一种无人机管理系统的制作方法

本实用新型涉及一种无人机管理系统，属于无人机控制技术领域。

背景技术：

随着我国经济、社会的迅速发展和空域管理改革的持续推进，低空空域的逐渐开放，无人机将会得到大力的发展和更加广泛的应用，例如，可以将无人机应用到电力、通信、气象、农林、海洋、勘探、保险等领域，具体的如可以用于地球观测、森林防火和灭火、灾害检测、通信中继、海上监视、油气管道检查、农药喷洒、土地资源调查、野生动物监测、防汛抗旱监测、鱼群探测、影视航拍、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等方面。

由于现在还没有出台无人机飞行规则，绝大多数无人机都在地面控制终端的控制下自由飞行，如此会对其他交通活动甚至人民生命财产安全造成威胁，所以，需要对无人机进行空中管制。

技术实现要素：

为克服现有技术中存在的技术问题，本实用新型的发明目的是提供一种无人机管理系统，所述系统中无人机和控制终端利用无线网络进行通信，且能对无人机进行管控。

为实现所述发明目的，本实用新型提供一种无人机管理系统，其特征在于，包括通过网络链接的无人机、控制终端和管理平台，所述无人机至少包括无人机控制系统，所述无人机控制系统至少包括处理器、飞行控制器和无线通信子系统，其特征在于，还至少包括智能卡槽，所述智能卡槽用于插入由无人机管理者或运营者配发的智能卡，所述智能卡保存了无人机允许飞行区域的数据和通信识别号，通信识别号与其使用者一一对应地注册在管理平台中；第一处理器根据无线通信子系统接收的控制终端的指令给飞行控制器发送信息以使无人机在允许飞行区域内执行飞行任务。

优选地，控制终端至少控制终端识别卡槽，所述识别卡槽用于插入由控制终端管理者或运营者配发的通信识别卡，所述通信识别卡保存了控制终端的通信识别号，所述控制终端通信识别号与其使用者一一对应地注册在管理平台中。

优选地，无人机至少包括伺服机构，其至少包括电机，所述电机至少包括定子和转子，所述定子至少包括根据提供的电能产生动能的线圈和在转子旋转过程中用于回收部分能量的线圈，所述转子包括呈N极性和S极性交替布置的永磁体。

优选地，通信子系统至少包括数字基带单元和模拟单元，所述模拟单元至少包括调制器、载波产生器、高频功率放大器和功放电源，所述调制器用于将数字基带单元所提供的信号调制到载波产生器所产生的载波以产生调制波，所述高频功率放大器用于对调制器产生的调制波进行功率放大，所述功放电源用于给功率放大器提供电能。

优选地，模拟单元还包括延迟器，所述功放电源包括幅度检测器、处理器和可变电源，所述延迟器用于调制信号产生器所产生的调制信号进行延迟而后提供给调制器；所述幅度检波器用于提取调制信号产生器所产生的调制信号的幅值并提供给处理器，所述处理器根据该幅值控制可变电源的输出电压，以供给高频功率放大器。

优选地，所述可变电源包括n级直流电压单元，各直流电压单元相级联，每个直流电压单元包括一个电池组、一个续流二极管和一个电子开关，电池组的正极连接到续流二极管的负极；续流二极管的正极连接到电子开关的第一端，电子开关的第二端连接到电池组的负极，电子开关的控制端连接到处理器，处理器根据幅度检测器提供的信号控制电子开关的通断, 所述n为大于或者等于2的整数。

与现有技术相比，本实用新型提供的无人机管理系统系统中无人机和控制终端利用无线网络进行通信，且能对无人机进行管控。

附图说明

图1是本实用新型提供的无人机的控制系统的组成框图；

图2是实用新型提供的无人机中的动力部分的组成电路图；

图3是本明的提供的通系统子系统的组成框图；

图4是本实用新型提供的通过子系统中的高频功率放大器的电路图

图5是本明的提供的无人机的处理器的工作过程的流程图；

图6是本实用新型提供的控制终端的处理器的工作过程的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例，所述实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过 于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”包括无线信号接收器的设备，其具备无发射能力的无线信号接收器的设备。

