机器人管理物品的方法、装置及设备与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及机器人管理物品的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着国民购买力和交通便利性的上升，一些陈列有大量物品的实体，如大型超市等越来越多，并且其中包含物品的种类和数量也越加丰富，极大地方便了日常生活。举例来说，大型超市的运作模式是，先由货源方将物品运到超市，再由超市的管理员进行分类放置并手动记录，最后由用户挑选物品，进行购买。

问题在于，在这类实体如超市中，用户挑选物品或者管理员管理物品时，由于用户或管理员可能对超市内的物品陈设情况并不熟悉，导致要花费较长的时间才能找到自己需要的物品。现有的解决方案是在超市设置地图，用户或管理员在寻找物品前先确定物品的种类，如卫浴用品，再根据物品的种类找到地图上对应的物品区域。但是，这种方法管理和查找物品的效率低，出错率高，并且精度低，只能得到一个大致的区域范围。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了机器人管理物品的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中查找和管理物品的效率低，耗费人工成本高，查找精度低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人管理物品的方法，包括：

在封闭空间内的巡游过程中，构建所述封闭空间的空间地图，并分别获取安置于所述封闭空间内的各个射频识别标签所存储的射频识别信息，所述射频识别信息包括所述射频识别标签的位置信息和/或所述射频识别标签所对应的物品的物品信息；

基于用户输入的物品的搜索信息和所述巡游过程中获取的所述射频识别信息中的所述物品信息，确定出用户搜索的物品对应的所述位置信息；

根据所述空间地图、机器人的当前位置和所述物品对应的所述位置信息，确定所述当前位置至用户搜索的物品的所在位置的行走路径，并输出所述行走路径。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人管理物品的装置，包括：

巡游单元，用于在封闭空间内的巡游过程中，构建所述封闭空间的空间地图，并分别获取安置于所述封闭空间内的各个射频识别标签所存储的射频识别信息，所述射频识别信息包括所述射频识别标签的位置信息和/或所述射频识别标签所对应的物品的物品信息；

确定单元，用于基于用户输入的物品的搜索信息和所述巡游过程中获取的所述射频识别信息中的所述物品信息，确定出用户搜索的物品对应的所述位置信息；

输出单元，用于根据所述空间地图、机器人的当前位置和所述物品对应的所述位置信息，确定所述当前位置至用户搜索的物品的所在位置的行走路径，并输出所述行走路径。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人管理物品的设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述机器人管理物品的方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人管理物品的方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过机器人在封闭空间进行巡游，以构建空间地图，在巡游过程中同时获取封闭空间内各个射频识别标签存储的射频识别信息，射频识别信息包括所属射频识别标签所在的位置信息和/或位置信息内物品的物品信息，巡游完毕后，根据用户输入的物品的搜索信息对已获得的物品信息进行搜索，确定出用户欲搜索物品对应的位置信息，最后根据空间地图、机器人的当前位置和用户欲搜索物品对应的位置信息，确定从当前位置到用户欲搜索物品的行走路径，并输出行走路径，实现了物品管理的自动化，提高了管理和查找物品的效率和精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的机器人管理物品的方法的实现流程图；

图2是本发明实施例二提供的机器人管理物品的方法的实现流程图；

图3是本发明实施例三提供的机器人管理物品的装置的结构框图；

图4是本发明实施例四提供的机器人管理物品的设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本发明实施例一提供的机器人管理物品的方法的实现流程，详述如下：

在s101中，在封闭空间内的巡游过程中，构建所述封闭空间的空间地图，并分别获取安置于所述封闭空间内的各个射频识别标签所存储的射频识别信息，所述射频识别信息包括所述射频识别标签的位置信息和/或所述射频识别标签所对应的物品的物品信息。

