则发出需求指令(即充电指令)。值得说明的是，对于清洁装置的清水量的预设值(或预设范围值)也可采用清水剩余量进行设置；而清洁装置的污水会随其工作时间的延长而增加，因此，污水量的预设值(或预设范围值)可采用污水总量来设置。综上可知，预设值(或预设范围值)应根据其对应的清洁装置的某一个具体的工况参数的趋势变化来设置，且不同工况参数的预设范围值可以是同一个计量标准，也可不是同一个计量标准，如电量、清水、污水均可利用其百分含量来统计；且电量还可用单位“伏”来表示，清水、污水可以用单位“升”来表示。且预设范围值的大小可根据实际情况来设定，这里就不一一赘述了。

在实施例三中，在实施例二的基础上，步骤s020包括步骤：

s021，判断所述清洁装置是否在预设区域内；

当所述清洁装置位于预设区域内时，发出所述需求指令；

当所述清洁装置位于预设区域外时，所述清洁装置朝向所述服务设备移动。

本方法中，当清洁装置的运动轨迹距离服务设备的通讯距离过长而导致其两者的通讯不畅(或不能实现时)，由于清洁装置的运动轨迹是提前建立的，因此，清洁装置的运动轨迹可以以清洁装置为基准进行建立，这样，当清洁装置距离服务设备过远而无法进行无线通讯连接时，清洁装置可根据其坐标自行朝向服务设备移动，直至移至两者间的通讯预设区域内，才发送需求指令，从而保证两者间的通讯通畅，不会发生失联现象。且预设区域的大小，可根据清洁装置与服务设备选择的无线通讯连接的方式(蓝牙、wifi、3g或4g等)、或清洁装置的工作环境(当阻碍物较多时也会影响无线通讯质量)来设定，这里就不进行说明了。

在实施例四中，如图3所示，一种适用于清洁装置的服务方法，包括步骤：

s110，接收所述清洁装置的所述需求指令；

s121，判断所述服务设备的目标工位是否处于占用状态；

当所述目标工位处于空闲状态时，执行步骤：

s122，向所述清洁装置发出移动指令，使得所述清洁装置移向所述目标工位；

s200，所述外部系统通过所述服务设备与所述清洁装置连接；

当所述目标工位处于占用状态时，执行步骤：

s123，向所述清洁装置发出等待指令，使得所述清洁装置处于等待状态。

本方法中，由于与服务设备通讯连接的清洁装置的数量可为一个或多个，且清洁装置的类型还可以为同一类型或不同类型；因此，当多个相同或不同的清洁装置同时或短时间内均发出需求指令时，为了方便服务设备为清洁装置的服务，服务设备可设置一个需求指令或多个需求指令设置一个或一个以上的特定的工位，并判断这些工位是否处于空闲状态，当其工位处于空闲状态时就安排向其发送需求指令的清洁装置到指定的工位上，并为其提供相应的需求；当其工位或对应某一需求的特定的工位处于占用状态时，此时服务设备则发送等待指令给清洁装置，使其处于等待状态。这样，使得服务设备有序地为清洁装置提供服务，不会发生多个清洁装置“抢”工位的现象，使得只有经过许可的清洁装置才可以靠近服务设备，而其它的清洁装置则在指定区域外(如以预设区域为限定值)，从而避免发生清洁装置拥挤封堵的现象。

