家用电器的运动结构阻滞检测装置、方法及家用电器与流程

本发明涉及家用电器领域，尤其涉及一种家用电器的运动结构阻滞检测装置、方法及家用电器。

背景技术：

随着家用电器智能化程度的提升，微电脑控制的家用电器越来越成为主流的发展方向，大多数的家用电器都涉及很多的运动结构，这些运动结构一般由旋转电机或线性电机等运动驱动器驱动，当家用电器的运动结构因积尘、异物或润滑不良等原因出现运动阻滞时，往往会带来驱动器损坏、异物损坏或驱动器驱动电路损坏等多种后果，从而可能给用户造成经济损失，甚至带来人身伤害。

现有的家用电器的运动结构阻滞检测装置通常是通过以下三种检测方法来检测家用电器的运动结构是否发生了运行阻滞：(一)通过多点位置检测来判断运动结构的阻滞位置，该检测方法是通过光栅或磁栅与相应传感器的组合来获取运动结构中运动部件的位置信号，或者通过一系列沿运动方向布置的机械限位开关等获取所述运动部件的位置信号，通过位置信号的变化规律来判断运动结构的运动是否受阻。该检测方法存在的缺陷是：光栅或磁栅与相应传感器的成本随检测精度近指数规律增加，并且传感器与光栅、磁栅之间的间距需要严格按照要求设置才能保证相应的检测精度，而其中的光栅器件还有不耐脏污的特点，使用条件较为苛刻，在家用环境下难以实现安全应用。

(二)通过测距方法来判断运动结构的阻滞位置，该检测方法是通过超声波、短波雷达或激光与相应传感器的组合来获取运动结构中运动部件的位置信号，通过位置信号的变化规律来判断运动结构的运动是否受阻。该检测方法存在的缺陷是：成本较高，且都存在一个大小与成本水平相关的最短检测距离，即只能在距离不小于所述最短检测距离时才能应用，家用电器往往尺寸较小，很难满足所述最小距离条件。

(三)通过家用电器的驱动系统负载的变化来判断运动结构的运动是否受阻，该检测方法是通过测量家用电器的驱动系统的负载力矩和功率变化等信号来判断家用电器的运动结构的运动是否受阻。该检测方法存在的缺陷是：负载力矩和功率变化等信号通常具有反应滞后性，且易受供电电压波动及其他电路参数波动的干扰，从而导致家用电器的驱动系统的负载变化与家用电器的运动结构的运动状态相关性较差，且因信号的滞后和误差较大，导致该检测方法的准确性很低。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种家用电器的运动结构阻滞检测装置，旨在降低成本和提高检测准确性。

为了实现上述目的，本发明提供一种家用电器的运动结构阻滞检测装置，所述家用电器的运动结构阻滞检测装置包括供电电路单元、MCU、控制电路单元、永磁体、永磁体安装部件、传感电路安装部件、以及至少一个传感电路单元；其中，

所述供电电路单元，用于为所述家用电器的运动结构阻滞检测装置提供供电电压；

所述传感电路单元，用于获取所述永磁体与所述传感电路单元之间的相对距离信号并将所述相对距离信号转换为所述MCU可识别的电信号；

所述永磁体，用于为所述永磁体安装部件提供磁场，以使所述永磁体安装部件运动到接近所述传感电路单元的预设距离位置时使所述传感电路单元产生相应的电信号至所述MCU；

所述MCU，用于根据所述电信号监测被控家用电器中运动结构的运行状态，且当监测到所述运动结构发生运行阻滞时，经由所述控制电路单元控制所述运动结构的运行工作；

所述传感电路单元与所述传感电路安装部件固定连接，所述永磁体与所述永磁体安装部件固定连接，所述供电电路单元分别与所述传感电路单元、所述MCU及所述控制电路单元的电源输入端连接，所述传感电路单元还与所述MCU电连接，所述MCU还经所述控制电路单元与所述被控家用电器电连接。