在进行物品管理之前，机器人需要获知实体空间内部的空间地图。具体方式可以是机器人接收操作者的路径巡游指令，其中在路径巡游指令中，操作者已规划好机器人的具体行走策略，以保证机器人能够遍历完封闭空间内的所有涉及到物品的地点。接下来，机器人执行该路径巡游指令，利用机器人的行走部件，如履带、类人足等在封闭空间内进行巡游。在巡游过程中，机器人实时记录巡游路径，巡游完毕后，机器人对所有巡游路径整合计算，构建封闭空间的空间地图，从而省去了操作者对空间地图手动建模的过程。操作者只需要编写对应的路径巡游指令，指示机器人在封闭空间内行走，便可自动建立空间地图。对巡游路径进行整合计算的过程可以在机器人内部，借助机器人的处理器进行。在实际应用中，封闭空间往往是超市等室内具有无线wifi通信系统的场景，故在本发明实施例中，优选地，在机器人进行巡游时，实时将巡游路径通过wifi通信传输至后台信息系统，由后台信息系统对所有巡游路径进行整合处理，并将构建完成的空间地图再通过wifi通信传输回机器人，便于机器人将空间地图展示给用户，可以提高处理效率，并减少机器人的计算负担。

可选地，在机器人上设置传感器模块，通过检测机器人与障碍物的距离，防止机器人在巡游过程中发生碰撞。由于封闭空间内可能存在未知障碍情况，如超市内有较多的手推架、货箱，且时常人来人往，操作者在最初编写路径巡游指令时很难预测这些未知情况，导致机器人在记录巡游路径时，很可能会与障碍物发生碰撞。由此，可在机器人上增设多个传感器，并制定对应的检测规避机制。在机器人进行巡游时，获取传感器返回的数据，从而检测机器人距各个方向障碍物的多个距离，当某个距离小于预设的最小距离，可能导致机器人发生碰撞事故时，使机器人原地等待，将情况反馈给操作者，或者根据获取到的多个距离数值，通过检测规避机制的判断，对机器人的行走路线做出自动适应调整，其中，传感器可以为红外线传感器或者超声波传感器等。通过上述方法，可提升机器人记录巡游路径以及行走时的安全性。

在机器人的巡游过程中，通过射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)技术获取封闭空间内的射频识别信息。射频识别技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电信号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别主体与特定目标之间建立机械或光学接触。具体地，在机器人上安装射频识别读卡器，获取通信范围内的射频识别信号。与射频识别读卡器对应的，是射频识别标签，其存储有数据，并可发射射频识别信号将存储的数据传输至射频识别读卡器。射频识别读卡器接收射频识别信号后，可将射频识别信号转换为数字信号，再经过射频识别读卡器的数字信号处理，进行必要的加工整形后，最后可从中提取出射频识别标签中的射频识别信息。在操作中，先在封闭空间各处放置射频识别标签，这样在机器人的巡游过程中，就可由射频识别读卡器对射频识别标签存储的射频识别信息进行读取。

可选地，分别获取每个所述射频识别标签中存储的所述射频识别标签的位置信息和所述射频识别标签所对应的物品的物品信息。结合实际的应用场景，比如超市中，往往是将同一类的物品归类，故在放置射频识别标签时，可在每个物品分类下放置射频识别标签，射频识别标签存储的射频识别信息为该射频识别标签的位置信息加上该标签对应的物品信息。在最初设置射频识别标签内的位置信息的方式可以为，将封闭空间的某一点作为原点，建立横轴竖轴，从而以射频识别标签具体的坐标点来作为位置信息，如包含位置信息的射频识别信息为“(12，13)-洗发水”、“(15，16)-洗洁精”。更多地，在机器人巡游完毕之后，可以将位置信息结合构建完成的空间地图，做进一步的优化，如优化为“第一排第一列-洗发水”、“第二排第二列-洗洁精”，相比于坐标点的记录方式，这样的方式更贴合实际，也便于在后续用户搜索物品时返回更方便理解的位置信息。此外，射频识别信息包含的物品信息除了示例中的名称外，还可以包括如物品图片、物品介绍等更多的内容。射频识别信息的具体存储方式并不限于此例，只要机器人的射频识别读卡器能从射频识别信息中读取到位置信息和物品信息，那么对应的存储方式都应包括在本发明实施例中。通过上述方法，规范了射频识别标签以及射频识别信息的信息内容，减少了资源浪费，提高了机器人获取封闭空间的位置信息和对应物品信息的效率。其中，射频识别读卡器具有防冲撞特性，能够解决当有两个以上的射频识别标签同时向射频识别读卡器发送数据带来的通信冲突和数据相互干扰问题，使得射频识别读卡器能够同时识别多个标签，适用于封闭空间内同时存在多个射频识别标签的场景。

