本发明涉及无人驾驶汽车测评技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的测评系统。
背景技术：
无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车载计算机系统为主的智能驾驶平台来实现无人驾驶。无人驾驶汽车是一个集导航、环境感知、智能行为决策与控制等多项功能于一体的综合智能系统，涵盖了机械、控制、自动化、传感器技术、图像处理、人工智能与计算机技术、数学等多科学领域知识的融合，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
随着无人驾驶车辆技术的不断提高，无人驾驶车辆的道路检测和评价方法也亟待完善，相辅协助无人驾驶车辆的开发与测试。
然而，目前对于无人驾驶车辆的测评尚未建立明确的评价体系和指标，也没有一致的无人驾驶评价标准。因此，进行测评系统的研究有利于我国无人驾驶车辆行业的发展，推进相关测试标准完善。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：目前对于无人驾驶车辆的测评尚未建立明确的评价体系和指标，也没有一致的无人驾驶评价标准，致使相关测试标准并不完善，不利于我国无人驾驶车辆行业的发展。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人驾驶车辆的测评系统。
根据本发明的实施例，提供了一种无人驾驶车辆的测评系统，包括：
配置模块，用于配置待测的无人驾驶车辆的测试任务和评测规则；
参数采集模块，用于采集所述无人驾驶车辆在执行所述测试任务时运行参数的测量值；
评分模块，用于基于所述评测规则和所述运行参数的测量值，对所述无人驾驶车辆执行所述测试任务的过程进行评分；以及
测评模块，用于根据评分结果，得到针对所述无人驾驶车辆的测评结果。
优选地，所述评分模块包括：
查找单元，用于针对每个运行参数，在所述评测规则中查找与所述测试任务和该运行参数相关联的参数阈值；
评分单元，用于针对每个运行参数，根据该运行参数的测量值与关联于该运行参数的参数阈值的大小关系，得到该运行参数对应的评分，并将所有运行参数对应的评分的总和作为所述评分结果。
优选地，所述测评模块用于根据所述评分结果与预设的评分阈值的大小关系，得到针对所述无人驾驶车辆的测评结果。
优选地，所述无人驾驶车辆的测评系统还包括：数据处理模块，用于对所述运行参数的测量值进行统计，得到统计结果。
优选地，所述无人驾驶车辆的测评系统还包括：视频采集模块，用于采集所述无人驾驶车辆执行所述测试任务的过程的视频。
优选地，所述无人驾驶车辆的测评系统还包括：显示模块，用于显示所述统计结果和/或所述视频。
优选地，所述配置模块包括：
测试任务配置单元，用于配置所述无人驾驶车辆的测试环境；以及
评测规则配置单元，用于配置所述无人驾驶车辆执行所述测试任务的评分标准，所述评分标准包括评分及其对应的运行参数的取值区间，所述取值区间由关联于所述运行参数的参数阈值限定。
优选地，所述测试环境包括：测试类型、测试区域、测试场景、测试任务以及运行参数。
优选地，所述运行参数包括：距离、均方差、时间、速度、加速度和减速度中的一种或多种。
优选地，所述配置模块还包括：
车辆信息配置单元，用于配置所述无人驾驶车辆的基本信息；以及
测评系统配置单元，用于配置测评系统信息。
与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：
本发明实施例的无人驾驶车辆的测评系统可以监测、记录、分析、评价无人驾驶车辆执行测试任务的过程，是无人驾驶车辆进行道路测试的一项重要手段。
应用本发明实施例提供的无人驾驶车辆的测评系统，通过执行多项测试任务，且每一项测试任务分别对应有不同的运行参数，基于配置模块预先设置的评测规则和参数采集模块采集的运行参数的测量值，对无人驾驶车辆执行测试任务的过程进行综合评分，能够从多角度对无人驾驶车辆进行测试和评价，使测评结果更加准确可靠，从而为无人驾驶车辆的测试提供可行性帮助，对建立无人驾驶车辆测试评分标准有参考作用，进而提升我国无人驾驶车辆的测试与评价水平。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1示出了本发明一实施例的无人驾驶车辆的测评系统的方框图；