优选地，所述传感电路安装部件为所述被控家用电器的非运动部件，所述永磁体安装部件为所述被控家用电器的运动结构中的运动部件。

优选地，所述传感电路单元包括磁传感器和用于将所述磁传感器输出的所述电信进行滤波处理的滤波电路单元，所述磁传感器经所述滤波电路单元与所述MCU连接。

优选地，所述磁传感器为霍尔效应磁传感器件或磁电阻效应磁传感器件。

优选地，所述家用电器的运动结构阻滞检测装置还包括用于所述MCU与被控家用电器之间信号交互的I/O电路单元，所述I/O电路单元分别与所述MCU及所述被控家用电器连接。

优选地，所述家用电器的运动结构阻滞检测装置还包括用于对所述家用电器的运动结构阻滞检测装置的电能进行管理的能源管理电路单元，所述能源管理电路单元与所述MCU连接。

优选地，所述家用电器的运动结构阻滞检测装置还包括用于显示所述被控家用电器的运动结构的运行状态的显示电路单元，所述显示电路单元与所述MCU连接。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种家用电器的运动结构阻滞检测方法，所述家用电器的运动结构阻滞检测方法包括以下步骤：

S10，当被控家用电器的运动结构中的永磁体向传感电路单元做线性运动时，获取传感电路单元的输出信号；

S20，当所述传感电路单元的输出信号达到预设信号阈值时，每隔预设时间段按照预设的计算规则计算一次所述传感电路单元的输出信号的信号变化率；

S30，判断所述传感电路单元的区间信号变化率是否小于预设的区间信号变化率下越界值；

S40，当所述传感电路单元的区间信号变化率小于预设的区间信号变化率下越界值时，判定所述区间信号变化率发生了下越界现象，并对所述下越界现象进行计时；

S50，当所述下越界现象的时长大于预设时长时，判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况，并输出运动结构受阻滞信号至控制电路单元，以使所述控制电路单元控制所述运动结构的运行工作。

优选地，所述步骤S50包括：

S51，当所述下越界现象的时长大于预设时长时，判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况，并输出运动结构受阻滞信号至控制电路单元；

S52，当所述控制电路单元接收到所述运动结构受阻滞信号时，所述控制电路单元控制所述运动结构中的所述永磁体按照预设的运动参数沿与当前第一运动方向相反的第二运动方向运动；

S53，当所述永磁体沿所述第二运动方向运动第一预设距离后，控制所述永磁体再次沿所述第一运动方向继续运动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种家用电器，所述家用电器包括如上所述的家用电器的运动结构阻滞检测装置。

本发明提供一种家用电器的运动结构阻滞检测装置，该家用电器的运动结构阻滞检测装置包括供电电路单元、MCU、控制电路单元、永磁体、永磁体安装部件、传感电路安装部件、以及至少一个传感电路单元；所述供电电路单元，用于为所述家用电器的运动结构阻滞检测装置提供供电电压；所述传感电路单元，用于获取所述永磁体与所述传感电路单元之间的相对距离信号并将所述相对距离信号转换为所述MCU可识别的电信号；所述永磁体，用于为所述永磁体安装部件提供磁场，以使所述永磁体安装部件运动到接近所述传感电路单元的预设距离位置时使所述传感电路单元产生相应的电信号至所述MCU；所述MCU，用于根据所述电信号监测被控家用电器中运动结构的运行状态，且当监测到所述运动结构发生运行阻滞时，经由所述控制电路单元控制所述运动结构的运行工作；所述传感电路单元与所述传感电路安装部件固定连接，所述永磁体与所述永磁体安装部件固定连接，所述供电电路单元分别与所述传感电路单元、所述MCU及所述控制电路单元的电源输入端连接，所述传感电路单元还与所述MCU电连接，所述MCU还经所述控制电路单元与所述被控家用电器电连接。本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置具有成本低及检测准确性高的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例的功能模块示意图；

图2是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置另一实施例的功能模块示意图；

图3是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例中所述永磁体安装部件做线性运动时所述传感电路单元、传感电路安装部件、永磁体、永磁体安装部件的运动结构示意图；

图4是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置另一实施例中所述永磁体安装部件做圆弧运动时所述传感电路单元、传感电路安装部件、永磁体、永磁体安装部件的运动结构示意图；