可选地，与读取过程对应的，对射频识别标签存储的射频识别信息进行写入。在一些封闭空间如超市等，其存放物品的位置并不是一成不变，而时常会出现物品种类更新，货架移动等变动，那么对应的，物品分类下放置的射频识别标签存储的射频识别信息也需要进行更新。如果采用人工更新，则需要操作者先找到需要更新的射频识别标签，再对该射频识别标签进行重新写入操作，无疑浪费了许多时间。故在本发明实施例中，利用机器人携带的射频识别读卡器来进行写入操作，具体由操作者发出移动指令让机器人移动到需要进行更新的射频识别标签附近，由于射频识别读卡器的射频场内可能存在多个射频识别标签，所以需要通过标签标识或者提前分配好的编号信息从多个射频识别标签查找出待更新的射频识别标签，查找完成后，机器人发出携带有更新后射频识别信息的射频识别信号，对该射频识别标签进行写入。通过上述方法，不光可以在出现需要对射频识别信息进行更新的情况时，指示机器人进行写入，降低人力成本；还可以在最初对封闭空间内大量的射频识别标签进行写入时，利用机器人携带的射频识别读卡器，一边巡游一边动态写入，实现写入的批量化、自动化。

在s102中，基于用户输入的物品的搜索信息和所述巡游过程中获取的所述射频识别信息中的所述物品信息，确定出用户搜索的物品对应的所述位置信息。

机器人在巡游过程中，开启射频识别读写器，接收超市内部的射频识别标签发送出的射频识别信号，从而获取射频识别信息，这样在巡游完毕后，超市内部所有射频识别标签存储的射频识别信息也获取完毕。机器人获取到射频识别信息时，可以将其存储在机器人内部的存储空间，也可以通过超市内部的无线wifi通信系统，将射频识别信息上传至后台信息系统，存储在后台信息系统内，提高了可扩展性，减小机器人的存储负担。其中，后台信息系统可将射频识别信息存储在数据库内，也可以将其存储在云存储空间，以提高存储效率，减轻存储压力，更多的，数据库可以延伸为数据库存储集群，以适应实际场景射频识别信息数据较为庞大的情况。

在机器人完成了前期的准备工作，即构建空间地图和获取射频识别信息后，用户即可通过机器人来找到自己需求的物品。具体方式可以为，用户根据机器人显示屏提供的物品分类选项，找到自己需求的物品分类并进行点击，也可以为用户手动输入自己需求的物品等。用户通过机器人提供的输入方式输入搜索信息后，机器人接收该搜索信息，并在机器人内部或者后台信息系统的存储空间内进行搜索，得到与搜索信息相关的物品信息，并可将物品信息在机器人的显示屏上显示，以方便用户判断该物品信息是否属于自身需求的物品。由于机器人在识别射频识别标签并获取射频识别信息时，该位置的位置信息和物品信息具有关联性，所以在获取到物品信息后，可据此查找到对应的位置信息，并可将位置信息展示给用户。此外，考虑到用户可能已获知自己的目的地，单纯借助机器人用以导航的情况，机器人还可直接接收用户输入的位置信息，省去上述搜索操作。上述过程可以在机器人内部完成，也将用户输入的物品的搜索信息传输至后台信息系统，由后台信息系统在存储空间内进行查找处理。

可选地，采集来自用户的语音信息；将所述语音信息转化为文本，作为所述搜索信息。上述的用户输入搜索信息的方式，存在着不足之处，比如用户本身可能并不知道自己需求的物品属于哪种物品分类，如果采取手动输入的方式，则会浪费较多的时间，且不适用于老人、小孩等人群，所以在本发明实施例中，机器人可采集来自用户的语音信息，并将语音信息转化为文本信息，具体可将语音识别解码器内置于机器人中，由语音识别解码器执行识别转化工作。在后续搜索时，将文本信息或者从文本信息中提取出的关键字作为搜索信息。可选地，在机器人采集到来自用户的语音信息后，将语音信息传输至后台信息系统，由后台信息系统预置的语音识别程序将语音信息转化为文本信息，并将文本信息或者文本信息中的某个关键字作为搜索信息，后续启动后台信息系统内的搜索引擎服务器，以搜索信息为基础在数据库或云存储空间内进行搜索，提升了对不同人群的适用性。

