本发明涉及物联网通信和无人机控制技术，特别是涉及一种基于北斗地基增强和物联网的农业无人机喷洒控制系统。
背景技术：
农业无人机由于其操作简单、工作效率高等优点已经广泛的应用在农业植保领域。其中，使用农业无人机可以完成农药喷洒、播撒种子等操作。
随着无人驾驶飞机技术成熟，农业上应用无人机已经开始普及，尤其是当前无人机技术迅速崛起促进了我国现代化农业的进程，无人机的作业效率比较高，能节省大量人力物力，并且无人机在喷洒农药时能够精确控制，还有利于环境保护。喷洒农药用无人机一般有飞行平台、喷洒机构组成，通过地面遥控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。其具有操作简单、效率高，喷洒效果好的优点，已经被广泛应用于农业植保领域；但是现有的无人机在喷洒过程中，由于无人机多采用人工遥控的方式，无法实现自动导航和自动喷洒，并且农民大多年龄较大，无法掌握复杂的无人机操控，因此在农业生产过程中，农业无人机在广大农村的普及应用程度还远远不够，操作性较差。
另外，随着科学技术的发展，我国越来越重视北斗卫星导航系统的研究和应用，随之北斗地基增强系统也发展起来，它是一套可以使北斗定位精度达到米级甚至厘米级的系统，在定位导航装置中利用北斗地基增强系统可以将定位的精准度提高很多级别，因此在各种系统或者场景中开始研究其应用可行性。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种基于北斗地基增强和物联网的农业无人机喷洒控制系统，用于解决现有技术中农业无人机操控复杂、难以在农村普及应用的问题，本发明极大的提高了农业无人机的操控便利性，可以将农业无人机的操作控制完全交给控制终端和农业无人机管理中心，实现自动导航和自动喷洒，农民基本上不需要操控无人机。
本发明通过以下技术方案来解决上述技术问题：
一种基于北斗地基增强和物联网的农业无人机喷洒控制系统，包括有北斗地基增强定位导航系统、若干个农业无人机、多个农业无人机控制终端、农业无人机管理中心和用户移动终端；
所述农业无人机包含有定位导航模块和无线通信模块，所述农业无人机与对应的农业无人机控制终端通过局域网连接，每个农业无人机控制终端用于控制所属局域网内的多个农业无人机；
所述北斗地基增强定位导航系统与所述农业无人机的定位导航模块通信连接；
所述农业无人机控制终端与农业无人机管理中心通过网络连接；所述农业无人机管理中心包含有喷洒信息数据库，所述农业无人机管理中心以及喷洒信息数据库与所述用户移动终端通过网络连接；
所述用户移动终端用于向所述农业无人机管理中心发起喷洒请求、并配置喷洒信息参数上传至喷洒信息数据库，待农业无人机管理中心受理请求以及用户所选农业无人机挂载就绪后，所述用户移动终端向农业无人机管理中心反馈确认信息，所述确认信息中包含有所选农业无人机的id信息；
所述农业无人机管理中心用于将所选农业无人机的id信息、以及喷洒信息参数发送给农业无人机控制终端，所述农业无人机控制终端用于控制所选农业无人机进行喷洒操作。
进一步的，所述喷洒信息参数包括喷洒启动时间、喷洒周期、喷洒区域和喷洒路径模式。
进一步的，所述农业无人机控制终端包含有路由器模块，所述农业无人机控制终端所覆盖区域对应的多个农业无人机的无线通信模块通过所述路由器模块与该农业无人机控制终端网络连接，所述覆盖区域为农业无人机控制终端预先对应的农田区域。
进一步的，所述喷洒区域是由用户移动终端在农业无人机管理中心的农田区域电子地图中选取获得的，其中，每个农田区域包含有多个喷洒区域。
进一步的，所述农业无人机管理中心预先存储有农田区域编号、喷洒区域编号和农业无人机控制终端id之间的映射关系，以及存储有农业无人机控制终端id与对应的多个农业无人机id的映射关系。
进一步的，在每个农田区域对应设置有一个农业无人机控制终端，并对应配置有农业无人机桩位，所述农业无人机桩位配置有多个农业无人机箱位，每个箱位里放置有一个农业无人机，所述箱位可供用户移动终端扫码开箱，所述农业无人机桩位还设置有为各个农业无人机充电的电源模块。
进一步的，所述农业无人机在喷洒操作完毕后，用于将喷洒完毕信息发送给对应的农业无人机控制终端，所述农业无人机控制终端将所述农业无人机的id以及喷洒完毕信息发送给农业无人机管理中心，所述农业无人机管理中心将所述喷洒完毕信息发送给对应的用户移动终端。
本发明将北斗地基增强定位导航系统和物联网技术相结合，利用两者的优势，应用到农业无人机的自动喷洒控制系统中，实现了农业无人机的自动导航和自动喷洒，极大地提高了农业无人机的操控便利性，在广大农村或者农场，可以将农业无人机的操作控制完全交给农业无人机控制终端和农业无人机管理中心，农民基本上不需要操控无人机。本发明实际上可以提供一种农业无人机租赁使用系统，农民只需要使用移动终端向农业无人机管理中心发起喷洒请求配置喷洒参数，并通过在农田区域的农业无人机桩位上扫码开箱租赁获得农业无人机，在给农业无人机挂载物资后，即可由农业无人机自动完成喷洒操作。本发明系统非常方便在广大农村或者农场推广普及。