图5是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例中所述永磁体安装部件做线性运动时所述传感电路单元的输出信号Sout与所述传感电路单元至所述永磁体的距离x之间的关系曲线示意图；

图6是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例中所述永磁体安装部件做线性运动时所述传感电路单元的输出信号Sout的区间信号变化率Sv与所述传感电路单元至所述永磁体的距离x之间的关系曲线示意图；

图7是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例应用于家用电器时的系统功能模块示意图；

图8为本发明家用电器的运动结构阻滞检测方法第一实施例的流程示意图；

图9为本发明家用电器的运动结构阻滞检测方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种家用电器的运动结构阻滞检测装置，用于解决现有家用电器的运动结构阻滞检测装置成本高及检测准确性低的技术问题。

图1是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例的功能模块示意图，参照图1，在一实施例中，该家用电器的运动结构阻滞检测装置包括传感电路单元101、传感电路安装部件102、永磁体安装部件103、永磁体104、MCU 105、控制电路单元106以及供电电路单元107。

其中，所述供电电路单元107，用于为本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置提供供电电压；

所述传感电路单元101，用于获取所述永磁体104与所述传感电路单元101之间的相对距离信号并将所述相对距离信号转换为所述MCU 105可识别的电信号；

所述永磁体104，用于为所述永磁体安装部件103提供磁场，以使所述永磁体安装部件103运动到接近所述传感电路单元101的预设距离位置时使所述传感电路单元101产生相应的电信号至所述MCU 105；

所述MCU 105，用于根据所述传感电路单元101输出的所述电信号监测被控家用电器(图未示)的运动结构的运行状态，且当监测到所述被控家用电器的运动结构发生运行阻滞时，经由所述控制电路单元106控制所述被控家用电器的运动结构的运行工作。

本实施例中，所述传感电路单元101与所述传感电路安装部件102固定连接，所述永磁体104与所述永磁体安装部件103固定连接，所述供电电路单元107分别与所述传感电路单元101、所述MCU 105及所述控制电路单元106的电源输入端连接，所述传感电路单元101还与所述MCU 105电连接，所述MCU 105还经所述控制电路单元106与所述被控家用电器电连接。

本实施例中，所述传感电路安装部件102为所述被控家用电器的非运动部件，例如，选择所述被控家用电器的固定框架作为所述传感电路安装部件102。本实施例中，所述永磁体安装部件103为所述被控家用电器的运动结构中的运动部件，例如，选择相对所述被控家用电器的框架运动的运动部件作为所述永磁体安装部件103。

本实施例中，所述传感电路单元101包括磁传感器(图未示)和用于将所述磁传感器输出的所述电信进行滤波处理的滤波电路单元(图未示)，所述磁传感器经所述滤波电路单元与所述MCU 105连接。

本实施例中，所述磁传感器为霍尔效应磁传感器件或磁电阻效应磁传感器件。

本实施例中，所述永磁体104为永磁材料或与其他对磁场或磁力线有约束或强化等功能的组件组合而成。

可以理解的是，本实施例中，所述MCU 105可以借用其他设备既有的MCU，也可以在本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置中设置一个独立的MCU。并且，本实施例中，所述传感电路单元101的数量可以根据实际情况情况进行设置，例如，可以设置一个传感电路单元101，也可以设置多个传感电路单元101，本实施例仅设置了一个传感电路单元101。

进一步地，参照图2，本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置在上述实施例的基础上还包括用于所述MCU 105与被控家用电器之间信号交互的I/O电路单元108，所述I/O电路单元108分别与所述MCU 105及所述被控家用电器连接。

进一步地，本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置还包括用于对本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置的电能进行管理的能源管理电路单元109，所述能源管理电路单元109与所述MCU 105连接。

进一步地，本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置还包括用于对所述被控家用电器的运动结构的运行状态进行显示的显示电路单元110，所述显示电路单元110与所述MCU 105连接。

