本发明涉及流水线传输领域，尤其涉及一种流水线的传动定位方法、装置、终端设备和存储介质。
背景技术：
在现代工业生产中，流水线是其中不可或缺的一部分，并且在实际生产中，由机器直接在线上对目标模组进行加工，可以大大提高工作效率，所述目标模块包括了所述流水线的载具以及安放在所述载具上的工件。
现有技术中，往往是流水线上的所述目标模组经过流水线的传输之后，直接对所述目标模组进行加工。在实施本发明实施例的过程中，发明人发现，现有技术由于流水线本身存在的精度误差，以及皮带和链条的张力，容易使得所述目标模组的位置产生偏移，进而影响流水线传输的精度和流水线工作的精确度。
技术实现要素：
本发明实施例的目的是提供一种流水线的传动定位方法、装置、终端设备和存储介质，能有效解决由于流水线传输而对对目标模组的位置造成偏移的问题，提高了流水线传输的精度和流水线工作的精确度。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种流水线的传动定位方法，包括步骤：
启动所述流水线对目标模组的传输；
在所述目标模组传输到预设区域时，对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达预设位置；
停止所述流水线对所述目标模组的传输，使所述目标模组停留在所述预设位置。
作为上述方案的改进，所述位置纠偏和所述姿态纠偏通过以下步骤实现：
根据所述预设位置，调整第一定位条的角度和位置；
根据所述预设位置，调整第二定位条的位置，使得所述第二定位条接触所述目标模组的第二侧，以配合所述第一定位条对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏。
作为上述方案的改进，通过如下步骤调整所述第一定位条的角度和位置：
控制第一定位销插入所述第一定位条的一端，并控制第二定位销插入所述第一定位条的另一端；
根据所述预设位置，调整所述第一定位销的轴向位移和所述第二定位销的轴向位移，以调整所述第一定位条的角度和位置。
作为上述方案的改进，所述第一定位销和所述第二定位销均为曲面定位销。
作为上述方案的改进，所述第一定位销和所述第二定位销均为半球曲面定位销。
作为上述方案的改进，通过如下步骤调整所述第二定位条的位置：
控制第三定位销插入所述第二定位条；
调整所述第三定位销的轴向位移，以推动所述第二定位条移动。
作为上述方案的改进，所述第三定位销为圆柱销。
本发明还提供了一种流水线的传动定位装置，包括：
位移模块，用于启动所述流水线对目标模组的传输；
纠偏模块，用于在所述目标模组传输到预设区域时，对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达预设位置；
应力释放模块，用于停止所述流水线对所述目标模组的传输，使所述目标模组停留在所述预设位置。
本发明还提供了一种传动定位终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的传动定位方法。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任一项所述的传动定位方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种流水线的传动定位方法、装置、终端设备和存储介质，通过启动所述流水线传输以将目标模组传送到预设区域，接着对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达纠偏位置，然后停止所述流水线对所述目标模组的传输，释放所述流水线的应力，使所述目标模组以预设的姿态精确地停留在所述预设位置上。通过控制所述目标模组在所述流水线上的位移以实现粗定位，并通过对所述目标模组进行所述位置纠偏和所述姿态纠偏，以实现对所述目标模组的精定位，解决了流水线工作中对目标模组进行精确定位的问题，提高了流水线传输的精度和流水线工作的精确度。
附图说明
图1是本发明实施例1中一种流水线的传动定位方法的流程图。
图2是如图1所示的传动定位方法中位置纠偏的具体流程图。
图3是本发明实施例3中一种传动定位装置的结构示意图。
图4是本发明实施例4中一种传动定位终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例1提供的一种流水线的传动定位方法，包括步骤：
s110、启动所述流水线对目标模组的传输。
控制所述流水线运转，将所述目标模组移动到预设区域上。可以理解地，所述目标模组可以包括所述流水线上的载具以及所述载具所搭载的工件，并且所述目标模组还可以包括更多的组件，如固定所述工件的固定组件等，不影响本发明取得的有益效果。
s120、在所述目标模组传输到预设区域时，对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达预设位置。
由于所述流水线本身存在一定的误差，例如传动皮带或是传动链条的张力等，导致所述目标模组无法精确到达所述预设位置。所述目标模组移动到所述预设区域时，对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，以纠正所述目标模组的姿态偏移和位置偏移，使所述目标模组能够精确地到达所述预设位置。
作为举例，所述位置纠偏可以是通过定位销与定位孔的配合来实现，也可以是通过定位条与定位槽的配合以实现所述位置纠偏，不影响本发明取得的有益效果。
作为举例，所述姿态纠偏可以是通过纠偏面板与所述目标模组的边缘配合，以达到对所述目标模组的姿态进行纠偏的效果，也可以是通过对所述目标模组上的多个预设的点位进行定位以实现所述姿态纠偏，不影响本发明取得的有益效果。
