航线编辑点位置调整方法及装置与流程

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种航线编辑点位置调整方法及装置。

背景技术：

飞行器，特别是能够通过遥控飞行的无人机，能够在人为操控下达到许多人们无法达到的位置，实现对特殊区域、特殊角度的拍摄、检测等任务。

目前，针对无人机的飞行控制，常用的技术手段是由用户手动设置无人机的飞行轨迹，也就是通过手动输入设置需要无人机飞经的航线编辑点位置，对于用户来说，当某个航线编辑点的位置需要微调时，用户需要手动调整该航线编辑点的位置，但是由于人为操作和电子设备屏幕分辨率的问题，会导致航线编辑点和地图位置难以调整。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种航线编辑点位置调整方法及装置，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种航线编辑点位置调整方法，应用于无人机植保作业，所述方法包括：获取待作业区域的编辑点集合，其中，所述编辑点集合包括多个航线编辑点，且多个航线编辑点按照待作业区域的测绘方向进行排序；基于用户的操作请求，在所述编辑点集合中添加待偏移编辑点；获取偏移参数，其中，所述偏移参数包括偏移方向和偏移量；以所述编辑点集合中的当前编辑点为基准点，根据所述偏移方向和所述偏移量，对所述待偏移编辑点的位置进行调整。

第二方面，本发明实施例还提供了一种航线编辑点位置调整装置，应用于无人机植保作业，所述装置包括编辑点集合获取模块、待偏移编辑点添加模块、偏移参数获取模块及位置调整模块。其中，编辑点集合获取模块用于获取待作业区域的编辑点集合，其中，所述编辑点集合包括多个航线编辑点，且多个航线编辑点按照待作业区域的测绘方向进行排序；待偏移编辑点添加模块用于基于用户的操作请求，在所述编辑点集合中添加待偏移编辑点；偏移参数获取模块用于获取偏移参数，其中，所述偏移参数包括偏移方向和偏移量；位置调整模块用于以所述编辑点集合中的当前编辑点为基准点，根据所述偏移方向和所述偏移量，对所述待偏移编辑点的位置进行调整。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种航线编辑点位置调整方法及装置，首先，获取包括多个航线编辑点的编辑点集合；然后，基于用户的操作请求，在编辑点集合中添加待偏移编辑点，并获取包括偏移方向和偏移量的偏移参数，再以编辑点集合中的当前编辑点为基准点，根据偏移方向和所述偏移量，对待偏移编辑点的位置进行调整。与现有技术相比，本发明实施例可以实现航线编辑点位置的精确调整，具有良好的实用性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的电子设备的方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的航线编辑点位置调整方法流程图。

图3为图2示出的步骤s102的子步骤流程图。

图4为图2示出的步骤s104的子步骤流程图。

图5示出了本发明实施例提供的航线编辑点位置调整装置的方框示意图。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-存储控制器；130-处理器；200-航线编辑点位置调整装置；201-编辑点集合获取模块；202-待偏移编辑点添加模块；203-偏移参数获取模块；204-位置调整模块；205-坐标更新模块；206-执行模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的电子设备100的方框示意图。电子设备100可以是，但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、车载电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等等。所述电子设备100包括航线编辑点位置调整装置200、存储器110、存储控制器120及处理器130。

所述存储器110、存储控制器120及处理器130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述航线编辑点位置调整装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中或固化在所述电子设备100的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如所述航线编辑点位置调整装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明任一实施例揭示的流程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器130中，或者由处理器130实现。

处理器130可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器130也可以是任何常规的处理器等。

第一实施例

请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的航线编辑点位置调整方法流程图。航线编辑点位置调整方法包括以下步骤：

步骤s101，获取待作业区域的编辑点集合，其中，编辑点集合包括多个航线编辑点，且多个航线编辑点按照待作业区域的测绘方向进行排序。

在本发明实施例中，待作业区域可以是，但不限于农田、森林等需要进行植保作业的地块。确定待作业区域之后，通过测绘得到多个构成地块轮廓的地块边缘坐标点。再从多个地块边缘坐标点中选择若干个作为航线编辑点，并按照测绘方向将多个航线编辑点加入编辑点集合，使得多个航线编辑点按照待作业区域的测绘方向进行排序。