图3是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例中所述永磁体安装部件做线性运动时所述传感电路单元、传感电路安装部件、永磁体、永磁体安装部件的运动结构示意图，参照图3，本实施例以所述永磁体安装部件103的线性运动方向为x方向，图中x0为所述传感电路单元101的位置坐标，x1为被控家用电器的运动结构在某一运动过程中所述永磁体104的位置坐标，x2为所述永磁体104的位置坐标的最大值，L1为被控家用电器的运动结构在某一运动过程中所述永磁体104与所述传感电路单元101的间距(即L1＝x1-x0)，L2为所述永磁体104的位置坐标为最大值时所对应的所述永磁体104与传感电路单元101的间距(即L2＝x2-x0)。

图4是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置另一实施例中所述永磁体安装部件做圆弧运动时所述传感电路单元、传感电路安装部件、永磁体、永磁体安装部件的运动结构示意图，参照图4，图中A为所述传感电路单元101的角度值，B为被控家用电器的运动结构在某一运动过程中所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的角度值，C为所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的最大角度值，L1为被控家用电器的运动结构在某一运动过程中所述永磁体104与所述传感电路单元101的间距，L2为所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的角度值为最大值时所对应的所述永磁体104与传感电路单元101的间距。

图5是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例中所述永磁体安装部件做线性运动时所述传感电路单元的输出信号Sout与所述传感电路单元至所述永磁体的距离x之间的关系曲线示意图，参照图5，图中S0为所述永磁体安装部件103运动到最接近所述传感电路单元101时所述传感电路单元101(也即所永磁体104运动到最接近所述传感电路单元101)时的输出信号，需要说明的是，本实施例中的x0代表所述永磁体104运动到最接近所述传感电路单元101时的位置。本实施例中，S1为所述永磁体104运动至坐标位置为x1时所述传感电路单元101的输出信号，St为所述永磁体104运动至坐标位置为xt时所述传感电路单元101的输出信号，S2为所述永磁体104运动至坐标位置为x2时所述传感电路单元101的输出信号，本实施例中，假设x3为所述传感电路单元101有有效输出信号的所述永磁体104的位置坐标的最大值，S3为所述永磁体104的坐标位置为x3时所述传感电路单元101的输出信号。本实施例中，假设x4为所述传感电路单元101有可检出信号的所述永磁体104的位置坐标的最大值，S4为所述永磁体104运动至坐标位置为x4时所述传感电路单元101的输出信号。

图6是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例中所述永磁体安装部件做线性运动时所述传感电路单元的输出信号Sout的区间信号变化率Sv与所述传感电路单元至所述永磁体的距离x之间的关系曲线示意图，参照图6，本实施例假设所述永磁体104相对所述传感电路单元101做匀速运动，图中D为所述永磁体安装部件103做线性运动(也即所述永磁体104的运动为线性运动)时所述传感电路单元101的输出信号Sout的区间信号变化率Sv与所述传感电路单元101至所述永磁体104的距离x之间的关系曲线，Sv1为所述永磁体104经过x3和x2时所述传感电路单元101输出的区间信号变化率，Sv2为预设的区间信号变化率下越界值，ΔSvdn为Sv1与所述曲线D的波谷值的差值，ΔSvup为Sv1与所述曲线D的波峰值的差值。

一并参照图5和图6，本实施例中，x0-x3区间为曲线D的近线性区，x3-x4为曲线D的衰减区、x4以后曲线D进入无效区。本实施例中，为了改善所述传感电路单元101输出信号的可靠性，本实施例选择坐标位置x2为所述永磁体104的位置坐标的最大值，x2为x1和x3之间的某个合适的值。本实施例中，x3和x2的间距范围为0mm-20mm，优选地，x3和x2的间距为10mm。

图7是本发明家用电器的运动结构阻滞检测装置一实施例应用于家用电器时的系统功能模块示意图，一并参照图2和图7，本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置100中的I/O电路单元108与被控家用电器200中的I/O单元201连接。本实施例中，当所述家用电器的运动结构阻滞检测装置100检测到被控家用电器200的运动结构(图未示)发生阻滞情况时(即所述被控家用电器200的运动结构发生运行阻滞时)，所述家用电器的运动结构阻滞检测装置100发出运动结构受阻滞信号，该信号经由所述I/O电路单元108和所述被控家用电器200中的I/O单元201传输至所述被控家用电器200的控制单元202，当所述控制单元202接收到上述运动结构受阻滞信号时，所述控制单元202控制所述被控家用电器200内的电机、灯光、显示器、继电器等功能设备的相应工作。