本领域技术人员应当理解，本实用新型所称的“应用”、“应用程序”、以及类似表述的概念，是业内技术人员所公知的相同概念，是指由一系列计算机指令及相关数据资源有机构造的适于电子运行的计算机软件。除非特别指定，这种命名本身不受编程语言种类、级别，也不受其赖以运行的操作系统或平台所限制。理所当然地，此类概念也不受任何形式的终端所限制。

根据本实用新型一个实施包括通过网络链接的无人机、控制终端和管理平台，所述无人机至少包括无人机控制系统，所述无人机控制系统至少包括处理器、导航定位子系统、飞行控制子系统和无线通信子系统，还至少包括智能卡槽，所述智能卡槽用于插入由无人机管理者或运营者配发的智能卡，所述智能卡保存了飞控程序、飞行区域数据和通信识别号，通信识别号与其使用者一一对应地注册在管理平台中；处理器根据无线通信子系统接收的控制终端的指令调用飞控程序并在允许飞行区域内执行飞行任务。所述网络至少包括基站、用于控制基站的基站控制中心和数据切换中心，所述网络可以包括现有技术中的固定电话网络、移动电话网络、数据网络等。网络优选包括基站、基站控制中心（BSC）和数据切换中心（MSC），数据切换中心（MSC）还至少包括交换机，所述交换机可以将接收的一种格式信号转换为另一种格式的信号以进行各种不同网络的协议解析，便于在不同的网络中传输。

在一个示例性实施方式中，无线网络中的每个基站均发送导频信号，所述导频信号可由基站所覆盖空间中的所有无线电通信系统接收。为避免基站所覆盖区域的边界处的导频干扰，可以采时分复用方式，即相邻基站在不同时隙中发送导频信号，以便避免相邻小区边界处的干扰。还可以采用频分复用方式，即，相邻基站发送的导频信号的频率不同。

图1是本实用新型提供的无人机的控制系统的组成框图，如图1示，根据本实用新型一个实施例，无人机的控制系统包括处理器515、MEMS506、存储器509、飞行控制器507和电机控制器508，飞行控制控器507被配置为给电机控制器508提供控制信号，电机控制器508驱动电机工作从而驱动无人机在空中飞行，存储器509用于存储运行程序及数据，所述程序至少包括图像处理程序。MEMS506用于获取无人机的航向信息并提供给处理器515，航向信息包括无人机的俯仰角、横摆角和侧倾角。根据本实用新型一个实施例，无人机的控制系统还包括导航定位接收器505，其通过天线接收导航定位卫星的关于自身的位置信息及时间信息，并将数据传送给处理器515。

根据本实用新型一个实施例，无人机的控制系统还包括无线电子系统，其包括数字基带单元510、模拟基带单元511、天线和智能卡512，天线用于将待发射的电信号转换为电磁波并向一定空间辐射，也用于将空间电磁波转换为电信号而后提供给模拟基带单元511；智能卡插入到智能卡槽，飞控程序、飞行区域数据和通信识别号，通信识别号与其使用者一一对应地注册在管理平台中，以便于管理者进行管理。

根据本实用新型一个实施例，通信识别号可以采用电信部门的电话号码。发信时，数字基带单元510用于将处理器要发送的数据、源地址、目标地址、校验码等打包成数据帧调并进行信源编码和信道编码形成数字基带信号，而后发送给模拟基带单元511，模拟基带单元511将数字基带信号调制到射频并进行功率放大而后传送给天线；收信时，模拟基带单元511将天线传送来的电信号进行小信号放大，而后进行解调取出数字基带信号，并传送给数字基带单元510，数字基带单元510对数字基带信号进行信道解码、信源解码并解帧取出指令、数据，而后将指令、数据传送给处理器515，处理器515根据无线通信子系统接收的控制终端的指令调用飞控程序并在能够飞行区域内执行任务。

根据本实用新型一个实施例，无人机的控制系统还包障碍物检测器501，其用于获取无人机与障碍物的距离，处理器515也根据无人机与障碍物的距离给飞行控制器507提供指令，以改变无人机的飞行路线。

根据本实用新型一个实施例的无人机的控制系统还包括摄像子系统，其用于获取被测环境的图像信息，并将图像信息传送给处理器515。摄像子系统包括摄像头504和视频编码器526，所述摄像头504用于获取被监测环境的视频图像，并将图像信息传送给视频编码器526，所述视频编码器526用于对输入的视频图像信号进行编码，而后传送给处理器515。