在实施例五中，如图4所示，一种适用于清洁装置的服务方法，包括步骤：

s110，接收所述清洁装置的所述需求指令；

s121，判断所述服务设备的目标工位是否处于占用状态；

当所述目标工位处于空闲状态时，执行步骤：

s122，向所述清洁装置发出移动指令，使得所述清洁装置移向所述目标工位；

s130，判断所述清洁装置是否处于所述目标工位：

当所述清洁装置处于所述目标工位时，执行步骤：

s131，所述服务设备执行所述需求指令；

当所述清洁装置不处于所述目标工位时，执行步骤s122；

s200，所述外部系统通过所述服务设备与所述清洁装置连接；

当所述目标工位处于占用状态时，执行步骤：

s123，向所述清洁装置发出等待指令，使得所述清洁装置处于等待状态。

本方法中，由于清洁装置的在移动到与其对应的目标工位时会发生定位误差，因此，清洁装置或服务设备可对清洁装置进行定位误差判断，当清洁装置位于目标工位(即在定位误差范围内)时，服务设备才对其进行服务操作；当清洁装置不处于目标工位(即在定位误差范围之外)时，此时，清洁装置自行调整(清洁装置可根据其运动轨迹的坐标系进行自主定位)或接收服务设备对其发生的移动指令继续移动(服务设备可通过多功能摄像头14等对清洁装置进行定位)，直至其处于目标工位为止，便于服务设备对其定位并执行需求指令。

在实施例六中，如图5所示，在上述任一实施例的基础上，步骤s200之后还包括步骤：

s300，监测所述服务设备的服务参数，并判断所述服务参数是否在第二预设范围值内；

当所述服务参数超出所述第二预设范围值时，执行步骤：

s310，所述服务设备断开所述外部系统与所述清洁装置的连接。

本方法中，当清洁装置与外部系统导通时，此时必须对清洁装置的状态进行监测，即对服务设备的服务参数，如清洁装置的当前电量、清水量、污水量等服务参数进行监测，便于当清洁装置的需求被满足后，服务设备及时断开外部系统与清洁装置的连接状态，从而实现本方法的优化控制，以及清洁装置不会因为其需求过度被满足而带来的不良影响，如当清水过多时，可能会导致清水溢流至清洁装置的其它位置，进而导致清洁装置的不良或损坏等现象。与上述实施例的预设范围值一样，本预设范围值(或预设值)的设定与大小应根据其需求类型、预设值(或预设范围值)应根据其对应的清洁装置的某一个具体的工况参数的趋势变化来设置，且不同工况参数的预设范围值可以是同一个计量标准，也可不是同一个计量标准，如电量、清水、污水均可利用其百分含量来统计；且电量还可用单位“伏”来表示，清水、污水可以用单位“升”来表示。且预设范围值的大小可根据实际情况来设定，这里就不一一赘述了。

在实施例七中，在上述任一实施例的基础上，步骤s200之后还包括步骤：

s400，监测所述服务设备和所述清洁装置的工况参数，当所述工况参数超出第三预设范围值时，执行步骤：

s410，断开所述外部系统与所述清洁装置的连接。

本方法中，对服务设备以及清洁装置的其它工况参数(除去需求指令相关的参数)也进行监测，服务设备或清洁装置的某一个工况参数出现异常值时，则服务设备进行急停操作，使得外部系统与清洁装置的导通状态被终止，从而保护服务设备、清洁装置、乃至外部系统。

在上述任一实施例中，需求指令可为注水指令、排水指令、充电指令中的一个或多个，且清洁装置为洗地机、扫地机、吸尘器、清洗机、吹干机、除雪机中的一种或多种组合；清洁装置和所述服务设备的通讯连接方式为蓝牙连接、wifi连接、3g连接或4g连接等；值得指出的是，当同一台清洁装置发出多个不同需求指令时，服务设备在进行相关的执行操作时，可根据执行机构执行一个服务指令所消耗的时间以及清洁装置服务所需要的时间进行优先级的设置，例如，如果该多个服务指令之间的时间间隔大于执行机构的执行时间，则按服务设备接收这些服务指令的时间点进行相关服务指令，如果该多个服务指令之间的时间间隔小于执行机构的执行机构，则根据每一个服务指令所需要的时间越长的服务指令先执行，如清洁装置的充电时间较长，而其排水、注水的时间较短，当充电指令和排水指令发出的时间相差较短时，则服务设备可先进行充电指令的执行，然后再执行排水指令；这样可以及节省清洁装置的服务时间；加快本系统的服务效率。当多台清洁装置发出不同的需求指令时，同样的，服务设备也可根据上述优先级来设置，也可直接根据服务设备接收各个清洁装置的需求指令的时间点来执行需求指令。