在s103中，根据所述空间地图、机器人的当前位置和所述物品对应的所述位置信息，确定所述当前位置至用户搜索的物品的所在位置的行走路径，并输出所述行走路径。

在获取到位置信息后，机器人根据通过巡游构建的空间地图，再根据机器人的当前位置，计算出机器人到用户需求的物品的最短行走路径，输出并返回该行走路径至用户。其中，机器人的当前位置根据实际情况来进行判断，例如，机器人是固定机器人，则可以结合构建的空间地图，操作者预先设置好机器人的当前位置；如果机器人在封闭空间内行走，即机器人的位置是不确定的，则需要根据射频识别标签来计算出机器人的当前位置。

具体地，计算机器人与三个射频识别标签的三个相隔距离，再加上从三个射频识别标签中获取到的三个位置信息计算出机器人的当前位置。在对机器人的当前位置进行计算时，如果机器人计算基于的射频识别标签过少，则很难得出精准结果，如果机器人计算基于的射频识别标签过多，则会造成不必要的计算资源浪费，拖慢机器人的处理时间。经过实验后，本发明实施例首先计算出机器人与识别到的三个射频识别标签的三个相隔距离，由于射频识别标签内存储有该标签所在的位置信息，所以机器人可根据三个相隔距离和三个射频识别标签存储的三个位置信息，通过三点定位法，唯一确定出自身的当前位置。具体实现原理如下，射频识别信号在经射频识别标签的天线发射后，在各个方向呈均匀球状辐射，在传输过程中，射频识别信号会随着传输距离的增加，信号损耗度也越高，在实际场景如超市中，可通过大量数据计算出该场景中射频识别信号的传输损耗模型。所以在本发明实施例中，机器人可根据传输损耗模型，从而计算出机器人内部的射频识别读写器到射频识别标签的相隔距离，以三个射频识别标签来计算，可以得到机器人的当前位置。传输损耗模型适合绝大多数的情况，但在计算当前位置时，可能会出现可接受范围内的误差，例如得到的当前位置为超市某一个货架内，而实际上机器人在地面上行走，并不可能位于该位置。所以在得到当前位置后，可结合地图信息做出进一步计算，将实时位置平移到其最接近的某一条路径上，也方便进行后续行走路径的计算。得到机器人的当前位置后，可结合机器人之前通过巡游构建的空间地图，直观地将当前位置在空间地图上用点表示出来，具体可通过显示屏显示，方便用户获知自己处于的位置，提升了实时性。

可选地，机器人还可实现指引功能，在用户对机器人发出指引指令后，机器人利用自身的行走部件，根据行走路径进行前进，在行进过程中，实时计算当前位置，并更新行走路径，防止用户忘记行走路径，提升了通过机器人查找物品的人性化。其中，指引指令可以由用户点击机器人显示屏生成，也可以由用户发出语音生成，其他能使机器人获知指引指令的方式，也应包含在本发明实施例中。

可选地，确定与用户搜索的物品的所述物品信息的相关度大于预设阈值的物品；将确定出的物品的信息输出。在创建物品信息时，操作者可将与该物品信息相关的物品链接写入该物品信息内，并根据相关程度编写不同的相关度，比如“香皂”和“肥皂”的相关度高，和“饺子”的相关度较低。机器人在获取射频识别信息中的物品信息时，也获取对应的物品链接和相关度。在用户输入搜索信息，机器人确定用户需求的物品信息后，查找该物品信息与其他物品信息的相关度，在实际项目中，可以设置阈值来筛选掉相关度比较低的其他物品信息。筛选完成后，得到与用户需求的物品信息相关度较高的物品链接，通过物品链接找到相关物品信息，并将相关物品信息输出。更多地，在超市这类实际场景中，如果出现促销活动，则可将促销物品的物品链接写入类似的物品中，比如“xx牌饮料”正在促销，则将其物品的物品链接写入到类似的可乐、橙汁等饮料物品的物品信息中，并创建较高相关度，这样用户在搜索饮料时，就更容易看到“xx牌饮料”的物品信息和促销信息，方便超市迎合用户的需求，提高推送的有效率。此外，机器人还可将获取到的用户的搜索信息上传至大数据平台，大数据平台在接收多个用户的搜索信息后，进行大数据分析计算，以后在新用户输入搜索信息时，大数据平台可以根据该搜索信息，分析出用户的搜索意图及可能出现的后续搜索行为，并将与相关的物品信息推荐给该用户，随着用于分析的数据量的增多，分析的结果便越准确。上述方法可增加对用户搜索行为的适用性，使得用户在不知道自身需求物品的名字时，可以联想至物品上层或下层的词进行搜索，通过机器人的物品信息推荐找到需求的物品，扩展了搜索行为的结果，提升了用户搜索的适用性。