另外，根据本实用新型一个实施例，还可通过导航定位接收器、MEMS等获取无人机的飞行参数，如无人机的位置、航向角等，并将飞行参数叠加到每帧图像中，从而可根据无人机的姿态角获取摄像头光轴的角度，以进一步确定图像的拍摄角度。

本实用新型中，无人机可经无线网络与控制终端进行通信，控制终端可以是连接于互联网上的用户，用户可以在任何地方来对无人机进行监控，并获取无人机获取的信息，例如控制终端为计算机，用户通过输入指令经网络向无人机发送指令。也可以是移动通信网的用户，用户通过语音或输入指令的方式经网络向无人机发送指令。

在一个实施方式中，无人机的无线电子系统将其天线波束指向“最佳”基站，并且测量由基站传输的导频信号的强度。无人机选择导频信号最强的基站进行通信。当无人机沿着其路线行进时，其无线电子系统定期测量来自基站的导频信号。每个基站将其覆盖空间中的覆盖区域划分成小区并且在每个小区中定期传输导频信号。无人机定期搜索每个基站导频信号。并对来自不同基站的导频信号的强度排序，基于不同基站导频信号的相对强度来确定是否需要切换至另一基站。切换主要包括如下步骤：首先，无人机的无线电子系统获得其位置坐标并测量对于无人机可见的基站的导频强度。对导频强度进行排序，以确定是否需要切换至另一基站。如果需要切换，无人机将切换发起消息和切换时间发送至与它通信的当前基站以及要切换的基站；当前基站和要切换的基站通知互联网网关切换事件和切换发生时间。 虽然前述切换过程相对于无人机发起程序来描述，但是相关领域普通技术人员容易理解移交过程可由基站、地面控制终端来发起，前述仅仅是例示性的。

本实用新型中，无人机是指被配置根据设定程序或者地面控制终端发送来的指令自主操且能在空中飞行的的无人操纵的旋翼无人机，该旋翼无人机在空中能够利用太阳能进行供电。下面结合附图2详细说明根据本实用新型一个实施例提供的无人机的动力部分。

图2是本实用新型提供的无人机中的动力部分的组成电路图，如图2所示，根据一个实施例，本实用新型提供的无人机可通过太阳能提供能源，以驱动电机旋转，从而带动旋翼旋转。太阳能电源电路包括：光伏电池SE、充电器CH1、电池组E1和MPPT控制模块，光伏电池SE用于将光能转换为电能，光伏电池SE可采用光伏电池膜，其可贴附于壳体上表面，还可采用光伏电池板，由无人机携带，光伏电池SE的正极输出端连接于充电器CH1的第一输入端，负极输出端经电阻R3连接于充电器CH1的第二输入端；电阻R1和R2相串联而后并联到光伏电池SE两端，其中间节点用于取出光伏电池的取样电压； R3为电流采样电阻，MPPT控制模块根据采样电压和采样电流的值给充电器CH1提供控制信号；依据光伏电池SE输出电压、输出电流的采样值，调节充电器CH1的功率，在环境温度、光强发生变化时，使太阳能电池SE总处于最大功率输出状态，提高太阳能电池SE的使用效率。无人机中的动力部分还包括直馈开关K1，开关K1 的第一端连接于SE的正极输出端，第二端连接于二极管D1的正端，二极管D1的负端向外提供电能，MPPT控制模块还根据光伏电池输出电压、输出电流的采样值控制直馈开关K1的通断。充电器CH1的第一端出端连接于二极管D2的正极端，二极管D2的负极端连接于电池组E1的正极端，电池组E1的负极端连接于充电器CH1的第二输出端，即共公端，本实用新型如此设置电路，是为了在阳光充足够时，利用光伏电池SE直接给电机的驱动电路提供电能并给蓄电池充电，在阳光不充足时，利用畜电池给电机的驱动电路提供电能。