在上述任一实施例的基础上，服务设备1设有服务子系统(即供电子系统112、供水子系统113、排水子系统114)，服务子系统包括用于与外部系统(即外部电源、外部水源、外部排污管道)连接的第一连接件(出水管、进水管、电源插头(图中未标示))，以及用于与清洁装置2连接的第二连接件(即第一电气接头1123、出水接头1132、进水接头1142)；清洁装置2设有与第二连接件相耦合的第三连接件(即第二电气接头211、第一液压管接头212、第二液压管接头213)；当服务设备1和清洁装置2处于连接状态时，第二连接件与第三连接件处于连接状态，使得外部系统与清洁装置2连通。优选地，服务子系统为供电子系统112、排水子系统114、注水子系统中的一种或多种组合。进一步优选地，服务设备1包括一设有容置腔的设备主体11，设于设备主体11上且用于实现第二连接件与第三连接件的连通或断开的执行机构(即十轴联动机械手12)，以及分别与执行机构和清洁装置2通讯连接的第一控制子系统(图中未标示)；服务子系统设于设备主体11的容置腔处，设备主体11对应服务子系统处设有门禁子系统，门禁子系统包括用于暴露或遮盖服务子系统的门(即第一门1124、第二门1137、第三门(图中未标示))，以及用于控制门的启闭的第二控制子系统(即第四控制子系统、第五控制子系统、第六控制子系统，图中未标示)；第二控制子系统与第一控制子系统通讯连接。

在实际应用中，当服务设备1的第一控制子系统接收到清洁装置2的服务指令(如充电指令、注水指令或排水指令等中的一种或多种)，此时，第一控制子系统控制第二控制子系统将与服务指令相关的门打开(即第一门1124、第二门1137、第三门)，使得与该服务指令相关的服务子系统暴露出来(即将第二连接件暴露出来)，第一控制子系统向执行机构发出执行指令，这时执行机构抓取第二连接件并将其移至与其相耦合的第三连接件上，使得第二连接件和第三连接件实现连接，此时，清洁装置2便实现了其与外部系统的导通，此时服务设备1便可对清洁装置2进行相关的操作(如充电、注水、排水等)。

值得指出的是，当一台清洁装置2向服务设备1发出多种不同的服务指令时，服务设备1在进行相关的执行操作时，可根据执行机构执行一个服务指令所消耗的时间以及清洁装置2服务所需要的时间进行优先级的设置，如果该多个服务指令之间的时间间隔大于执行机构的执行时间，则按服务设备1接收这些服务指令的时间点进行相关服务指令，如果该多个服务指令之间的时间间隔小于执行机构的执行机构，则根据每一个服务指令所需要的时间越长的服务指令先执行，如清洁装置2的充电时间较长，而其排水、注水的时间较短，当充电指令和排水指令发出的时间相差较短时，则服务设备1可先进行充电指令的执行，然后再执行排水指令；这样可以及节省清洁装置2的服务时间；加快本系统的服务效率。

在实际应用中，由于一台服务设备1可为多台相同或不同的清洁装置2服务，这些相同或不同的清洁装置2的需求可能一样或不一样，当服务设备1接收到多台清洁装置2的服务指令时，可根据上述的优先级的先后顺序进行；但由于多台清洁装置2均需要移至服务设备1的工位上进行相关的服务，因此，服务设备1的还需对这些清洁装置2进行安排，将这些清洁装置2安排至其空闲的工位上；当多台清洁装置2需要进行同一个服务指令时，此时执行结构、以及第二连接件可为多个；也可以一种服务指令占用特定的几个工位，当其空闲下来时还能为其它清洁装置2服务。

进一步地，如图6-14所示，清洁装置2设有用于显示其服务参数(如如其当前电量显示、剩余充电时间显示、剩余排水时间显示、剩余注水时间显示等等)的第一显示屏118；优选地，服务设备1设有第一驱动子系统，第一驱动子系统包括带有刹车机构的1512的万向轮1511和定向轮152；万向轮1511沿服务设备1的行进方向设于服务设备1的底部的前方；定向轮152沿服务设备1的行进方向设于服务设备1的底部的后方；优选地，服务设备1设有用于监测清洁装置2的工况的图像采集机构(图中未标示)，图像采集机构优选为多功能摄像头14，且其优选设置在设备主体11的上方，且该多功能摄像头14优选监控与服务设备1通讯连接的清洁装置2；优选地，清洁装置2为洗地机、扫地机、吸尘器、清洗机、吹干机、除雪机中的一种或多种组合。本实施例中但不限于本实施例，第一控制子系统包括一用于与清洁装置2无线通讯连接的传感器13；该传感器13设于设备主体11的外壁面上，且朝向清洁装置2设置。进一步优选地，设备主体11的外壳111的外壁上还设有用于人体握持的把手117。