作为一种实施方式，得到编辑点集合之后，获取每个航线编辑点的地理坐标，也就是每个航线编辑点的经度、纬度和高度，再按照编辑点集合中每个航线编辑点的顺序，将每个航线编辑点的地理坐标依次加入预先定义的编辑点坐标集合中。

步骤s102，基于用户的操作请求，在编辑点集合中添加待偏移编辑点。

在本发明实施例中，用户的操作请求可以是选取任意一个地块边缘坐标点作为待偏移编辑点、或者选入编辑点集合中的任意一个航线编辑点作为待偏移编辑点。

在本发明实施例中，接收到用户的操作请求之后，首先，确定待偏移编辑点，并将待偏移编辑点添加至编辑点集合；然后，获取待偏移编辑点的地图坐标，也就是获取待偏移编辑点在地图上的横坐标和纵坐标，再根据地图坐标系和地理坐标系的对应关系，将待偏移编辑点的地图坐标转换为对应的地理坐标；最后，将待偏移编辑点的地理坐标加入编辑点集合对应的编辑点坐标集合中，待偏移编辑点在编辑点集合中的位置与待偏移编辑点的地理坐标在编辑点坐标集合中的位置一致。

请参照图3，步骤s102可以包括以下子步骤：

子步骤s1021，基于用户的操作请求，获取待偏移编辑点，并将待偏移编辑点添加至编辑点集合中。

在本发明实施例中，用户的操作请求可以是选取任意一个地块边缘坐标点作为待偏移编辑点、或者选入编辑点集合中的任意一个航线编辑点作为待偏移编辑点。

子步骤s1022，获取待偏移编辑点的地图坐标，将地图坐标转换为对应的地理坐标。

在本发明实施例中，地图坐标可以是待偏移编辑点在地图上的横坐标和纵坐标。

子步骤s1023，将地理坐标添加至编辑点集合对应的编辑点坐标集合中。

在本发明实施例中，地理坐标可以是待偏移编辑点所在的经度、纬度和高度。

步骤s103，获取偏移参数，其中，偏移参数包括偏移方向和偏移量。

在本发明实施例中，偏移参数可以是接收到用户的操作请求时传入电子设备100的，偏移参数是基于地图坐标系设置的，偏移方向包括向上、向下、向左和向右，对应到地理坐标系上为向北、向南、向西和向东。偏移量通常可以设置为0.3m或者0.5。

步骤s104，以编辑点集合中的当前编辑点为基准点，根据偏移方向和偏移量，对待偏移编辑点的位置进行调整。

在本发明实施例中，当前编辑点可以是用户进行位置调整的上一个航线编辑点。在对待偏移编辑点的位置进行调整之前，首先需要对当前编辑点进行初始化，例如，假设当前编辑点为m，则使用语句“m＝null”对m进行初始化，同时，定义当前编辑点的地图横坐标和地图纵坐标均为0，定义当前编辑点的地理坐标中的经度和纬度均为0。

在本发明实施例中，根据偏移方向和偏移量，对待偏移编辑点的位置进行调整的过程可以包括：首先，确定偏移方向，例如，向上、向下、向左或者向右；然后，根据偏移方向和偏移量计算待偏移编辑点偏移后的地图坐标，也就是说，当偏移方向为向上或者向下时，设置待偏移编辑点的地图横坐标为偏移后的地图横坐标，并设置待偏移编辑点的地理纵坐标与偏移量之和为偏移后的地图纵坐标；当偏移方向为向左或者向右时，设置待偏移编辑点的地图横坐标与偏移量之和为偏移后的地图横坐标，并设置待偏移编辑点的地图纵坐标为偏移后的地理纵坐标；再根据偏移后的地图坐标，计算待偏移编辑点偏移后的地理坐标；最后，以当前编辑点的地理坐标为基准，根据偏移后的地理横坐标和地理纵坐标，对待偏移编辑点的位置进行调整。