根据本实用新型一个实施例，无人机包括四个电机及四个电机的控制电路，它们的组成相同，以第一个电机M1及其控制电路为例进行说明，电机M1包括外壳、置于外壳内的定子和转子，还包括与转子的轴一同旋转的速度编码器和整流编码器，速度编码器如VS1，整流编码器如CD1，电机控制电路包括电机驱动器，如DR1，还包括极性控制单元PC1、速度控制单元VC1以及脉宽调制控制单元PWM1，电机驱动器DR1为响应于控制信号而进行开关控制的半导体装置，以将电力传输到定子的第一定子绕组。在这里，由于电机驱动单元DR1设置成向定子的第一定子（电动机）绕组M供应直流电，因此其结构可以根据电动机的类型(定子绕组的相数)而改变。为了驱动一相，需要2N个开关元件。这2N个开关元件组成桥形结构，可以使用晶体管、IGBT、MOSFET、以及FET作为开关元件，其中N为大于或者等于1的自然数，其与第一定子绕组的相数相关。

极性控制单元PC1接收来自电机的整流编码器CD1的光传感器信号，并向电机驱动单元DR1发送用于实现电整流器的控制信号，从而实现电整流器。速度控制单元VC1接收来自电机的速度编码器的编码器VS1信号，并向脉宽调制控制单元PWM1发送速度控制信号。飞控器507根据处理器515发送的指令向脉宽调制控制单元PWM1发送转速的控制信号。脉宽调制控制单元PWM1向电机驱动器DR1发送用于根据控制信号对电机M1的转速进行控制的PWM信号。

电机控制电路还包括直流整流器H1，该直流整流器对从电机的第二定子绕组（发电机线圈）G产生的交流电进行整流并产生脉动直流电，所述直流电经滤波器C1 滤波产生直流电。同理，在M2的第二定子绕组产生感应电能，该感应电能经整流器H2并经滤波电容C2滤波在产生直流电压；在M3的第二定子绕组产生感应电能，该感应电能经整流器H3并经滤波电容C3滤波在产生直流电压；在M4的第二定子绕组产生感应电能，该感应电能经整流器H3并经滤波电容C3滤波在产生直流电压，将所有产生的直流电压累加并连接到充电器CH2的输入端，充电器CH2将由于电机产生的电能存储于蓄电池E1中。

根据本实用新型一个实施例，电机的定子还包括多个彼此叠置的环形硅片、多个发电机绕组槽、多个电动机绕组槽、多个磁通分割槽、多个抵消消除槽、缠绕在相应发电机绕组槽周围的多个发电机绕组、以及缠绕在相应电动机绕组槽周围的多个电动机绕组。

电动机绕组M用作通过接收来电机电路的电力而使转子旋转的电动机。发电机绕组用作利用由转子旋转感应出的电流而产生电力。 在该实施例中，绕组槽和绕组的总数是6，被分在3个区域中。沿定子周向按如下方式布置M、G、M、G、M和G(即，3个电动机绕组M和3个发电机绕组G)。 电动机绕组M被连接到电机驱动器。发电机绕组G被连接到相应的直流整流器。 当各个相的绕组并联缠绕时，这些绕组通过相位和极性进行分布和缠绕并连接到相应的导线上，彼此之间没有任何连接。

此外，由于在电动机绕组槽与发电机绕组槽之间设有宽度均等相对较窄的磁通分割槽，因此磁通被分割，从而阻断了可供电动机绕组M的磁通流向发电机绕组G的路径，使得电动机绕组M的磁通只可流向定子的磁场，从而使电动机能更有效地驱动。此外，磁通分割槽使电动机绕组槽周围的励磁宽度保持不变，从而使电动机绕组槽可以在驱动期间不影响相邻绕组槽或不受相邻绕组槽影响地进行操作。

在发电机绕组槽与相邻发电机绕组槽之间设有宽度均等且相对较窄的抵消消除槽，以消除磁通相抵，从而提高了发电效率。

转子包括多个彼此叠置的硅片以及多个平坦的永磁体，这些永磁体沿径向埋设在叠置的硅片中。就此而言，永磁体被设计成具有强磁力，以致于可形成相对较宽的磁场表面，因此可使磁通聚集在该磁场表面上，增大磁场表面的磁通密度。转子的极数根据定子的极数而定。

下面详细介绍转子，六个永磁体等距离地彼此间隔开并埋设在叠置的圆形硅片中，且极性呈N极性和S极交错布置的。在叠置的圆形硅片的中心上设有非磁芯，以支撑永磁体和硅片，并且穿过非磁芯的中心设有轴。永磁体形成为平坦形状，并且在永磁体之间形成有空置空间。