另外，本发明可以使用北斗地基增强定位导航系统实时导航农业无人机的喷洒区域和喷洒路径，可以对用户预先选定的农田喷洒区域进行精准的农药或者作物种子喷洒。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中的农业无人机喷洒控制系统构架示意图。
图2为本发明实施例中的农田区域、喷洒区域与农业无人机控制终端等的设置关系示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的其他所有实施例，都属于本发明保护范围。
如图1、图2所示，本发明实施例提供一种基于北斗地基增强和物联网的农业无人机喷洒控制系统，包括有北斗地基增强定位导航系统、若干个农业无人机、多个农业无人机控制终端、农业无人机管理中心和用户移动终端；
所述农业无人机包含有定位导航模块和无线通信模块，所述农业无人机与对应的农业无人机控制终端通过局域网连接，每个农业无人机控制终端用于控制所属局域网内的多个农业无人机；
所述北斗地基增强定位导航系统与所述农业无人机的定位导航模块通信连接；
所述农业无人机控制终端与农业无人机管理中心通过网络连接；所述农业无人机管理中心包含有喷洒信息数据库，所述农业无人机管理中心以及喷洒信息数据库与所述用户移动终端通过网络连接；
所述用户移动终端用于向所述农业无人机管理中心发起喷洒请求、并配置喷洒信息参数上传至喷洒信息数据库，待农业无人机管理中心受理请求以及用户所选农业无人机挂载就绪后，所述用户移动终端向农业无人机管理中心反馈确认信息，所述确认信息中包含有所选农业无人机的id信息；
所述农业无人机管理中心用于将所选农业无人机的id信息、以及喷洒信息参数发送给农业无人机控制终端，所述农业无人机控制终端用于控制所选农业无人机进行喷洒操作。
在本发明优选实施例中，所述喷洒信息参数包括喷洒启动时间、喷洒周期、喷洒区域和喷洒路径模式，所述喷洒路径模式可参考借鉴现有技术中扫地机器人的扫地路径模式。
在本发明优选实施例中，所述农业无人机控制终端包含有路由器模块，所述农业无人机控制终端所覆盖区域对应的多个农业无人机的无线通信模块通过所述路由器模块与该农业无人机控制终端网络连接，所述覆盖区域为农业无人机控制终端预先对应的农田区域。即每个农业无人机控制终端用于控制对应的多个农业无人机的启停、飞行导航路径和自动喷洒等。需说明的是，每个农业无人机均配置有挂载物资机构和自动喷洒控制模块。
在本发明优选实施例中，所述喷洒区域是由用户移动终端在农业无人机管理中心的农田区域电子地图中选取获得的，其中，每个农田区域包含有多个喷洒区域。
如图2所示，在本发明优选实施例中，所述农业无人机管理中心预先存储有农田区域编号、喷洒区域编号和农业无人机控制终端id之间的映射关系，以及存储有农业无人机控制终端id与对应的多个农业无人机id的映射关系。
如图2所示，在本发明优选实施例中，在每个农田区域对应设置有一个农业无人机控制终端，并对应配置有农业无人机桩位，所述农业无人机桩位配置有多个农业无人机箱位，每个箱位里放置有一个农业无人机，所述箱位可供用户移动终端扫码开箱,即用户可使用移动终端登录农业无人机管理中心应用app，来扫码租赁使用农业无人机。所述农业无人机桩位还设置有为各个农业无人机充电的电源模块。
在本发明优选实施例中，所述农业无人机在喷洒操作完毕后，用于将喷洒完毕信息发送给对应的农业无人机控制终端，所述农业无人机控制终端将所述农业无人机的id以及喷洒完毕信息发送给农业无人机管理中心，所述农业无人机管理中心将所述喷洒完毕信息发送给对应的用户移动终端，供用户了解农业无人机喷洒作业状态。
本发明将北斗地基增强定位导航系统和物联网技术相结合，利用两者的优势，应用到农业无人机的自动喷洒控制系统中，实现了农业无人机的自动导航和自动喷洒，极大地提高了农业无人机的操控便利性，在广大农村或者农场，可以将农业无人机的操作控制完全交给农业无人机控制终端和农业无人机管理中心，农民基本上不需要操控无人机。本发明实际上可以提供一种农业无人机租赁使用系统，农民只需要使用移动终端向农业无人机管理中心发起喷洒请求配置喷洒参数，并通过在农田区域的农业无人机桩位上扫码开箱租赁获得农业无人机，在给农业无人机挂载物资后，即可由农业无人机自动完成喷洒操作。本发明系统非常方便在广大农村或者农场推广普及。
另外，本发明可以使用北斗地基增强定位导航系统实时导航农业无人机的喷洒区域和喷洒路径，可以对用户预先选定的农田喷洒区域进行精准的农药或者作物种子喷洒。
以上对本发明所提供的基于北斗地基增强和物联网融合的农业无人机喷洒控制系统进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。