图2示出了本发明一实施例的无人驾驶车辆的测评系统的配置模块的方框图；
图3示出了本发明一实施例的无人驾驶车辆的测评系统的评分模块的方框图；
图4示出了本发明另一实施例的无人驾驶车辆的测评系统的方框图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
为解决现有技术中对于无人驾驶车辆的测评尚未建立明确的评价体系和指标，也没有一致的无人驾驶评价标准，致使相关测试标准并不完善，不利于我国无人驾驶车辆行业的发展的技术问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的测评系统。
下面对该无人驾驶车辆的测评系统进行简单介绍。
本发明实施例的无人驾驶车辆的测评系统包括：测评系统界面、测评系统功能显示、评测规则以及性能要求。
测评系统界面包括：欢迎界面、初始界面、新建工程界面以及界面切换。欢迎界面包括：系统名称和单位名称。初始界面是在欢迎界面后显示的首界面。初始界面分为菜单栏和显示栏，菜单栏具有任务、显示、配置、分析、报告、回放6个按钮，其中，任务按钮包括：新建、打开、退出功能，显示按钮包括：主界面、视频监控界面、地图轨迹界面、数据采集界面、决策分析界面显示功能，配置按钮包括：测试任务配置、评测规则配置、车辆信息配置和测评系统配置功能；显示栏具有主界面、视频监控界面、地图轨迹界面、参数配置界面、数据采集界面和决策分析界面6个功能界面按钮。新建工程界面包括：文件名、公司、车型、测试时间、测试项目负责人、测试类型、测试内容以及评测参数设置。关于新建工程界面，如果测试任务比较频繁，即每次进入系统后都是为了完成测试任务，可以在打开系统，欢迎界面之后直接显示；而对于主要用于演示车辆在测试场内的运动状态功能时，可以在欢迎界面后直接进入初始界面或主界面，而新建工程界面可以通过点击菜单的形式进入。界面切换方式包括：通过菜单栏的形式切换和通过点击界面的方式切换。
测评系统功能显示包括：主界面、视频监控界面、地图轨迹界面、参数配置界面、数据采集界面以及决策分析界面。
主界面显示整个测试场地的电子地图，以及场地内所有的关键点，例如，车辆、场景划分、视频点、信号灯以及其他设施。在页面左上角能够显示测试场地的基本信息，例如，场地名称、场地尺寸等。在页面右上角保留视频显示界面，用于显示整个测试场地的视频信息，或者车辆当前处于的区域信息。在页面右下角显示车辆的基本信息，包括：车型、公司、位置、速度、当前的测试项、车辆状态(正常或违规)、错误(违规)类型。
视频监控界面能够实时显示车辆信息、路况、信号灯等信息，并能将监控视频信息以一定格式保存下来；可以进行监控界面切换；可以进行视频信息记录、回放等功能。
地图轨迹界面能够实时显示车辆在道路中的运行轨迹，包括：车速、位置、转向角等信息；能够提供预期轨迹信息与实际轨迹信息对比显示功能；能够进行轨迹记录、保存、回放等功能。
参数配置界面可提供预期参数配置窗口，可进行相关参数的初始化配置；可提供实际运行参数实时显示；可提供预期配置参数与实际运行参数对比，进行差异化对比显示；能够对测试场景、测试任务进行设置、勾选；能够根据需求添加新的测试任务；能够将设置好的测试流程、测试任务、运行参数下发到车载端。参数配置界面包括：测试任务配置、评测规则配置、车辆信息配置、系统配置等。
数据采集界面可提供车载端设备采集数据的实时显示功能；可提供数据、波形等信息显示；可对采集数据扫描过程中出现的错误信息进行显示、导出、保存等功能；可提供采集数据历史查询、查看、导出、打印、保存等功能。