一并参照图1、图3、图5、图6和图7，下面以所述永磁体104相对所述传感电路单元101做线性匀速运动为例来描述本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置的工作原理，其工作原理具体描述如下：本实施例中，假设所述永磁体104运动到x2位置时已经进入匀速运动状态，因此在设计所述传感电路单元101和所述永磁体104的结构时必须保证两者之间的间距为L2(线性运动时，x2＝L2)时已经满足两者之间的相对速度为匀速运动的要求，所以两者的运动起始距离Lstart必须满足一定的限制，具体地，本实施例中，两者的运动起始距离Lstart≥L2+Lts，其中，L2为所述永磁体104位于位置坐标为最大值x2时，所述永磁体104与所述传感电路单元101的间距，Lts为所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的运动速度变化到较为恒定时所需要的距离。本实施例中，所述永磁体104与所述传感电路单元101的间距L2的取值范围为10mm-60mm，所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的运动速度变化到较为恒定时所需要的距离Lts则需要根据被控家用电器的马达和传动系统的间隙Lg以及回差Lrg等参数的实际测量值来计算，具体地，Lts＝Lg+Lrg+Ls，其中，Ls为冗余参数，本实施例中，所述冗余参数Ls的取值范围为0mm-6mm。

本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置，当所述永磁体104向所述传感电路单元101做线性运动时，所述传感电路单元101的输出信号Sout达到预设信号阈值S3时，所述MCU 105开始计时，并记录S3值和此时相对应的所述永磁体104的位置坐标x3值，当所述传感电路单元101的输出信号Sout达到预设信号阈值S2时判定所述永磁体104成功运动到达位置坐标x2处，并计算所述永磁体104从x3运动到x2所需要的时差为Δt3-2、区间信号变化量ΔS3-2(ΔS3-2＝S2-S3)以及区间信号变化率Sv1(Sv1＝ΔS3-2/Δt3-2)，此时所述MCU 105判定检测到永磁体104。

可以理解的是，在所述传感电路单元101的输出信号Sout达到预设信号阈值S3时，可以采用MCU 105内部所携带的定时器等组件来计时，并且，需要说明的是，为了保证所述区间信号变化值ΔS3-2的有效性，本实施例必须保证在所述永磁体104成功运动到达x3处时已满足相对速度为匀速运动的要求。

本实施例中的所述MCU 105在计算得到所述区间信号变化率Sv1后，每隔预设时间段Δt计算一次区间信号变化率Svt＝ΔSt/Δt，其中，ΔSt为该预设时间段Δt内所述传感电路单元101的输出信号的变化量，当计算得到该区间信号变化率Svt后，将该区间信号变化率Svt与预设的区间信号变化率下越界值Sv2进行比较，一旦满足Svt<Sv2时，则可判定区间信号变化率Svt发生了下越界，并对该下越界的时长ΔtSvdn进行计时，当下越界的时长ΔtSvdn大于预设时长Δtadj时，即当ΔtSvdn＞Δtadj时，则所述MCU 105判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况。

可以理解的是，本实施例可以通过调整所述预设的区间信号变化率下越界值Sv2和所述下越界时长ΔtSvdn的值的大小来改变本实施例阻滞检测的灵敏度。并且，本实施例中，当所述永磁体104在相反的两个方向运行时，所述区间信号变化率Sv1和所述预设时长Δtadj的值可以分别相同，也可以分别不同，或者部分相同，部分不同。

本实施例如果所述MCU 105在t时刻检测到被控家用电器的运动结构发生运行阻滞时，计算并记录所述传感单元101在t时刻的输出信号St、对应的所述永磁体104的位置xt以及区间信号变化率Svt，并输出运动结构受阻滞信号至所述控制电路单元106，当所述控制电路单元106接收到所述运动结构受阻滞信号时，由所述控制电路单元106控制所述永磁体104按照预设的运动参数沿与当前第一运动方向相反的第二运动方向运动，当所述永磁体104沿所述第二运动方向运动第一预设距离后，控制所述永磁体104再次沿所述第一运动方向继续运动，并适当地调整上述各运动参数。