s130、停止所述流水线对所述目标模组的传输，使所述目标模组停留在所述预设位置。
停止所述流水线对所述目标模组的传输，例如，在皮带传动式的流水线中，停止皮带对所述目标模组的传动，所述目标模组受到的皮带张力在所述皮带停止传动时得到释放，由于步骤s120中所述位置纠偏和所述姿态纠偏的作用，防止了所述目标模组的位置和姿态因所述皮带张力的释放而发生偏移，使所述目标模组停留在所述预设位置。可以理解地，在其他情况下，如链条传动式的流水线中，在所述流水线停止对所述目标模组的传输时，所述位置纠偏和所述姿态纠偏也可以使所述目标模组不因传输停止所释放的应力影响，使所述目标模组停留在所述预设位置，不影响本发明取得的有益效果。
本发明实施例1提供的一种流水线的传动定位方法，通过启动所述流水线传输以将目标模组传送到预设区域，接着对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达纠偏位置，然后停止所述流水线对所述目标模组的传输，释放所述流水线的应力，使所述目标模组以预设的姿态精确地停留在所述预设位置上。通过控制所述目标模组在所述流水线上的位移以实现粗定位，并通过对所述目标模组进行所述位置纠偏和所述姿态纠偏，以实现对所述目标模组的精定位，解决了流水线工作中对目标模组进行精确定位的问题，提高了流水线传输的精度和流水线工作的精确度。
参见图2，本发明实施例2提供的一种流水线的传动定位方法，在实施例1的基础上，通过如下步骤实现步骤s120所述的位置纠偏和所述姿态纠偏：
s121、根据所述预设位置，调整第一定位条的角度和位置。
所述第一定位条设于目标模组的一侧，优选地，所述第一定位条设于所述目标模组在所述流水线上的行进方向的左侧或右侧，并且记所述目标模组靠近所述第一定位条的一侧为所述目标模组的第一侧。调整所述第一定位条的角度和位置，包括调整所述第一定位条与所述目标模组之间的夹角，以及调整所述第一定位条与所述目标模组的第一侧的间距。
作为举例，在所述目标模组为立方体的情况下，所述第一定位条为长条状，所述第一定位条的角度调整至与所述立方体的第一侧平行，且所述第一定位条的位置调整至与所述立方体处在所述预设位置时的所述第一侧紧密接触的位置。可以理解地，所述目标模组为其他形状，如球体或是多边形，所述第一定位条可以调整至对应的角度和位置，不影响本发明取得的有益效果。
s122、根据所述预设位置，调整第二定位条的位置，使所述第二定位条接触所述目标模组的第二侧，以配合所述第一定位条对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏。
优选地，所述目标模组的第二侧为所述目标模组的第一侧的对侧，在其他实施例中，也可以选取所述目标模组的邻侧作为所述目标模组的第二侧，不影响本发明取得的有益效果。通过调整所述第二定位条的位置，配合所述第一定位条，从所述目标模组的第一侧和所述目标模组的第二侧对所述目标模组的位置和姿态进行调整，以实现所述位置纠偏和所述姿态纠偏。
在本发明实施例2的一个优选实施例中，通过如下步骤一调整所述第一定位条的角度和位置：
s1211、控制第一定位销插入所述第一定位条的一端，并控制第二定位销插入所述第一定位条的另一端。
对应地，所述第一定位条在对准所述第一定位销的位置上设有相应的第一定位孔，并且在对准所述第二定位销的位置上设有相应的第二定位孔。作为举例，所述第一定位孔和所述第二定位孔可以分别设于所述第一定位条的同一侧的两端，所述第一定位孔和所述第二定位孔也可以设于所述第一定位条的同一侧的相邻位置，不影响本发明取得的有益效果。所述第一定位销通过插入所述第一定位条的所述第一定位孔，并控制所述第二定位销插入所述第二定位孔，实现所述第一定位销和所述第二定位销对所述第一定位条的控制。
s1212、根据所述预设位置，调整所述第一定位销的轴向位移和所述第二定位销的轴向位移，以调整所述第一定位条的角度和位置。
由于所述第一定位销插入所述第一定位条的一端的第一定位孔，所述第二定位销插入所述第一定位条的另一端的第二定位孔，通过调整所述第一定位销的轴向位移和所述第二定位销的轴向位移，带动所述第一定位条移动。作为举例，在所述第一定位条的角度需要调整时，可以通过控制所述第一定位销的轴向位移大于所述第二定位销的轴向位移，或是通过控制所述第二定位销的轴向位移大于所述第一定位销的轴向位移，，以使调整所述第一定位条的角度；在所述第一定位条需要平移时，可以通过控制所述第一定位销的轴向位移同步于所述第二定位销的轴向位移，以使所述第一定位条平移。
优选地，所述第一定位销和所述第二定位销均为曲面定位销，以减少所述第一定位销和所述第二定位销插入所述第一定位条之后，与所述第一定位条的摩擦力，提高对所述第一定位条进行调整的效率，并减轻装置的磨损。
更优选地，所述第一定位销和所述第二定位销均为半球曲面定位销，以进一步减少所述第一定位销和所述第二定位销与所述第一定位条之间的摩擦力，进一步提高对所述第一定位条进行调整的效率，进一步减轻装置的磨损。
在本发明实施例2的另一优选实施例中，通过如下步骤调整所述第二定位条的位置：
s1221、控制第三定位销插入所述第二定位条。
对应地，所述第二定位条上设有第三定位孔，控制所述第三定位销插入所述第三定位孔。
s1222、根据所述预设位置，调整所述第三定位销的轴向位移，以推动所述第二定位条移动。
由于所述第三定位销插入所述第二定位条，通过调整所述第三定位条的轴向位移，带动所述第二定位条移动，从而调整所述第二定位条的位置，通过所述第二定位条与所述第一定位条的配合，使所述目标模组到达纠偏位置。