使用永磁体的电动机被设计成具有通过转子的被动能量和定子的主动能量相结合而形成的旋转力。为了实现电动机中的超效率，增强转子的被动能量是非常重要的。因此，在本实施例中使用“钕(钕、铁、硼)”磁体。这些磁体增大了磁场表面并使磁通能聚集到转子的磁场上，从而增大了磁场的磁通密度。

与此同时，设置整流编码器和速度编码器来控制电机的旋转。整流编码器CD1和速度编码器VS1被安装在电动机主体外壳的外侧凹部上，以与转子的旋转轴一同旋转。

本实用新型中提供的无人机的动力部分，在有阳光的情况下，将光伏能补充存储于蓄电池E1中，在旋翼旋转时，回收部分电能，该电能也补到蓄电池中，从而提高了蓄电池的使用时长，如此，可使无人机较长时间在空中飞行。

根据本实用新型一个实施例，无人机的控制系统至少包括无线电子系统，处理器通过无线电子系统与控制终端、服务平台进行通信。下面结给图3-4详细说明本实用新型提供的无线电子系统。

图3是本实用新型提供的无线电子系统的组成框图，如图3所示，无线电子系统包括数字基带电路510、OFDM产生器527、调制器523、载波产生器524、高频功率放大电路525和功放电源526，OFDM产生器527用于将数字基带序列串并变换并调制到N个子载波上，接着进行IFFT变换形成并行的时域数据，即并行的OFDM符号，将所述并行的时域数据进行并串变换形成串行的OFDM符号，而后在每个串行的OFDM符号间插入保护间隔形成串行的插入了保护间隔的OFDM符号数据流；所述调制器523用于将OFDM产生器527所提供的信号调制到振荡器524所产生的载波以产生调制波，所述高频功率放大电路525用于对调制器产生的调制波进行功率放大并提供给天线，本实用新型提供的无线电子系统还包括延迟器522和幅度检测器521，所述延迟器522用于将OFDM产生器527所产生的调制信号进行延迟而后提供给调制器523；所述幅度检波器521用于提取数字基带产生器510所产生的调制信号的幅值并提供给处理器515，所述处理器515根据该幅值控制功放电源526的输出电压，以供给高频功率放大电路525。

所述功放电源526包括n级直流电压单元，各直流电压单元经电子开关相串联以向高频功率放大器提供电能，每个直流电压单元包括一个电池组（如E1、E2和En）、一个续流二极管（如D1、D2和Dn）和一个电子开关（如T1、T2和Tn），电池组的正极连接到续流二极管的负极；续流二极管的正极连接到电子开关的第一端，电子开关的第二端连接到电池组的负极，电子开关的控制端连接到处理器，处理器根据幅度检测器提供的信号控制电子开关的通断, 所述n为大于或者等于2的整数。

更具体地，第一个直流电压单元包括一个电池组E1、一个续流二极管D81和一个电子开关T1，电子开关为CMOS管，所述电池组E1的正极连接于续流二极管D81的负极；续流二极管D81的正极连接到CMOS管T1的漏极，CMOS管T1的源极连接到所述电池组E1的负极，CMOS管T1的栅极连接到处理器515的一个输出端，处理器515控制CMOS管T1通断。CMOS管T1工作于开关状态，当CMOS管T1的栅极输入一个高电位时，CMOS管T1导通，电池组E1的负极相当于接到续流二极管D81的正极。续流二极管D1两端的电压为E1，上端为正，下端为负。当CMOS管T1的栅极输入一个低电位时，CMOS管T1截止。续流二极管D81两端的电压为二极管结电压。

第二个直流电压单元包括一个电池组E2、一个续流二极管D82和一个电子开关T2，电子开关为CMOS管，所述电池组E2的正极连接于续流二极管D2的负极；续流二极管D82的正极连接到CMOS管T2的漏极，CMOS管T2的源极连接到所述电池组E2的负极，CMOS管T2的栅极连接到处理器515的一个输出端，处理器515控制CMOS管T2通断。CMOS管T2工作于开关状态，当CMOS管T2的栅极输入一个高电位时，CMOS管T2导通，电池组E2的负极相当于接到续流二极管D2的正极。续流二极管D82两端的电压为E2，上端为正，下端为负。当CMOS管T2的栅极输入一个低电位时，CMOS管T2截止。续流二极管D82两端的电压为二极管结电压。

