一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构的制作方法

本实用新型涉及一种智能小车循迹辅助设备，尤其涉及一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构。

背景技术：

智能循迹小车是当前国内机器人竞赛、工厂物流自动化等的一种重要的结构载体。常见的智能循迹小车都是在铺设有黑色引导线的平整平面内运行，通过传感器探测黑色引导线，从而引导小车沿着引导线运行到指定位置，完成相应的任务。常见的循迹传感器多采用多路光敏循迹传感器，该传感器具有一定的探测范围，如果超过其探测范围传感器就不能正常工作。智能小车通过采集传感器的反馈信息在指定的范围内工作。

现有技术的平面智能循迹小车，其多数均在铺设有黑色引导线的平面内运行。为了检测黑色引导线，小车在底部或前后端安装有光敏反射传感器，该传感器可以发射可见或不可见光，当光束照射到黑色引导线时，接受端不会产生信号，而若照射的是黑色以外的区域，其接收端产生信号，小车的控制系统可以根据多路光敏传感器返回的信号有无来判定引导线的位置，从而控制小车沿着引导线运行。当前的光敏循迹传感器其探测的距离有限，一般为15-35mm，而这样的距离在小车而当循迹小车遇到上坡或下坡等时，由于坡度的变化导致引导线与传感器的距离发生较大幅度的变化，特别是当坡度较大、小车运行速度又比较快时，很容易使引导线到传感器的距离超过传感器的探测范围，从而干扰或者是小车的控制系统发生误判，容易使小车在上坡和下坡时跑偏，从而使小车失去控制。

技术实现要素：

本实用新型的目的：提供一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，能够使多路循迹传感器在小车爬坡下坡时保持循迹传感器的距离与地面在稳定范围内，使智能小车稳定可靠运行。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，包括智能小车底盘、四个杆座、两根弹性杆、循迹传感器支架、多路循迹传感器及一对包胶轮；所述的四个杆座分别对策安装在所述的智能小车底盘的前端两侧及循迹传感器支架的上方，所述的循迹传感器支架通过左右各一根所述的弹性杆与所述的智能小车底盘相连接，位于所述的智能小车底盘的前方；所述的多路循迹传感器安装在所述的循迹传感器支架的下方，所述的一对包胶轮分别对称设置在所述的循迹传感器支架的下方两侧，所述的循迹传感器支架、多路循迹传感器及一对包胶轮同步移动。

上述的智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，其中，所述的两根弹性杆的一端分别通过关节轴承与位于所述的循迹传感器支架上的两个杆座对应连接。

上述的智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，其中，所述的两根弹性杆及位于所述的循迹传感器支架上的两个杆座分别通过所述的关节轴承转动，使所述的循迹传感器支架同步转动。

上述的智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，其中，所述的两根弹性杆的另一端分别通过普通深沟球轴承与位于所述的智能小车底盘上的两个杆座对应连接。

上述的智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，其中，所述的多路循迹传感器的传感器探头朝下并面向位于工作平台上的黑色引导线。

上述的智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，其中，所述的一对包胶轮分别通过轴承与所述的循迹传感器支架对称连接。

本实用新型采用弹性杆外挂式连接，将循迹传感器安装在车头前方的循迹传感器支架上，支架通过包胶轮连接固定，只要地面平整，无论智能小车遇到上坡、下坡均能够保证多路循迹传感器与地面的距离保持在恒定范围内，从而避免因地面斜坡发生变化造成循迹传感器与地面的距离超过传感器的探测范围；弹性杆与传感器支架之间采用关节轴承连接，即使遇到地面有一定的空间倾斜度，也能通过左右弹性杆的关节轴承的调节，从而保证循迹传感器与地面高度保持在恒定范围内。

附图说明

图1是本实用新型一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构的的示意图。

图2是本实用新型一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构的弹性杆与循迹传感器支架连接的结构示意图。

