一种基于OID技术的AGV运输车引导系统的制作方法

本实用新型涉及AGV运输车技术领域，具体是一种基于OID技术的AGV运输车引导系统。

背景技术：

本发明提供一种不同于传统情况下的AGV运输车引导方式，传统的AGV运输车导航方式主要有电磁导航、磁带导航、视觉导航、激光导航等方式，实现AGV运输车沿路径运动后在目标地点停车。

电磁导航的缺陷在于改变或者扩充路径比较麻烦，导引线铺设相对困难，磁带导航的缺陷在于磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，视觉导航的缺点在于需要大量的训练素材，且更换场景后需要重新调整，激光导航的缺点在于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决现有技术的不足，而提供一种基于OID技术的AGV运输车引导系统，该系统运用了OID光学识别编码技术的可以快速部署AGV运输车路径的引导系统，OID编码的胶带具有美观，方便维护，可自我调节，铺设和扩充路径较简单，投资成本低。

实现本实用新型目的的技术方案是：

一种基于OID技术的AGV运输车引导系统，包括远程控制计算机、AGV运输车、车载OID光学识别码激光扫描仪、表面印有OID光学识别编码的胶带和OID光学识别编码节点标识；AGV运输车上安装有无线通信设备，通过无线通信设备与远程控制计算机通信；车载OID光学识别码激光扫描仪安装在AGV运输车上，表面印有OID光学识别编码的胶带铺设在地面上，OID光学识别编码节点标识设在两条相交连接的表面印有OID光学识别编码的胶带之间的重叠处，安装在AGV运输车上的车载OID光学识别码激光扫描仪扫描铺设在地面上的OID光学识别编码的胶带，引导AGV运输车在表面印有OID光学识别编码的胶带上行驶，不偏离轨道。

所述表面印有OID光学识别编码的胶带，为无色透明的胶带，上表面打印有依次排列的11条肉眼不可见的OID编码带。

所述的每条OID编码带由依次排列的11个OID编码块组成，每个OID编码块尺寸为：长*宽=2*2mm，相邻的OID编码块与OID编码块之间的间距为0.5mm，编码块含有的信息包括直行信息、修正参数、计数参数。

所述11条肉眼不可见的OID编码带信息排列为：中间三条的OID编码带含有的编码信息为直行信息，其修正参数为（0），在中间三条OID编码带两边分别有4条用于修正运输车直行的修正编码带，其修正的幅度根据中间三条OID编码带的距离来调整幅度的大小，即在中间三条OID编码带的右侧第一条对AGV运输车的修正参数为（1），最右侧的一条OID编码带对AGV运输车的修正参数为(4)，同理右侧的第二条OID编码带和右侧的第三条OID编码带分别为(2)和(3)，左侧的OID编码带遵循同样的编码规则，即从中间三条OID编码带左侧第一条OID编码带到最左边的OID编码带的修正参数为（-1）到（-4）。

所述的计数参数为在OID光学识别码编码的胶带上相邻两个OID编码块含有的信息分别为“1”和“0”，即意味着在OID编码带上的编码块上的计数参数信息为“1”和“0”交替排列。

所述修正参数的作用在于AGV运输车在行进的过程中对AGV运输车的行走路径进行修正，可以保证AGV运输车沿着表面印有OID光学编码的胶带行驶，当AGV运输车偏移出中间3条直行的OID编码带时，AGV运输车上的车载OID光学识别码激光扫描仪会读取到OID编码带上的修正参数，修正参数越大则控制AGV运输车向中间回偏的角度越大，从而可以控制AGV运输车沿着OID光学识别码带前进。

所述的OID光学识别编码节点标识为正方形的OID编码块，边长为胶带的宽度，用于连接胶带；正方形OID编码块边缘为提示标识和位置信息，AGV运输车遇到边缘的提示标识时会向远程控制计算机发送位置信息，远程控制计算机就可以获取当前的AGV运输车的位置，正方形OID编码块内部的OID光学识别码则含有相对与正方形OID编码的最中心的一个OID编码的相对位置信息，当AGV运输车直行或者转弯时AGV运输车就可以根据读取到的OID编码信息对运输车的运动轨迹进行调整，保证AGV运输车可以正确的直行或转弯或者在中心停止。

所述AGV运输车，通过单位时间内读取的2×2mmOID编码块中的计数参数个数来计算出小车的实时速度，其速度V=(2×N+0.5×(N-1))/T (m/s)，所述N为单位时间T内AGV运输车读取的OID编码块技术参数的个数，因此AGV运输车可通过判断单位时间内读取的OID编码块的个数精确控制AGV运输车的运行速度。

所述远程控制计算机向AGV运输车发送目标货物坐标及位置信息，并将AGV所经过的路径信息发送给AGV运输车，AGV运输车就可以在遇到OID光学识别编码节点标识的时候判断是否转或直行或停止。

有益效果：本系统可以运用快速部署AGV运输车路径的场合使用，如展馆，餐厅等场合，在部署的时候只需将表面带有OID编码的胶带粘到想要让AGV运输车行驶的路径上就可以完成AGV自动运输车的路径部署，即可以让AGV自动运输车开始运作。

附图说明

图1为表面印有OID光学识别编码的胶带；

图2为AGV运输车运行俯视演示图；

图中，1.表面印有OID光学识别编码的胶带 2.OID光学识别编码节点标识 3.车载OID光学识别码激光扫描仪 4. AGV运输车 5. OID编码块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步阐述，但不是对本实用新型的限定。

