本实用新型涉及电力系统维护技术领域，尤其涉及一种机器人喷射驱动控制设备。
背景技术：
在电力系统运行过程中，变压器承担着电能变换、电能分配和传输的功能，在维护电力系统稳定性和可靠性上发挥着重要作用。因此，变压器故障也是整个电力系统稳定性的重要隐患。目前，常用的故障点识别方法是根据故障引起的变压器内部油温、油位、油压、溶解气体等状态量间接判断故障点的类型，这些方法属于间接判断方法，因此，存在故障类型判断不准确、故障点定位困难等问题。
为准确判断变压器故障点类型及位置，融合无线传输技术、组合导航定位技术、水下密封等技术设计故障检测机器人。机器人采用喷射驱动方式，如何能有效地对故障检测机器人实施喷射驱动是当前的重要研究方向。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种机器人喷射驱动控制设备，可有效控制机器人的运动速度和方向。
本实用新型提供的一种机器人喷射驱动控制设备，可包括：
喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；
微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。
进一步，在可选的实施例中，本实用新型的提高的一种机器人喷射驱动控制设备还可包括：
姿态传感器，用于检测所述机器人的运行状态。
进一步，在可选的实施例中，本实用新型的提高的一种机器人喷射驱动控制设备还可包括：
通讯电路，用于建立所述姿态传感器、所述微控制器电路以及所述上位机之间的两两连接及通讯。
进一步，在可选的实施例中，本实用新型的提高的一种机器人喷射驱动控制设备还可包括：
电源电路，用于对所述喷射泵驱动控制电路、所述微控制器电路、所述姿态传感器电路以及所述通讯电路供电。
进一步，在可选的实施例中，所述喷射泵驱动控制电路包括6路模拟电压输出端口，分别用于对所述机器人的4路水平运动喷射泵和2路垂直运行喷射泵进行控制；
所述微控制器电路具体用于控制所述喷射泵驱动控制电路的所述6路模拟电压输出端口输出相应的模拟电压。
进一步，在可选的实施例中，所述姿态传感器具体用于检测所述机器人的方向角、横滚角、俯仰角及三轴加速度。
进一步，在可选的实施例中，所述微控制器电路具体通过串口从所述上位机接收所述喷射泵驱动控制命令。
进一步，在可选的实施例中，本实用新型的机器人喷射驱动控制设备位于变压器的故障检测机器人内。
通过采用如上的技术方案本实用新型实施例可实现机器人喷射泵的速度控制，进而有效控制机器人在变压器内部的运动速度及方向。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备的一个实施例的结构示意图。
图2是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备的另一个实施例的结构示意图。
图3是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备涉及的控制方法的一个实施例的流程示意图。
图4是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备涉及的控制方法的另一个实施例的流程示意图。
图5是本实用新型的微控制器电路10的主要电路的一个实施例的电路结构示意图。
图6是本实用新型的喷射泵驱动控制电路20的主要电路的一个实施例的电路结构示意图。
图7是本实用新型的通讯电路30的主要电路的一个实施例的电路结构示意图。
图8是本实用新型的电源电路40的主要电路的一个实施例的电路结构示意图。
具体实施方式
以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本实用新型可以用以实施的特定实施例。
图1是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备的一个实施例的结构示意图。如图1所示，在一个实施例中，机器人喷射驱动控制设备可包括微控制器电路10、喷射泵驱动控制电路20、通讯电路30以及电源电路40，其中：微控制器电路10与喷射泵驱动控制电路20及相连通讯电路30相连，用于当通过通讯电路30接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制喷射泵驱动控制电路20输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制；喷射泵驱动控制电路20，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；通讯电路30，用于建立微控制器电路10与上位机之间的连接及通讯；电源电路40，用于对上述各电路进行供电。