请参照图4，步骤s104可以包括以下子步骤：

子步骤s1041，获取编辑点集合中的当前编辑点。

在本发明实施例中，当前编辑点可以是用户进行位置调整的上一个航线编辑点，定义当前编辑点的地图横坐标和地图纵坐标均为0，定义当前编辑点的地理坐标中的经度和纬度均为0。

子步骤s1042，根据偏移方向和偏移量，计算待偏移编辑点偏移后的地图坐标。

在本发明实施例中，假设偏移量为d，待偏移编辑点的地图坐标为(x，y)，如果偏移方向为向上，则待偏移编辑点偏移后的地图坐标为(x，y+d)；如果偏移方向为向下，则待偏移编辑点偏移后的地图坐标为(x，y-d)；如果偏移方向为向左，则待偏移编辑点偏移后的地图坐标为(x-d，y)；如果偏移方向为向右，则待偏移编辑点偏移后的地图坐标为(x+d，y)。

子步骤s1043，根据偏移后的地图坐标，计算待偏移编辑点偏移后的地理坐标。

子步骤s1044，根据偏移后的地理坐标，对待偏移编辑点的位置进行调整。

在本发明实施例中，以当前编辑点的地理坐标为基准，根据偏移后的地理横坐标和地理纵坐标，对待偏移编辑点的位置进行调整。

步骤s105，根据待偏移编辑点偏移后的地理坐标，更新编辑点集合对应的编辑点坐标集合中待偏移编辑点的坐标。

在本发明实施例中，对待偏移编辑点的位置进行调整之后，将待偏移编辑点在编辑点坐标集合中的经度和纬度更新为待偏移编辑点偏移后的经度和纬度。

步骤s106，根据编辑点坐标集合中的所有坐标，重新生成无人机的飞行航线。

在本发明实施例中，将编辑点坐标集合中待偏移编辑点的地理坐标更新之后，根据编辑点坐标集合中所有的航线编辑点的地理坐标，重新生成无人机的飞行航线。

第二实施例

请参照图5，图5示出了本发明实施例提供的航线编辑点位置调整装置200的方框示意图。航线编辑点位置调整装置200包括编辑点集合获取模块201、待偏移编辑点添加模块202、偏移参数获取模块203、位置调整模块204、坐标更新模块205及执行模块206。

编辑点集合获取模块201，用于获取待作业区域的编辑点集合，其中，编辑点集合包括多个航线编辑点，且多个航线编辑点按照待作业区域的测绘方向进行排序。

在本发明实施例中，编辑点集合获取模块201可以用于执行步骤s101。

待偏移编辑点添加模块202，用于基于用户的操作请求，在编辑点集合中添加待偏移编辑点。

在本发明实施例中，待偏移编辑点添加模块202可以用于执行步骤s102、以及子步骤s1021～s1023。

偏移参数获取模块203，用于获取偏移参数，其中，偏移参数包括偏移方向和偏移量。

在本发明实施例中，偏移参数获取模块203可以用于执行步骤s103。

位置调整模块204，用于以编辑点集合中的当前编辑点为基准点，根据偏移方向和偏移量，对待偏移编辑点的位置进行调整。

在本发明实施例中，位置调整模块204可以用于执行步骤s104、以及子步骤s1041～s1044。

坐标更新模块205，用于根据待偏移编辑点偏移后的地理坐标，更新编辑点集合对应的编辑点坐标集合中待偏移编辑点的坐标。

在本发明实施例中，坐标更新模块205可以用于执行步骤s105。

执行模块206，用于根据编辑点坐标集合中的所有坐标，重新生成无人机的飞行航线。

在本发明实施例中，执行模块206可以用于执行步骤s106。

综上所述，本发明提供的一种航线编辑点位置调整方法及装置，所述方法包括：获取待作业区域的编辑点集合，其中，编辑点集合包括多个航线编辑点，且多个航线编辑点按照待作业区域的测绘方向进行排序；基于用户的操作请求，在编辑点集合中添加待偏移编辑点；获取偏移参数，其中，偏移参数包括偏移方向和偏移量；以编辑点集合中的当前编辑点为基准点，根据偏移方向和偏移量，对待偏移编辑点的位置进行调整。与现有技术相比，本发明实施例可以实现航线编辑点位置的精确调整，具有良好的实用性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。