通过图1所示实施例可知，在本发明实施例中，通过机器人在封闭空间内进行巡游，从而构建空间地图，在巡游过程中获取安置于封闭空间内各个射频识别标签存储的射频识别信息，其中射频识别信息包括该地点的位置信息和该地点对应物品的物品信息，巡游完毕后，机器人获取用户的搜索信息，在已存储的物品信息内进行查找，确定出用户欲搜索的物品对应的位置信息，并根据空间地图、机器人的当前位置和该位置信息生成行走路径，并输出行走路径至用户，实现了物品管理的自动化和批量化，提高了管理和查找物品的效率和精度，节省了人工成本。

图2所示，是在本发明实施例一的基础上，在有源射频识别标签和无源射频识别标签配合放置，并存放不同射频识别信息的场景下，对机器人管理物品的方法进行细化的步骤。本发明实施例提供的机器人管理物品的方法的实现流程图，如图所示，该方法可以包括以下步骤：

在s201中，获取所述第一射频识别标签中存储的位置信息。

在实际场景如超市中，由于货架上的物品经常更新更换，如果采用单一的射频识别标签以“位置信息+物品信息”的格式进行存储，那么在该位置的物品信息改变时，需要对该射频识别标签的所有内容进行重写，造成信息更新困难。另一方面，要通过射频识别信息计算机器人的实时位置，需要射频识别信息所属的射频识别标签为有源射频识别标签，这是由于有源射频识别标签的识别距离较长，便于定位计算。在此基础上，超市的物品通常较多，如果采用多个有源射频识别标签来记录物品信息，耗费的成本过高；如果将多个物品信息和一个位置信息配套存入单个有源射频识别标签，则后期搜索的精度较低，并且牵一发而动全身，不便更改。并且，如果将位置信息和物品信息存入单个射频识别标签，在实际应用中，机器人需要对接收到的该射频识别标签的射频识别信息做进一步的剥离操作，分离开物品信息和位置信息，以满足用户的查找物品或者查找位置等要求，实际的可操作性较低。

故在本发明实施例中，采取有源射频识别标签和无源射频识别标签组合的方式，其中有源射频识别标签对应第一射频识别标签，无源射频识别标签对应第二射频识别标签，两者分别存储不同类型的信息。无源射频识别标签内部由天线和芯片组成，当其进入射频识别读卡器产生的射频场后，天线接收到电磁波产生能量，从而将芯片内的数据通过射频识别信号传输出去，在本发明实施例中，属于无源射频识别标签的第二射频识别标签安装于超市的货架，用于保存某物品的物品信息，如“某品牌牙刷”、“某品牌面包”等，根据具体项目的要求，物品信息还可包括图片和介绍等。而有源射频识别标签，在无源射频识别标签基础上，还包括电池，故其不需要射频识别读卡器提供能量来启动，而是可主动发射射频识别信号，比之无源射频识别标签，可以支持更远距离的识别，在本发明实施例中，属于有源射频识别标签的第一射频识别标签安装于封闭空间的地面，用于记录位置信息。在最初设置第一射频识别标签内的位置信息的方式可以为，将封闭空间的某一点作为原点，建立横轴竖轴，从而以该第一射频识别标签具体的坐标点来作为位置信息，例如位置信息可为“(12，13)”、“(15，16)”。更多地，可以结合超市的货架摆放位置，做进一步的优化，如优化为“第一排第一列”、“第二排第二列”，相比于坐标点的记录方式，这样的方式更贴合实际，也便于在后续用户搜索物品时返回更方便理解的位置信息。。在封闭空间内部预先设置好第一射频识别标签和第二射频识别标签及存储完毕对应信息后，机器人通过射频识别读卡器获取第一射频识别标签存储的位置信息。