作为举例，所述上位机可为具有用户交互界面的计算机，用于接收用户输入的控制命令，并根据用户输入的控制命令向所述机器人喷射驱动控制设备发送相应的控制命令，并可将最终的控制结果显示给用户。
作为举例，微控制电路10主要包括微处理器MSP430F247、晶振12Mhz、JTAG调试接口以及上电复位芯片MAX809；其中，微处理器MSP430F247是微控制电路10的核心处理单元，控制喷射泵驱动控制电路20输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制，12Mhz为微处理器提供外部晶振、JTAG接口为微处理器程序下载、调试接口，MAX809上电后输出低电平使微处理器强制复位。微控制电路10的主要电路的一个实施例可如图5所示。
作为举例，喷射泵驱动控制电路20可选用2块TLC5620芯片，每个芯片可集成4路模拟电压输出端口，且在一个例子中，2块TLC5620芯片可提供6路模拟电压输出端口，分别用于对所述机器人的4路水平运动喷射泵和2路垂直运行喷射泵进行控制。所述微控制器电路10具体用于控制所述喷射泵驱动控制电路20的所述6路模拟电压输出端口输出相应的模拟电压。作为举例，微处理器MSP430f247通过SCI总线控制TLC5620模拟端口的输出，输出电压范围可谓0-5V。喷射泵驱动控制电路20的主要电路的一个实施例可如图6所示。
作为举例，通讯电路30可包括MAX232芯片及辅助电容，MAX232芯片将微处理器的TTL电平转化为RS232电平，与上位机通讯（也即，双方为串口通讯）。通讯电路30的主要电路的一个实施例可如图7所示。
作为举例，电源电路40主要包括芯片LM2576、LM1117-3.3、REF192及辅助电容，LM2576将电池输出的12VDC转化为5VDC，为LM1117-3.3V、TLC5620、MAX232等电路提供电能；LM1117-3.3将5VDC转化为3.3VDC，为MSP430F247微控制器、REF192提供电能；REF192将3.3VDC转化为2.5V，为TLC5620提供基准电压。电源电路40的电源转换原理的一个实施例可如图8所示。
图2是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备的另一个实施例的结构示意图。如图2所示，本实施例的机器人喷射驱动控制设备在图1所示的实施例的基础上还包括姿态传感器50，用于检测所述机器人的运行状态。所述电源电路40还用于对姿态传感器50进行供电。所述通讯电路30还用于建立所述姿态传感器50与所述微控制器电路10以及与所述上位机之间的连接及通讯。作为举例，所述姿态传感器可用于检测所述机器人的方向角、横滚角、俯仰角及三轴加速度。作为举例，姿态传感器50可选用JY61模块，该模块集成了陀螺加速度计芯片MPU6050，可以输出三轴的加速度及姿态角。
在本实施例中，通讯电路30还用于获取所述姿态传感器50采集的机器人数据，并将所述获取的所述姿态传感器50采集的机器人数据回传给所述上位机。
图3是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备涉及的控制方法的一个实施例的流程示意图。其可用于本实用新型图1所示的机器人喷射驱动控制设备。结合图1对图3的方法进行详细描述。
在步骤S1，微控制器电路10调用串口初始化函数、喷射泵初始化函数，打开串口接收中断；
在步骤S2，所述微控制器电路10进入主循环程序，实时监测串口接收中断，当检测到上位机通过串口发送的数据时，进入串口接收中断程序；
在步骤S3，所述微控制器电路10调用串口接收中断程序，接收所述上位机发送的所述数据，并当判断所述数据包括喷射泵驱动控制命令时，进入喷射泵驱动控制电路控制程序；
在步骤S4，所述微控制器电路10根据接收的所述数据控制所述喷射泵驱动控制电路20相应的模拟电路输出端口输出相应的模拟电压。
图4是本实用新型的机器人喷射驱动控制设备涉及的控制方法的另一个实施例的流程示意图。其可用于本实用新型图2所示的机器人喷射驱动控制设备。本实施例的方法相较于图3所示的实施例的区别在于：在步骤S1所述微控制器电路还调用姿态传感器初始化函数，且所述方法还包括：
步骤S5，调用姿态传感器数据查询程序获取所述姿态传感器采集的机器人数据，并将所述获取的所述姿态传感器采集的机器人数据回传给所述上位机。
通过采用如上的技术方案本实用新型实施例可实现机器人喷射泵的速度控制，进而有效控制机器人在变压器内部的运动速度及方向。
以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。