可以理解的是，本实施例中，适当调整运动参数包括调整部分运动参数或调整全部运动参数，参数的调整可以按照预设的调整策略调整某一个特定参数，如所述第一预设距离可以根据预设的调整策略表来改变所述第一预设距离的大小(如每一次反向运动后将所述第一预设距离延长ΔL长度或通过查表根据反向次数使用不同的第一预设距离)，或改变每次反向运动后返回之前的所述第一运动方向运动时的运动速度(如每一次反向运动第一预设距离后再沿之前的第一运动方向运动时，将沿之前的第一运动方向运动进入匀速运动段的速度(也称返回速度)增加ΔSv1或通过查表根据反向次数使用不同的返回运动速度)，或通过调整预设的区间信号变化率下越界值Sv2和所述下越界时长ΔtSvdn的值的大小来改变本实施例对所述运动结构的阻滞检测的灵敏度(如每一次反向运动第一预设距离后再沿之前的所述第一运动方向运动时，增大所述预设的区间信号变化率下越界值Sv2，或减小所述下越界时长ΔtSvdn，或增大所述预设的区间信号变化率下越界值Sv2的同时适当减小所述下越界时长ΔtSvdn)等。

由于本实施例对被控家用电器的运动结构的阻滞检测会一直存在，因此，上述阻滞检测过程可以一直循环往复，也可以在循环若干次后强制终止。

另外，可以理解的是，本实施例除了可以对各种家用电器中的运动结构(如门板、升降台以及某些阀门)的运行阻滞情况进行检测外，本实施例也可以用于其他行业的需要对运动结构的运行阻滞情况进行监控的场景。

本实施例家用电器的运动结构阻滞检测装置的方案成本较低，且由于本实施例的检测方案为非接触检测，因此本实施例具有耐脏污性好的优点；并且，本实施例对装配间隙等结构要求不敏感，完全适用家用电器的应用环境，本实施例还能在当前的工艺控制水平下达到较好的检测效果；同时，本实施例没有最短检测距离的限制，且可以在全量程范围内保证所述传感电路单元101的输出信号Sout与所述传感电路单元101至所述永磁体104的间距x呈线性或较好的线性关系，因此，本实施例对运动结构的阻滞检测具有较高的准确性。

本发明还提供一种家用电器的运动结构阻滞检测方法，图8为本发明家用电器的运动结构阻滞检测方法第一实施例的流程示意图，一并参照图1、图3、图5、图6、图7和图8，本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法包括以下步骤：

S10，当被控家用电器的运动结构中的永磁体向传感电路单元做线性运动时，获取传感电路单元的输出信号；

S20，当所述传感电路单元的输出信号达到预设信号阈值时，每隔预设时间段按照预设的计算规则计算一次所述传感电路单元的输出信号的信号变化率；

S30，判断所述传感电路单元的区间信号变化率是否小于预设的区间信号变化率下越界值；

S40，当所述传感电路单元的区间信号变化率小于预设的区间信号变化率下越界值时，判定所述区间信号变化率发生了下越界现象，并对所述下越界现象进行计时；

S50，当所述下越界现象的时长大于预设时长时，判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况，并输出运动结构受阻滞信号至控制电路单元，以使所述控制电路单元控制所述运动结构的运行工作。

具体地，本实施例中，假设所述永磁体104运动到x2位置时已经进入匀速运动状态，因此在设计所述传感电路单元101和所述永磁体104的结构时必须保证两者之间的间距为L2(线性运动时，x2＝L2)时已经满足两者之间的相对速度为匀速运动的要求，所以两者的运动起始距离Lstart必须满足一定的限制，具体地，本实施例中，两者的运动起始距离Lstart≥L2+Lts，其中，L2为所述永磁体104位于位置坐标为最大值x2时，所述永磁体104与所述传感电路单元101的间距，Lts为所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的运动速度变化到较为恒定时所需要的距离。本实施例中，所述永磁体104与所述传感电路单元101的间距L2的取值范围为10mm-60mm，所述永磁体104相对于所述传感电路单元101的运动速度变化到较为恒定时所需要的距离Lts则需要根据被控家用电器的马达和传动系统的间隙Lg以及回差Lrg等参数的实际测量值来计算，具体地，Lts＝Lg+Lrg+Ls，其中，Ls为冗余参数，本实施例中，所述冗余参数Ls的取值范围为0mm-6mm。