在s202中，识别与所述第一射频识别标签位于同一区域的所述第二射频识别标签，位于同一区域的所述第一射频识别标签和所述第二射频识别标签的标签标识相关联。

在机器人通过射频识别读卡器获取第一射频识别标签存储的位置信息时，获取到该第一射频识别标签的标签标识，其中，标签标识在射频识别标签出厂时生成，是每一个射频识别标签都唯一具有的，可用于区别不同的射频识别标签。在获取到第一射频识别标签的标签标识后，机器人根据预先设置的对应规则，比如“标签标识为100的第一射频识别标签对应标签标识为110至150的第二射频识别标签”，对识别到的第二射频识别标签进行筛选，以确定该第二射频识别标签存储的物品信息属于第一射频识别标签存储的位置信息的位置范围内。在封闭空间如超市的货架移动位置或者物品改变摆位后，对对应规则进行修改，防止机器人根据未更新的对应规则做出错误的识别。如果没有预先设置的对应规则，则根据机器人接收到射频识别信号的信号强度来进行判断，如果第二射频识别标签和第一射频识别标签发射出的射频识别信号的信号强度相同或者差值处于可接受范围内，则确定该第二射频识别标签存储的物品信息属于第一射频识别标签存储的位置信息的位置范围内，并将该第二射频识别标签的标签标识与第一射频识别标签的标签标识建立对应规则。其中，第二射频识别标签(无源射频识别标签)发出的信号属于低频，为13.56兆赫兹，而第一射频识别标签(有源射频识别标签)发出的信号属于高频，为433.92兆赫兹或2.45千兆赫兹，故机器人能够对两者进行区分识别。

可选地，在每个射频识别标签内设置编号信息，该编号信息为全局分配，便于操作者对射频识别标签进行识别控制，在检测到与第一射频识别标签存在对应关系的第二射频识别标签后，将该第一射频识别标签的编号信息写入该第二射频识别标签中，使两个射频识别标签形成关联。编号信息可以为字母和数字的组合，如“acfa3521644fd67”、“bew1125d1ade457”等。编号信息在生成时可以设置其具有唯一性，即不同的射频识别标签不会具有相同的编号信息。在识别了某个第一射频识别标签后，如果根据预设的对应规则识别到某个第二射频识别标签，或者识别到的第二射频识别标签和第一射频识别标签发射出的射频识别信号的信号强度相同或者差值处于可接受范围内，则将第一射频识别标签的编号信息写入到第二射频识别标签内，这样就使第二射频识别标签和第一射频识别标签产生关联，从而使其内存储的物品信息和位置信息产生关联。通过上述方法，便于人为识别标签，后期也容易根据编号信息进行查找。在应用中，可以根据实际情况选择是否在标签标识的基础上设置编号信息，以取得更强可控性。

在s203中，获取所述第二射频识别标签中存储的物品信息。

在识别出与第一射频识别标签相关联的第二射频识别标签后，获取该第二射频识别标签中存储的物品信息。由于在同一个第一射频识别标签范围内，可能存在多个第二射频识别标签，所以在机器人获取第二射频识别标签返回的物品信息后，可根据对应规则，以位置信息为主体创建物品信息组，将获取到的物品信息归入到该物品信息组内，实现配套适应，其中，物品信息组并不是指某种具体的数组格式，而是一种宽泛概念，是对应规则的具体体现，以体现其内的物品信息位于位置信息范围内。