优选地，所述第三定位销为圆柱销，并且所述第三定位孔的纠偏凹形斜口成面状态，在所述第三定位销与通过所述第三定位孔与所述第二定位条进行碰撞是，由于面与面之间的接触，达到平面度纠偏的效果。
可以理解地，本优选实施例可与上一优选实施例组成本发明的更优选实施例。
本发明实施例2提供的一种流水线的传动定位方法，在取得如实施例1的有益效果的基础上，还通过控制第一定位条和第二定位条对目标模组的位置和姿态进行调整，以实现位置纠偏和姿态纠偏，提高了所述位置纠偏和所述姿态纠偏的精确度和效率。
参见图3，本发明实施例3提供的一种流水线的传动定位装置30，包括位移模块31、纠偏模块32和应力释放模块33。
所述位移模块31用于启动所述流水线对目标模组的传输；所述纠偏模块32用于在所述目标模组传输到预设区域时，对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达预设位置；所述应力释放模块33用于停止所述流水线对所述目标模组的传输，使所述目标模组停留在所述预设位置。
本发明实施例3提供的一种流水线的传动定位装置，通过启动所述流水线传输以将目标模组传送到预设区域，接着对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达纠偏位置，然后停止所述流水线对所述目标模组的传输，释放所述流水线的应力，使所述目标模组以预设的姿态精确地停留在所述预设位置上。通过控制所述目标模组在所述流水线上的位移以实现粗定位，并通过对所述目标模组进行所述位置纠偏和所述姿态纠偏，以实现对所述目标模组的精定位，解决了流水线工作中对目标模组进行精确定位的问题，提高了流水线传输的精度和流水线工作的精确度。
参见图4，本发明实施例4提供的一种传动定位终端设备40，包括处理器41、存储器42以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器41执行所述计算机程序时实现如实施例1至2任一项所述的传动定位方法，在此不作赘述。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行所述计算机程序时实现如实施例1至2任一项所述传动定位方法，在此不作赘述。
参见图4，是本发明实施例4提供的传动定位终端设备40的示意图。所述传动定位终端设备40包括：处理器41、存储器42以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如传动定位程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个传动定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的传动定位方法的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如实施例3所述的传动定位装置的各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述传动定位终端设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成位移模块、纠偏模块和应力释放模块，各模块具体功能如下：所述位移模块用于启动所述流水线对目标模组的传输；所述纠偏模块用于在所述目标模组传输到预设区域时，对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达预设位置；所述应力释放模块用于停止所述流水线对所述目标模组的传输，使所述目标模组停留在所述预设位置。
所述传动定位终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述传动定位终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是传动定位终端设备的示例，并不构成对传动定位终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述传动定位终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述传动定位终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个传动定位终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述传动定位终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述传动定位终端设备集成的模块或单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明实施例4提供的一种传动定位终端设备，在处理器执行存储在所述存储器中的计算机程序时，通过启动所述流水线传输以将目标模组传送到预设区域，接着对所述目标模组进行位置纠偏和姿态纠偏，使所述目标模组到达纠偏位置，然后停止所述流水线对所述目标模组的传输，释放所述流水线的应力，使所述目标模组以预设的姿态精确地停留在所述预设位置上。通过控制所述目标模组在所述流水线上的位移以实现粗定位，并通过对所述目标模组进行所述位置纠偏和所述姿态纠偏，以实现对所述目标模组的精定位，解决了流水线工作中对目标模组进行精确定位的问题，提高了流水线传输的精度和流水线工作的精确度。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。