实施例：

如图1、图2所示，一种基于OID技术的AGV运输车引导系统，包括远程控制计算机、AGV运输车4、车载OID光学识别码激光扫描仪3、表面印有OID光学识别编码的胶带1和OID光学识别编码节点标识2；远程控制计算机与AGV运输车4通过无线连接，车载OID光学识别码激光扫描仪3安装在AGV运输车4上，表面印有OID光学识别编码的胶带1铺设在地面上，OID光学识别编码节点标识2设在两条相交连接的表面印有OID光学识别编码的胶带1之间的重叠处，安装在AGV运输车4上的车载OID光学识别码激光扫描仪3扫描铺设在地面上的OID光学识别编码的胶带1，引导AGV运输车4在表面印有OID光学识别编码的胶带1上行驶，不偏离轨道。

所述表面印有OID光学识别编码的胶带1，为无色透明的胶带，上表面打印有依次排列的11条肉眼不可见的OID编码带。

所述的每条OID编码带由依次排列的11个OID编码块5组成，每个OID编码块5尺寸为：长*宽=2*2mm，相邻的OID编码块5与OID编码块5之间的间距为0.5mm，编码块含有的信息包括直行信息、修正参数、计数参数。

所述11条肉眼不可见的OID编码带信息排列为：中间三条的OID编码带含有的编码信息为直行信息，其修正参数为（0），在中间三条OID编码带两边分别有4条用于修正运输车直行的修正编码带，其修正的幅度根据中间三条OID编码带的距离来调整幅度的大小，即在中间三条OID编码带的右侧第一条对AGV运输车的修正参数为（1），最右侧的一条OID编码带对AGV运输车的修正参数为(4)，同理右侧的第二条OID编码带和右侧的第三条OID编码带分别为(2)和(3)，左侧的OID编码带遵循同样的编码规则，即从中间三条OID编码带左侧第一条OID编码带到最左边的OID编码带的修正参数为（-1）到（-4）。

所述的计数参数为在OID光学识别码编码的胶带上相邻两个OID编码块5含有的信息分别为“1”和“0”，即意味着在OID编码带上的编码块上的计数参数信息为“1”和“0”交替排列。

所述修正参数的作用在于AGV运输车在行进的过程中对AGV运输车的行走路径进行修正，可以保证AGV运输车沿着表面印有OID光学编码的胶带行驶，当AGV运输车偏移出中间3条直行的OID编码带时，AGV运输车上的车载OID光学识别码激光扫描仪会读取到OID编码带上的修正参数，修正参数越大则控制AGV运输车向中间回偏的角度越大，从而可以控制AGV运输车沿着OID光学识别码带前进。

所述的OID光学识别编码节点标识为正方形的OID编码块，边长为胶带的宽度，用于连接胶带；正方形OID编码块边缘为提示标识和位置信息，AGV运输车遇到边缘的提示标识时会向远程控制计算机发送位置信息，远程控制计算机就可以获取当前的AGV运输车的位置，正方形OID编码块内部的OID光学识别码则含有相对与正方形OID编码的最中心的一个OID编码的相对位置信息，当AGV运输车直行或者转弯时AGV运输车就可以根据读取到的OID编码信息对运输车的运动轨迹进行调整，保证AGV运输车可以正确的直行或转弯或者在中心停止。

所述AGV运输车，通过单位时间内读取的2×2mmOID编码块5中的计数参数个数来计算出小车的实时速度，其速度V=(2×N+0.5×(N-1))/T (m/s)，所述N为单位时间T内AGV运输车读取的OID编码块5技术参数的个数，因此AGV运输车可通过判断单位时间内读取的OID编码块5的个数精确控制AGV运输车的运行速度。

所述远程控制计算机向AGV运输车发送目标货物坐标及位置信息，并将AGV所经过的路径信息发送给AGV运输车，AGV运输车就可以在遇到OID光学识别编码节点标识的时候判断是否转或直行或停止。

本系统是这样实现自动引导功能的：首先将AGV运输车放置在OID光学识别编码带上，将AGV运输车底部的光学识别码激光扫描仪对准OID光学识别编码带任意一点即可。启动AGV运输车后AGV运输车即可通过车载OID光学识别识别码激光扫描仪识别OID光学识别编码带上的OID编码块5中包含的数据从而调整AGV运输车的位置，如:AGV运输车识别到OID光学识别编码的修正参数为（2）即意味着AGV运输车位于距离中心直行的OID编码带右侧第二条编码带处，则AGV运输车需要偏向左行驶，直到AGV运输车进入到中间的三条直行的OID编码带后AGV运输车直行，同理若AGV运输车识别到OID光学识别编码的修正参数为（-3）即意味着AGV运输车位于距离中心直行的OID编码带左侧第三条编码带处，则AGV运输车则会偏向右行驶，直到AGV运输车进入到中间三条直行的OID编码带后AGV运输车直行。OID光学识别编码节点标识位于两条相交的OID光学识别编码的胶带之间的重叠处，其作用是帮助AGV运输车判断是否转弯以及在AGV运输车需要转弯的时候帮助AGV运输车进行转弯。在AGV遇到OID光学识别编码的节点标识的时候会最先读取到最外圈的OID光学识别编码块，当AGV运输车读取到最外圈的OID光学识别编码块的时候会通过无线向远程控制计算机发送数据，远程计算机将返回数据给AGV运输车是否应该在此处转弯，若不需要转弯则AGV运输车直接继续直行，若AGV运输车需要转弯则会通过读取内圈的OID编码块来判断AGV运输车在OID光学识别编码节点标识种的位置从而调整AGV运输车转弯的角度和速度，进而完成转弯。