依次类推，第n个直流电压单元包括一个电池组En、一个续流二极管D8n和一个电子开关Tn，电子开关为CMOS管，所述电池组En的正极连接于续流二极管Dn的负极；续流二极管Dn的正极连接到CMOS管Tn的漏极，CMOS管Tn的源极连接到所述电池组En的负极，CMOS管Tn的栅极连接到处理器515的一个输出端，处理器515控制CMOS管Tn通断。CMOS管Tn工作于开关状态，当CMOS管Tn的栅极输入一个高电位时，CMOS管Tn导通，电池组En的负极相当于接到续流二极管D8n的正极。续流二极管Dn两端的电压为En，上端为正，下端为负。当CMOS管Tn的栅极输入一个低电位时，CMOS管Tn截止。续流二极管D8n两端的电压为二极管结电压。

如此，如果每个直流电压单元的电子开关均同时导通的情况下，直流调制电源总的输出总电压为Vcc1=E1+E2+…+En。本实用新型中各个直流电压单元输出的电压值相同。

本实用新型中，处理器515根据幅度检波器提供的信号控制各个电子开关的通断，当幅度大时，使多个电子开关导通，给功率放大器提供高的供电电源，当幅度小时，使其中的几个电子开关导通，给功率放大器提供小的共电电源。只要使相应个的输出电源之和略大于所检测的幅度值就可，如此配置功放电源大大节省了能源，从而进一步延长了无人机的飞行时长。

图4是本实用新型提供的通信子系统中的高频功率放大器的电路图，如图4所示，本实用新型提供的高频功率放大电路包括高频信号输入端IN、输入匹配网络300、放大器、输出匹配网络400、高频信号输出端OUT及偏置电路，放大器由高功放管T44组成，高频信号输入端IN经输入匹配网络300进行阻抗匹配，而将信号输入到高功放管T44的基极，高功放管T44的集电极输出的信号经输出匹配网络与天线回路进行阻抗匹配而后将信号输入到天线回路，偏置电路由晶体管T42、晶体管T43和电阻R45组成，晶体管T42基极经电阻R41连接于控制电压Vcon，晶体管T42的集电极连接于电源Vcc1,发射极连接于晶体管T43的集电极，晶体管T43的基极经电阻R45连接于晶体管T42的发射极，晶体管T42的发射极经电阻R47给高功放管T44的基极提供电流。

优选地，高频功率放大电路还包括温度补偿电路，温度补偿电路包括晶体管T45、晶体管T41、电阻R43和电阻R44，其中，晶体管T45的基极连接于电阻R42的第一端，电阻R42的第二端连接于电阻R41的第一端，电阻R41的第二端连接于控制电压Vcon，电阻R41的第一端同时连接于晶体管T41的集电极和晶体管T42的基极；晶体管T45集电极经电阻R43连接于电源Vcc1，发射极经电阻R44连接于地，并连接于晶体管T41的基极；晶体管T41的发射极接地，集电极连接于电组R41的第一端。本实用新型由于采用了如此结构的温度补偿电路，使得高频功率放大电路的温度补偿能力大大提高。

下面结合图5来说明无人机的处理器的工作过程的流程图，如图5所示，人机的处理器的工作过程至少包括：

S01：处理器通过无线通信子系统接收控制终端的指令并规划飞行路径，

S02：处理器接收导航定位器有关无人机的位置数据并将该位置数据通过无线电网络发送给对其控制的控制终端，所述位置数据包括大地X、Y、Z坐标值；

S03：判断所述位置数据是否超出可飞行区域，如果是向管理平台发送违章记录并调整飞行路径，如果否，则执行下一步；根据本实用新型一个实施例，为避免无人机飞到重要军事、政治和经济区域进行侦察，由管理者对空间区域进行了划分，将空间区域划分为无人机可行飞行的区域和被限制区域，无人机只能在可飞行区域中进行飞行，可飞行区域的数据预先存储在控制卡中。

S04：接收障碍物检测器的数据以确定障碍物与无人机的相对位置，并将障碍物的位置数据通过无线通信子系统经无线网络发送给控制终端。

S05：判断障碍物与无人机的相对距离是否大于或者等于设定值，如果是，则调整飞行路径，如果否向飞行控制器发送飞行数据，飞行控制器给伺服机构提供控制信号，以使无人机进行飞行。