决策分析界面可提供对采集数据进行运算、分析、决策、判断、评价等功能；可提供对运算、评价等过程中出现的错误信息能显示、导出等功能；可分决策点、模块点等进行逐级研判，并输出相关研判信息，可以pdf/word/jpg等格式保存、导出；可整体(全局)进行研判，并输出相关研判信息，可以pdf/word/jpg等格式保存、导出；可逐级/整体输出检测报告，检测报告输出前可自定义报告格式(包括logo、水印、模板等)；系统可提供多个接口(包括预留接口)，能够保证功能的平滑扩展、升级等；可提供相关案例库、历史库等信息的查询、查看等功能。
评测规则是通过测试场景、测试任务、运行参数、分值、评分标准等组合形成，评分标准包括无人驾驶车辆执行每一项测试任务的评分及其对应的运行参数的取值区间，该取值区间由关联于该运行参数的参数阈值限定。
性能要求包括：系统可靠性、效率、兼容性以及易用性。
在对本发明的无人驾驶车辆的测评系统有了初步了解之后，下面结合附图对本发明实施例的无人驾驶车辆的测评系统的构成进行详细说明。
图1为本发明一实施例的无人驾驶车辆的测评系统的方框图。
如图1所示，本发明一实施例的无人驾驶车辆的测评系统主要包括：配置模块101、参数采集模块102、评分模块103以及测评模块104。
配置模块101用于配置待测的无人驾驶车辆的测试任务和评测规则。具体地，如图2所示，配置模块101包括：测试任务配置单元1011、评测规则配置单元1012、车辆信息配置单元1013以及测评系统配置单元1014。
测试任务配置单元1011用于配置无人驾驶车辆的测试环境。这里，测试环境包括：测试类型、测试区域、测试场景、测试任务以及运行参数。其中，测试类型主要配置的是该测试的大类，包括：adas(高级辅助驾驶)、无人驾驶、v2x(车联网)、以及其他如l2、l3、l4与智能网联汽车等级划分相关的内容。测试区域主要配置的是场地内的特征区域，包括：交叉口、环岛、快速路、直线、转弯路段等。测试场景包括：直行通过无人的斑马线路段等。测试任务包括：识别斑马线、减速行驶、恢复正常等。运行参数包括：车头超过停止线的距离、实际轨迹与预期轨迹的均方差、压线时间、速度、加速度、减速度等。
为了能够更加清楚地理解本发明，下面以表1作为示例进行详细说明。
请参考下表1，为测试无人驾驶车辆直行通过无人的斑马线路段的场景的评测规则。在表1中，测试任务配置为包括：指定位置指定长度路段保持车辆直行(第一测试任务)、识别斑马线(第二测试任务)、斑马线前减速行驶(第三测试任务)、斑马线后恢复正常速度行驶(第四测试任务)。运行参数配置为包括：与第一测试任务相关联的车头超过停止线的距离、实际轨迹与预期轨迹的均方差和压线时间，与第二测试任务相关联的减速度，与第三测试任务相关联的减速度和速度，与第四测试任务相关联的加速度和速度。
评测规则配置单元1012用于配置无人驾驶车辆执行所述测试任务的评分标准，该评分标准包括评分及其对应的运行参数的取值区间，该取值区间由关联于所述运行参数的参数阈值限定。
请再次参考下表1，以第一测试任务(指定位置指定长度路段保持车辆直行)作为示例，与该项测试任务相关联的运行参数有3个，分别为：车头超过停止线的距离、实际轨迹与预期轨迹的均方差和压线时间。在车头超过停止线的距离一项，其评分标准配置如下：当车头超过停止线的距离≥参数阈值a1时，为2分；当参数阈值a2≤车头超过停止线的距离<参数阈值a1时，为4分；当参数阈值a3≤车头超过停止线的距离<参数阈值a2时，为6分；当参数阈值a4≤车头超过停止线的距离<参数阈值a3时，为8分；当车头超过停止线的距离≤0时，为10分。这里，参数阈值a1、a2、a3、a4均为正数，且a1>a2>a3>a4。
车辆信息配置单元1013用于配置无人驾驶车辆的基本信息，包括：车企名称、车型介绍、车辆信息等。
测评系统配置单元1014用于配置测评系统信息，例如：账号设置、通用设置、系统版本信息等。
参数采集模块102用于采集无人驾驶车辆在执行所述测试任务时运行参数的测量值。