进一步地，如图6-14所示，清洁装置2包括机体21、第三控制子系统(图中未标示)、第二驱动子系统22以及清洁子系统；清洁装置2通过第三控制子系统与服务设备1无线通讯连接。优选地，清洁装置2的机体21内设有可充电源(图中未标示)、清水存储器(图中未标示)、污水存储器(图中未标示)，对应的，机体21的外部设有与可充电源电气连接的第二电气接头211，与清水存储器流体地联接的第一液压管接头212，以及与污水存储器流体地联接的第二液压管接头213；进一步优选地，第二电气接头211设于机体21的外侧壁；第一液压管接头212设于机体21的上方；第二液压管接头213设于与第二电气接头211相对的另一侧的外侧壁上。

进一步地，如图6-14所示，服务设备1上的执行机构优选为至少一台十轴联动机械手12，其包括夹持旋转机构121、手臂结构122、旋转机构123以及底座124；夹持旋转机构121设于所述手臂结构122；手臂结构122通过旋转机构123转动设于底座124上；底座124安装于设备主体11的上方。当清洁装置2较多或者本服务设备1同时为不同类型的清洁装置2服务时，为了保证各个清洁装置2能够得到服务操作，本执行机构通过多台十轴联动机械手12来进行操作。

进一步优选地，手臂结构122包括前臂机构1221、后臂机构1223、以及可伸缩机构1222；旋转结构转动设于前臂机构1221；前臂机构1221通过可伸缩机构1222与后臂机构1223连接；后臂机构1223与旋转机构123连接。其中，优选地，夹持旋转机构121可绕前臂机构1221旋转的角度范围为0-360°；前臂机构1221可绕伸缩机构1222旋转的角度范围为0-360°，伸缩机构1222的伸缩长度范围为100-800mm，后臂机构1223的转动角度范围为0-180°，旋转机构123可带动手臂结构122旋旋的角度范围为0-360°，底座124可拆卸式设于设备主体11的外壳111上。

进一步地，如图6-14所示，设备主体11包括一形成容置腔的外壳111；设备主体11设有供电子系统112，供电子系统112包括用于连接外部电源的接入电路1121，以及用于与清洁装置2电气连接的第一电气接头1123；供电子系统112设于容置腔；外壳111对应供电子系统112设有第一门禁子系统，第一门禁子系统包括用于暴露或遮盖供电子系统112的第一门1124，以及用于控制第一门1124的启闭的第四控制子系统(即上述第二控制子系统)；第四控制子系统与第一控制子系统通讯连接。

在实际应用中，如图6所示，当清洁装置2需要充电时，清洁装置2移向服务设备1并发出充电指令，服务设备1的第一控制子系统接收到该服务指令后，当清洁装置2位于服务设备1的指定工位时，第一控制子系统控制执行机构将相耦合的服务设备1的第一电气接头1123与清洁装置2的第二电气接头211进行连接操作(即十轴联动机械手12的夹持旋转机构121抓取服务设备1的第一电气接头1123并将其与第二电气接头211连接)，使得服务设备1与清洁装置2实现电气连接，进而实现清洁装置2与外部电源的导通，从而实现清洁装置2的充电操作；由清洁装置2或服务设备1监控清洁装置2的充电是否完成，且当清洁装置2的充电完成时，服务设备1的第一控制子系统控制执行机构将服务设备1和清洁装置2的相互耦合的第一电气接头1123和第二电气接头211进行断开操作，这时，清洁装置2就可以继续进行清洁操作。