举例来说，物品的物品信息为“黄油”，对应的位置信息为“第一排第一列”，机器人的射频识别读卡器接收到第一射频识别标签发出的射频识别信息后，先根据其内的位置信息建立物品信息组，标记为“第一排第一列”。再根据该第一射频识别标签的标签标识，辨识出对应的第二射频识别标签，将从该第二射频识别标签获取到的物品信息“黄油”添加入该物品信息组。更多地，如果已有该物品信息组，则无需新建，而是继续获取对应的物品信息进行添加，比如在存储有“第一排第一列”位置信息的第一射频识别标签范围内，还有存储有物品信息为“奶酪”的第二射频识别标签，机器人在获取该物品信息后，直接将其添加入该物品信息组。通过上述方法，方便将物品信息和位置信息配套存储，并且方便后续用户搜索时，将物品信息组内的其他信息返回至用户，提升了存储和查找的效率。另外，考虑到机器人内部的存储空间有限，所以可将机器人获取到的物品信息和位置信息通过封闭空间内部的无线wifi通信系统传输至后台信息系统，由后台信息系统进行对应关系的建立，即新建和管理物品信息组，并以物品信息组的形式存储在后台信息系统的数据库或者云存储空间中，如果有部分物品信息没有归入到物品信息组中，则进行单独存储，从而减小机器人的存储负担，通过后台信息系统较强的存取能力提高处理效率。

通过图2所示实施例可知，在本发明实施例中，通过将物品信息和位置信息分别存放，并在机器人开启射频识别读卡器时，分别获取第一射频识别标签内的位置信息和与第一射频识别标签相关联的第二射频识别标签内的物品信息，从而提升了后期查找的效率，并增强了信息的可更改性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机器人管理物品的方法，图3示出了本发明实施例三提供的机器人管理物品的装置的结构框图，所述装置可以应用在机器人中，参照图3，该装置包括：

巡游单元31，用于在封闭空间内的巡游过程中，构建所述封闭空间的空间地图，并分别获取安置于所述封闭空间内的各个射频识别标签所存储的射频识别信息，所述射频识别信息包括所述射频识别标签的位置信息和/或所述射频识别标签所对应的物品的物品信息；

确定单元32，用于基于用户输入的物品的搜索信息和所述巡游过程中获取的所述射频识别信息中的所述物品信息，确定出用户搜索的物品对应的所述位置信息；

输出单元33，用于根据所述空间地图、机器人的当前位置和所述物品对应的所述位置信息，确定所述当前位置至用户搜索的物品的所在位置的行走路径，并输出所述行走路径。

可选的，所述装置中，所述射频识别标签包括用于存储其位置信息的第一射频识别标签和用于存储其对应的物品的物品信息的第二射频识别标签，所述巡游单元31，包括：

第一获取单元，用于获取所述第一射频识别标签中存储的位置信息；

识别单元，用于识别与所述第一射频识别标签位于同一区域的所述第二射频识别标签，位于同一区域的所述第一射频识别标签和所述第二射频识别标签的标签标识相关联；

第二获取单元，用于获取所述第二射频识别标签中存储的物品信息。

可选的，所述确定单元32，还包括：

采集单元，用于采集来自用户的语音信息；

转化单元，用于将所述语音信息转化为文本，作为所述搜索信息。

图4是本发明实施例四提供的机器人管理物品的设备的示意图。如图4所示，该实施例的机器人管理物品的设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机器人管理物品的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人管理物品的设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成巡游单元、确定单元、输出单元，各单元具体功能如下：

巡游单元，用于在封闭空间内的巡游过程中，构建所述封闭空间的空间地图，并分别获取安置于所述封闭空间内的各个射频识别标签所存储的射频识别信息，所述射频识别信息包括所述射频识别标签的位置信息和/或所述射频识别标签所对应的物品的物品信息；

确定单元，用于基于用户输入的物品的搜索信息和所述巡游过程中获取的所述射频识别信息中的所述物品信息，确定出用户搜索的物品对应的所述位置信息；

输出单元，用于根据所述空间地图、机器人的当前位置和所述物品对应的所述位置信息，确定所述当前位置至用户搜索的物品的所在位置的行走路径，并输出所述行走路径。

所述机器人管理物品的设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人管理物品的设备4的示例，并不构成对机器人管理物品的设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人管理物品的设备4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人管理物品的设备4的内部存储单元，例如机器人管理物品的设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人管理物品的设备4的外部存储设备，例如所述机器人管理物品的设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人管理物品的设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人管理物品的设备4所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom，)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。