本实用新型提供的控制终端至少包括处理器、存储器、显示器、无线通信子系统和控制终端识别卡槽，所述存储器中保存了无人机控制程序，所述识别卡槽用于插入由控制终端管理者或运营者配发的通信识别卡，所述通信识别卡保存了控制终端通信识别号，所述控制终端通信识别号与其使用者一一对应地注册在管理平台中。存储器中存储有地图数据及用于控制无人机飞行的应用程序。下面结合附图6说明安装于控制终端的处理器的工作过程流程图。

如图6所示，控制终端的处理器的工作过程至少包括：处理器通过无线通信子系统接收无人机发送的位置数据并在地图数据中相应于无人机平行于地面数据的位置叠加无人机的图标，并在图标附近标注无人机高度数据的步骤。还包括：处理器通过无线通信子系统接收无人机发送的障碍物的位置数据并在地图数据中相应于障碍物的平行于地面数据的位置叠加障碍物的图标，并在图标附近标注障碍物高度数据的步骤。

根据本实用新型一个实施例，管理平台还包括支付模块、控制模块和通信模块，无线网络中的基站检测到无人机开始飞行的信息时，经无线网络向管理平台发送无人机开始飞行信号，通信模块从无人机开始飞行的信号中解调出开始飞行数据帧，控制模块接收到该数据帧后对无人机飞行时间开始计时；无线网络中的基站检测不到无人机飞行的信息时，经无线网络向通信模块发送无人机停止飞行信号，通信模块从无人机开始飞行的信号中解调出停止飞行数据帧，控制模块接收到该数据帧后对无人机飞行时间结束计时，并根据飞行时长计算所需支付金额，控制模块通知支付模块从对应于控制终端识别卡的用户账户中扣除所需支付金额或者累加所需要支付的金额并发送给管制终端以进行支付。控制模块根据无人机飞行所超出的区域信息向无人机的控制终端发送违章信息并从对应于控制终端识别卡的用户账户中扣除罚金或者累加罚金并发送给管制终端以进行支付。

根据本实用新型一个实施例，控制模块根据无人机的违章次数向无线网络中的基站广播停止给无人机及其控制终端提供无线信道的服务。

本实用新型中处理器可包括数字信号处理器(DSP)、微处理器、可编程序逻辑装置(PLD)、门阵列或多个处理组件以及电源管理子系统。处理器还可包括内部高速缓存存储器，所述内部高速缓存存储器被配置成存储从存储器或者控制卡中取得的用于执行的计算机可读指令。 所述存储器包括非暂态计算机介质，所述介质例如包括SRAM、快闪、SDRAM和/或硬盘驱动器(HDD)等。存储器被配置成存储计算机可读指令以便由处理器来执行。

根据本实用新型， 使用无人机的用户必须向无人机管理部门或由管理部门授权的运营商提出使用无人机的申请，由无人机管理部门或者营销部门配发智能卡，如此无人机用户才可以借助无线网络利用控制终端与无人机进行通信，并在允许的区域内飞行，如此，可有效地避免不法分子对军事区域、政治区域及重要经济区域实施间谍行为或者利用无人机进行破坏。也才能不使无人机对民航、军航或地面设造成干扰。由于本实用新型的无人机、控制终端及管理平台的通信可借助现有的无线网络，因此，也避免了现有的无人机控制系统中的地面站发射的电磁波造成的电磁波干扰。

本实用新型中的处理器可包括数字信号处理器(DSP)、微处理器、可编程序逻辑装置(PLD)、门阵列或多个处理组件以及电源管理子系统。处理器还可包括内部高速缓存存储器，所述内部高速缓存存储器被配置成存储从存储器或者控制卡中取得的用于执行的计算机可读指令。 所述存储器包括非暂态计算机介质，所述介质例如包括SRAM、快闪、SDRAM和/或硬盘驱动器(HDD)等。存储器被配置成存储计算机可读指令以便由处理器来执行。

虽然以上已结合附图对按照本实用新型目的的构思和实例作了详尽说明，但本领域技术人员应当认识到，在没有脱离本实用新型构思的前提下，任何基于本实用新型作出的改进和变换仍然属于本实用新型保护范围内的内容。