优选地，服务设备1的第一电气接头1123设于第一门1124靠近容置腔一侧的壁面上；且第四控制子系统包括第一感应开关11251以及第一自动开门机构11252，且第一自动开门机构11252控制第一门1124的开门角度，以便于执行机构对第一电气接头1123的定位。其中第一电气接头1123通过抱箍1127进行定位和固定，抱箍1127为一具有开口的环状结构，且其侧壁沿其轴线方向安装在第一门1124上，优选地，抱箍1127通过第一安装板1128安装在第一门1124的上方。进一步优选地，供电子系统112还包括用于与外部电源电气连接的接入电路1121，与接入电路1121电连接的充电器1122，且充电器1122通过输电线1126与第一电气接头1123连接，充电器1122通过第二安装板1129安装在设备主体11的容置腔内。

进一步地，如图6-14所示，还包括散热子系统，散热子系统包括散热风机16，且散热风机16安装于设备主体11的外壳111上，并靠近充电器1122设置。进一步优选地，设备主体11上还设有用于暴露或遮蔽容置腔的第四门1151，以及用于启闭第四门1151的门锁机构1152。优选地，还包括以及用于控制本服务设备1的运行与停机的急停开关116，急停开关116设于设备主体11的外壁面上，且靠近第一显示屏118设置。优选地，还包括用于显示清洁装置2的工况的第二显示屏214。

进一步地，如图6-14所示，设备主体11设有供水子系统113，供水子系统113包括用于连接外部水源的进水管1131，以及用于与清洁装置2流体地联接的出水接头1132；供水子系统113设于容置腔；外壳111对应供水子系统113设有第二门禁子系统，第二门禁子系统包括用于暴露或遮盖供电子系统112的第二门1137，以及用于控制第二门1137的启闭的第五控制子系统(即上述第二控制子系统)；第五控制子系统与第一控制子系统通讯连接。

在实际应用中，如图7所示，当清洁装置2需要注水时，清洁装置2移向服务设备1并发出注水指令，服务设备1的第一控制子系统接收到该服务指令，当服务设备1移至服务设备1的指定工位后，第一控制子系统控制执行机构将服务设备1与清洁装置2的相耦合的出水接头1132(即液压管接头)与第一液压管接头212进行连接操作(即十轴联动机械手12的夹持旋转机构121抓取服务设备1的出水接头1132并将其与第一液压管接头212连接)，使得服务设备1与清洁装置2实现流体连接，进而实现清洁装置2与外部水源的导通，从而实现清洁装置2的注水操作；由清洁装置2或服务设备1监控清洁装置2的注水是否完成，且当清洁装置2的注水完成时，服务设备1的第一控制子系统控制执行机构将服务设备1和清洁装置2的相互耦合的液压管接头进行断开操作，这时，清洁装置2就可以继续进行清洁操作。

优选地，服务设备1的液压管接头(即出水接头1132)设于第二门1137靠近容置腔一侧的壁面上；且第五控制子系统包括第二感应开关11381以及第二自动开门机构11382，且第二自动开门机构11382控制第二门1137的开门角度，以便于执行机构对液压管接头的定位。其中液压管接头通过抱箍1127进行定位和固定，抱箍1127为一具有开口的环状结构，且其侧壁沿其轴线方向安装在第二门1137上，优选地，抱箍1127通过第三安装板(图中未标示)安装在第二门1137的上方。进一步优选地，注水子系统还包括用于提升水的第一水泵1133，用于统计注水量的第一流量计1135，以及用于控制注水子系统内的水路的通断的第一电磁阀1134，其中进水管1131和出水接头1132通过输水管1136连通，且第一流量计1135、第一电磁阀1134、第一水泵1133沿水的流向依次设于输水管1136上。这样，由于一般的清洁装置2的污水存储器设于其上方，而其清水存储器设于其下方，而外部水源的可能设置在地面以下，为了避免因外部水源与清水存储器之间的水力条件的不足，本服务设备1可通过第一水泵1133来提升水力条件，使得外部水源的水流向清洁装置2的清水存储器。且本服务设备1通过第一流量计1135和第一电磁阀1134可以很好的监控流向清洁装置2的水量，且能够在清洁装置2注满水时及时停止注水操作。