图3是本实用新型一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构的上坡时示意图。

图4是本实用新型一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构的下坡时示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

请参见附图1及附图2所示，一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，包括智能小车底盘1、四个杆座2、两根弹性杆3、循迹传感器支架4、多路循迹传感器5及一对包胶轮6；所述的四个杆座2分别对策安装在所述的智能小车底盘1的前端两侧及循迹传感器支架4的上方，所述的循迹传感器支架4通过左右各一根所述的弹性杆3与所述的智能小车底盘1相连接，位于所述的智能小车底盘1的前方；所述的多路循迹传感器5安装在所述的循迹传感器支架4的下方，所述的一对包胶轮6分别对称设置在所述的循迹传感器支架4的下方两侧，所述的循迹传感器支架4、多路循迹传感器5及一对包胶轮6同步移动。

所述的两根弹性杆3的一端分别通过关节轴承9与位于所述的循迹传感器支架4上的两个杆座2对应连接，用于调整循迹传感器支架4的转动。

所述的两根弹性杆3及位于所述的循迹传感器支架4上的两个杆座2分别通过所述的关节轴承9转动，使所述的循迹传感器支架4同步转动。

所述的两根弹性杆3的另一端分别通过普通深沟球轴承10与位于所述的智能小车底盘1上的两个杆座2对应连接。

所述的多路循迹传感器5的传感器探头朝下并面向位于工作平台8上的黑色引导线7，用于检测位于工作平台8上的黑色引导线7。

所述的一对包胶轮6分别通过轴承与所述的循迹传感器支架4对称连接，用于支撑循迹传感器支架4的同时使多路循迹传感器5与地面维持稳定距离范围，同时避免上坡和下坡时弹性杆3受到较大的冲击。

当智能小车在运行时，小车会跟随黑色引导线7在工作平台8上运动。无论智能小车遇到上坡还是下坡，传感器弹性杆3都会先与智能小车底盘1转动，包胶轮6首先运动到斜坡上，使多路循迹传感器5与工作平台8的表面保持在恒定的工作范围内，从而使智能小车稳定运行。

实施例1：

请参见附图3所示，智能小车遇到上坡路面。当智能小车底盘1在将要上坡时，包胶轮6首先运动到斜坡上，此时弹性杆3绕着关节轴承9和普通深沟球轴承10转动，使得循迹传感器支架4和多路循迹传感器5首先运动到斜坡上，此时由于包胶轮6的存在，使得多路循迹传感器5不论是在上坡前还是上坡后，其与黑色引导线7和工作平台8的距离适中保持在恒定的探测范围内。若没有此机构，如果多路循迹传感器5固定在小车底盘上，则由于小车在上坡前智能小车底盘1先接近上坡，造成黑色引导线7与多路循迹传感器5距离会不断增近，进而造成多路循迹传感器5的超出工作范围，工作失效。

实施例2：

请参见附图4所示，智能小车遇到下坡路面。当智能小车底盘1在将要下坡时，由于弹性杆3绕关节轴承9和普通深沟球轴承10转动，多路循迹传感器5和循迹传感器支架4首先下降到斜坡上。由于包胶轮6的存在，多路循迹传感器5与黑色引导线7的距离保持恒定，进而使智能小车在下坡时多路循迹传感器5的探测也工作在正常范围内。

综上所述，本实用新型采用弹性杆外挂式连接，将循迹传感器安装在车头前方的循迹传感器支架上，支架通过包胶轮连接固定，只要地面平整，无论智能小车遇到上坡、下坡均能够保证多路循迹传感器与地面的距离保持在恒定范围内，从而避免因地面斜坡发生变化造成循迹传感器与地面的距离超过传感器的探测范围；弹性杆与传感器支架之间采用关节轴承连接，即使遇到地面有一定的空间倾斜度，也能通过左右弹性杆的关节轴承的调节，从而保证循迹传感器与地面高度保持在恒定范围内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。