本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法，首先是所述被控家用电器的运动结构中的永磁体104向传感电路单元101做线性运动时，获取所述传感电路单元101的输出信号。

当所述传感电路单元101的输出信号达到预设信号阈值S2时(S2为所述永磁体104成功运动到达位置坐标x2处时所述传感电路单元101的输出信号)，每隔预设时间段Δt按照预设的计算规则计算一次所述传感电路单元101的输出信号的信号变化率Svt。具体地，本实施例本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法，当所述传感电路单元101的输出信号达到预设信号阈值S2时，按照如下所示预设的计算规则，每隔预设时间段Δt计算一次所述传感电路单元101的输出信号的信号变化率Svt：

Svt＝ΔSt/Δt；

其中，ΔSt为所述预设时间段Δt内所述传感电路单元101的输出信号的变化量，即ΔSt＝St-St-1，St-1和St分别为所述预设时间段Δt内前后两次所获取到的所述传感电路单元101的输出信号，St>St-1。

例如，当所述永磁体104向所述传感电路单元101做线性运动时，所述传感电路单元101的输出信号Sout达到预设信号阈值S3时，所述MCU 105开始计时，并记录S3值和此时相对应的所述永磁体104的位置坐标x3值，当所述传感电路单元101的输出信号Sout达到预设信号阈值S2时判定所述永磁体104成功运动到达位置坐标x2处，并计算所述永磁体104从x3运动到x2所需要的时差为Δt3-2、区间信号变化量ΔS3-2(ΔS3-2＝S2-S3)以及区间信号变化率Sv1(Sv1＝ΔS3-2/Δt3-2)。需要说明的是，本实施例当所述传感电路单元101的输出信号达到预设信号阈值S2时，判定检测到所述永磁体104。

可以理解的是，本实施例在所述传感电路单元101的输出信号Sout达到预设信号阈值S3时，可以采用MCU 105内部所携带的定时器等组件来计时，并且，需要说明的是，为了保证所述区间信号变化值ΔS3-2的有效性，本实施例必须保证在所述永磁体104成功运动到达x3处时已满足相对速度为匀速运动的要求。

本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法，在每隔预设时间段Δt计算一次所述传感电路单元101的输出信号的信号变化率Svt后，将所述区间信号变化率Svt与预设的区间信号变化率下越界值Sv2进行比较，当所述传感电路单元101的区间信号变化率Svt小于预设的区间信号变化率下越界值Sv2时，判定所述传感电路单元101的区间信号变化率发生了下越界现象，即一旦满足Svt<Sv2时，则可判定所述传感电路单元101的区间信号变化率Svt发生了下越界现象，并对所述下越界现象的时长ΔtSvdn进行计时；当所述下越界现象的时长ΔtSvdn大于预设时长Δtadj时，即当ΔtSvdn＞Δtadj时，则判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况，并输出运动结构受阻滞信号至控制电路单元，以使所述控制电路单元106控制所述运动结构的运行工作。

本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法相对于现有技术中的家用电器的运动结构阻滞检测方法，由于本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法为非接触检测，因此本实施例对被控家用电器的运动结构的装配间隙等结构要求不敏感，完全适用家用电器的应用环境；并且，本实施例没有最短检测距离的限制，且可以在全量程范围内保证所述传感电路单元101的输出信号Sout与所述传感电路单元101至所述永磁体104的间距x呈线性或较好的线性关系，因此，本实施例对被控家用电器的运动结构的阻滞检测具有较高的准确性。