评分模块103用于基于所述评测规则和所述运行参数的测量值，对无人驾驶车辆执行所述测试任务的过程进行评分。具体地，如图3所示，评分模块103包括查找单元1031和评分单元1032。其中，查找单元1031用于针对每个运行参数，在评测规则中查找与所述测试任务和该运行参数相关联的参数阈值。评分单元1032用于针对每个运行参数，根据该运行参数的测量值与关联于该运行参数的参数阈值的大小关系，得到该运行参数对应的评分，并将所有运行参数对应的评分的总和作为评分结果。
请再次参考下表1，仍然以表1中的第一测试任务(指定位置指定长度路段保持车辆直行)作为示例。在参数采集模块102采集无人驾驶车辆在执行第一测试任务时运行参数(车头超过停止线的距离、实际轨迹与预期轨迹的均方差和压线时间)的测量值之后，查找单元1031针对运行参数为车头超过停止线的距离，在评测规则中查找与第一测试任务和该运行参数相关联的参数阈值，评分单元1032针对该运行参数，根据该运行参数的测量值与关联于该运行参数的参数阈值的大小关系，得到该运行参数对应的评分。例如，若测量的车头超过停止线的距离≥参数阈值a1时，为2分；若参数阈值a2≤测量的车头超过停止线的距离<参数阈值a1时，为4分；若参数阈值a3≤测量的车头超过停止线的距离<参数阈值a2时，为6分；若参数阈值a4≤测量的车头超过停止线的距离<参数阈值a3时，为8分；若测量的车头超过停止线的距离≤0时，为10分。针对运行参数为实际轨迹与预期轨迹的均方差和压线时间，分别依照上述步骤进行评分。最后，将该三项运行参数对应的评分的总和作为评分结果。
测评模块104用于根据评分结果与预设的评分阈值的大小关系，得到针对无人驾驶车辆的测评结果。具体地，本发明实施例是采用综合得分的方式来评价无人驾驶车辆的测试表现。例如，当评分结果z大于等于评分阈值a1分时，判定为无人驾驶车辆运行在某一场景测试表现良好；当评分结果z大于等于b1分且小于a1分时，判定为无人驾驶车辆运行在某一场景测试表现一般；当评分结果z小于b1分时，判定为无人驾驶车辆运行在某一场景测试表现较差。
表1
综上所述，本发明实施例提供的无人驾驶车辆的测评系统，通过执行多项测试任务，且每一项测试任务分别对应有不同的运行参数，基于配置模块预先设置的评测规则和参数采集模块采集的运行参数的测量值，对无人驾驶车辆执行测试任务的过程进行综合评分，能够从多角度对无人驾驶车辆进行测试和评价，使测评结果更加准确可靠，从而为无人驾驶车辆的测试提供可行性帮助，对建立无人驾驶车辆测试评分标准有参考作用，进而提升我国无人驾驶车辆的测试与评价水平。
图4为本发明另一实施例的无人驾驶车辆的测评系统的方框图。
如图4所示，本发明另一实施例的无人驾驶车辆的测评系统除了包括配置模块101、参数采集模块102、评分模块103和测评模块104之外，还包括：数据处理模块105、视频采集模块106以及显示模块107。由于配置模块101、参数采集模块102、评分模块103和测评模块104与上面描述的相同，因此，为了简洁，不对上述模块进行重复描述，在此仅对数据处理模块105、视频采集模块106和显示模块107进行详细说明。
数据处理模块105用于对参数采集模块102采集的无人驾驶车辆在执行所述测试任务时运行参数的测量值进行统计，得到统计结果。统计结果具有两种表现形式：数字形式和波形形式。
视频采集模块106用于采集无人驾驶车辆执行所述测试任务的过程的视频。
显示模块107用于显示所述统计结果和/或所述视频。
可见，由于本发明实施例的无人驾驶车辆的测评系统包括上述数据处理模块105、视频采集模块106和显示模块107，可以监测、记录、分析、评价无人驾驶车辆执行测试任务的过程，是无人驾驶车辆进行道路测试的一项重要手段。
应用本发明实施例提供的无人驾驶车辆的测评系统，通过执行多项测试任务，且每一项测试任务分别对应有不同的运行参数，基于配置模块预先设置的评测规则和参数采集模块采集的运行参数的测量值，对无人驾驶车辆执行测试任务的过程进行综合评分，能够从多角度对无人驾驶车辆进行测试和评价，使测评结果更加准确可靠，从而为无人驾驶车辆的测试提供可行性帮助，对建立无人驾驶车辆测试评分标准有参考作用，进而提升我国无人驾驶车辆的测试与评价水平。
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。