进一步地，如图6-14所示，设备主体11设有排水子系统114，排水子系统114包括用于连接外部排污管道的出水管1141，以及用于与清洁装置2流体地联接的进水接头1142；排水子系统114设于容置腔；外壳111对应排水子系统114设有第三门禁子系统，第三门禁子系统包括用于暴露或遮盖供电子系统112的第三门(图中未标示)，以及用于控制第三门的启闭的第六控制子系统(即上述第二控制子系统)；第六控制子系统与第一控制子系统通讯连接。

在实际应用中，如图8所示，当清洁装置2需要排水时，清洁装置2移向服务设备1并发出排水指令，服务设备1的第一控制子系统接收到该服务指令，清洁装置2移至服务设备1的指定工位，第一控制子系统控制执行机构将服务设备1与清洁装置2的相耦合的液压管接头进行连接操作(即十轴联动机械手12的夹持旋转机构121抓取服务设备1的进水接头1142并将其与第二液压管接头213连接)，使得服务设备1与清洁装置2实现流体连接，进而实现清洁装置2与外部排污管道的连通，从而实现清洁装置2的排水操作；由清洁装置2或服务设备1监控清洁装置2的排水是否完成，且当清洁装置2的排水完成时，服务设备1的第一控制子系统控制执行机构将服务设备1和清洁装置2的相互耦合的液压管接头进行断开操作，这时，清洁装置2就可以继续进行清洁操作。

优选地，服务设备1的液压管接头(即进水接头1142)设于第三门靠近容置腔一侧的壁面上；且第六控制子系统包括第三感应开关(图中未标示)以及第三自动开门机构(图中未标示)，且第三自动开门机构控制第三门的开门角度，以便于执行机构对液压管接头的定位。其中液压管接头通过抱箍1127进行定位和固定，抱箍1127为一具有开口的环状结构，且其侧壁沿其轴线方向安装在第三门上，优选地，抱箍1127通过第四安装板安装在第三门的上方。进一步优选地，排水子系统114还包括用于提升水的第二水泵，用于统计排水量的第二流量计，以及用于控制排水子系统114内的水路的通断的第二电磁阀，其中出水管1141和进水接头1142通过排污管1143连通，且第二流量计(图中未标示)、第二电磁阀(图中未标示)、第二水泵沿水的流向依次设于排污管1143上。值得指出的是，由于外部排污管道一般位于地下，而清洁装置2一般在地面上工作，使得外部排污管道与清洁装置2的污水储存器之间具有高度差，因此，此时可以不设置第二水泵(图中未标示)，且由于污水中可能存在较大的颗粒物，因此，排污管1143、出水管1141和出水接头1132的尺寸优选大于进水管1131、输水管1136以及出水接头1132的尺寸。且服务设备1还可根据清洁装置2的类型自行设置其保证清洁装置2污水能够排完的排污时间，从而不用设置第二流量计和第二电磁阀，进而节约本服务设备1的成本、重量，使得本服务设备1的结构更为紧凑。

在实际应用中，一般清洁装置2需要注水的话，也需要排水，且清水用完时，也是排水需要时，因此，当服务设备1同时设有注水子系统和排水子系统114时，本服务设备1优选将注水子系统和排水子系统114进行集成，即注水子系统和排水子系统114的门禁系统为同一个，因此，本服务设备1在操作清洁装置2的注水服务时，也可操作该清洁装置2的排水服务。当清洁装置2不仅需要充电，还需要注水和/或排水时，由于水会导电，因此为了避免服务设备1的供电子系统112与其注水子系统、排水子系统114的接触，其供电子系统112优选与其注水子系统、排水子系统114单独进行设置，且分别设于两个不相通的子容置腔内。

优选地，为了保证多个清洁装置2同时需要同一种服务操作时，本服务设备1能够满足上述服务操作，本服务设备1设有至少一个十轴联动机械手12，且本服务设备1并联设有多个(至少为两个)供水子系统113、排水子系统114或注水子系统，进一步优选地，多个供水子系统113共用一个第一水泵1133、一个进水管1131、一个门禁子系统；多个排水子系统114共用一个门禁子系统、一个出水管1141；从而简化本服务设备1的结构，使得本服务设备1的结构更为的紧凑。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。