机器人躲避动态障碍的方法及装置与流程

技术特征：

1.一种机器人躲避动态障碍的方法，其特征在于，包括：

根据机器人行进的终点及环境中的障碍物确定第一全局路径；

周期性获取机器人运动方向上的局部地图；

在根据所述局部地图确定运动方向存在动态障碍时，获得所述动态障碍的位置；所述动态障碍为运动的障碍物；

根据所述第一全局路径及所述动态障碍的位置确定所述第一全局路径与所述动态障碍是否发生干涉；

在确定发生干涉后，重新进行全局路径规划，得到一条新的全局路径；否则按照所述第一全局路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述周期性获取机器人运动方向上的局部地图，包括：

通过激光雷达周期性检测所述机器人运动方向上的图像信息；

根据所述图像信息生成所述机器人运动方向上的局部地图。

3.根据权利要求1所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述确定所述第一全局路径与所述动态障碍是否发生干涉，包括：

按一定频率检查所述第一全局路径上的各个路径点的障碍代价值，所述第一全局路径由多个连续的路径点相连而成，所述障碍代价值表征所述全局路径中的各个路径点与最接近的障碍之间的距离；

如果检测到某个所述路径点的障碍代价值所表征所述路径点与障碍之间的距离超过阈值时，则确定所述全局路径及所述动态障碍发生干涉，否则所述全局路径及所述动态障碍未发生干涉。

4.根据权利要求1所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述重新进行路径规划，得到一条新的全局路径，包括：

获取所述环境中的障碍物以及所述动态障碍的位置；

根据所述障碍物以及所述动态障碍的位置进行第二次全局路径规划，并得到所述新的全局路径。

5.根据权利要求4所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物以及所述动态障碍的位置进行第二次全局路径规划，并得到所述新的全局路径，包括：

如果根据又一个局部地图确定所述动态障碍的当前位置与所述第二次全局路径规划得到的第二全局路径发生干涉；

确定所述动态障碍的运动方向与所述第二全局路径的避障方向一致；

将所述第二全局路径的避障方向的反方向作为新的全局路径规划的避障方向；

根据所述新的全局路径规划的避障方向以及所述动态障碍的当前位置得到所述新的全局路径。

6.一种机器人躲避动态障碍的方法，其特征在于，包括：

第一全局路径规划单元，用于根据机器人行进的终点及环境中的障碍物确定第一全局路径；

局部地图获取单元，用于周期性获取机器人运动方向上的局部地图；

动态障碍位置获取单元，用于在根据所述局部地图确定运动方向存在动态障碍时，获得所述动态障碍的位置；所述动态障碍为运动的障碍物；

干涉判断单元，用于根据所述第一全局路径及所述动态障碍的位置确定所述第一全局路径与所述动态障碍是否发生干涉；

新路径规划单元，用于在确定发生干涉后，重新进行全局路径规划，得到一条新的全局路径；否则按照所述第一全局路径进行运动。

7.根据权利要求6所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述局部地图获取单元，包括：

图像信息采集模块，用于通过激光雷达周期性检测所述机器人运动方向上的图像信息；

局部地图生成模块，用于根据所述图像信息生成所述机器人运动方向上的局部地图。

8.根据权利要求6所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述干涉判断单元，包括：

障碍代价值检查模块，用于按一定频率检查所述第一全局路径上的各个路径点的障碍代价值，所述第一全局路径由多个连续的路径点相连而成，所述障碍代价值表征所述全局路径中的各个路径点与最接近的障碍之间的距离；

第一干涉判断模块，用于如果检测到某个所述路径点的障碍代价值所表征所述路径点与障碍之间的距离超过阈值时，则确定所述全局路径及所述动态障碍发生干涉，否则所述全局路径及所述动态障碍未发生干涉。

9.根据权利要求6所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述新路径规划单元，包括：

障碍位置获取模块，用于获取所述环境中的障碍物以及所述动态障碍的位置；

新路径规划模块，用于根据所述障碍物以及所述动态障碍的位置进行第二次全局路径规划，并得到所述新的全局路径。

10.根据权利要求9所述的机器人躲避静态障碍的方法，其特征在于，所述新路径规划模块，包括：

第二干涉判断模块，用于如果根据又一个局部地图确定所述动态障碍的当前位置与所述第二次全局路径规划得到的第二全局路径发生干涉；

避障方向确定模块，用于确定所述动态障碍的运动方向与所述第二全局路径的避障方向一致；

新路径避障方向确定模块，用于将所述第二全局路径的避障方向的反方向作为新的全局路径规划的避障方向；

新路径获得模块，用于根据所述新的全局路径规划的避障方向以及所述动态障碍的当前位置得到所述新的全局路径。