进一步地，参照图9，基于上述家用电器的运动结构阻滞检测方法第一实施例，在本发明家用电器的运动结构阻滞检测方法的第二实施例中，上述步骤S50包括：

S51，当所述下越界现象的时长大于预设时长时，判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况，并输出运动结构受阻滞信号至控制电路单元；

S52，当所述控制电路单元接收到所述运动结构受阻滞信号时，所述控制电路单元控制所述运动结构中的所述永磁体按照预设的运动参数沿与当前第一运动方向相反的第二运动方向运动；

S53，当所述永磁体沿所述第二运动方向运动第一预设距离后，控制所述永磁体再次沿所述第一运动方向继续运动。

具体地，本家用电器的运动结构阻滞检测方法，当所述下越界现象的时长ΔtSvdn大于预设时长Δtadj时，即ΔtSvdn＞Δtadj时，判定被控家用电器的运动结构的运行发生了阻滞情况，并输出运动结构受阻滞信号至所述控制电路单元106。

可以理解的是，本实施例可以通过调整所述预设的区间信号变化率下越界值Sv2和所述下越界时长ΔtSvdn的值的大小来改变本实施例对所述运动结构的阻滞检测的灵敏度。并且，本实施例中，当所述永磁体104在相反的两个方向运行时，所述区间信号变化率Sv1和所述预设时长Δtadj的值可以分别相同，也可以分别不同，或者部分相同，部分不同。

本实施例当所述控制电路单元106接收到所述运动结构受阻滞信号时，所述控制电路单元106控制被控家用电器中的所述运动结构中的所述永磁体104按照预设的运动参数沿与当前第一运动方向相反的第二运动方向运动；当所述永磁体104沿所述第二运动方向运动第一预设距离后，控制所述永磁体104再次沿所述第一运动方向继续运动。具体地，本实施例如果在t时刻检测到被控家用电器的运动结构发生运行阻滞时，计算并记录所述传感单元101在t时刻的输出信号St、对应的所述永磁体104的位置xt以及区间信号变化率Svt，并输出运动结构受阻滞信号至所述控制电路单元106，当所述控制电路单元106接收到所述运动结构受阻滞信号时，由所述控制电路单元106控制所述永磁体104按照预设的运动参数沿与当前第一运动方向相反的第二运动方向运动，当所述永磁体104沿所述第二运动方向运动第一预设距离后，控制所述永磁体104再次沿所述第一运动方向继续运动，并适当地调整上述各运动参数。

可以理解的是，本实施例中，适当调整运动参数包括调整部分运动参数或调整全部运动参数，参数的调整可以按照预设的调整策略调整某一个特定参数，如所述第一预设距离可以根据预设的调整策略表来改变所述第一预设距离的大小(如每一次反向运动后将所述第一预设距离延长ΔL长度或通过查表根据反向次数使用不同的第一预设距离)，或改变每次反向运动后返回之前的所述第一运动方向运动时的运动速度(如每一次反向运动第一预设距离后再沿之前的第一运动方向运动时，将沿之前的第一运动方向运动进入匀速运动段的速度(也称返回速度)增加ΔSv1或通过查表根据反向次数使用不同的返回运动速度)，或通过调整预设的区间信号变化率下越界值Sv2和所述下越界时长ΔtSvdn的值的大小来改变本实施例对所述运动结构的阻滞检测的灵敏度(如每一次反向运动第一预设距离后再沿之前的所述第一运动方向运动时，增大所述预设的区间信号变化率下越界值Sv2，或减小所述下越界时长ΔtSvdn，或增大所述预设的区间信号变化率下越界值Sv2的同时适当减小所述下越界时长ΔtSvdn)等。

由于本实施例对被控家用电器的运动结构的阻滞检测会一直存在，因此，上述阻滞检测过程可以一直循环往复，也可以在循环若干次后强制终止。

另外，可以理解的是，本实施例除了可以对各种家用电器中的运动结构(如门板、升降台以及某些阀门)的运行阻滞情况进行检测外，本实施例也可以用于其他行业的需要对运动结构的运行阻滞情况进行监控的场景。

本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法相对于现有技术中的家用电器的运动结构阻滞检测方法，由于本实施例家用电器的运动结构阻滞检测方法为非接触检测，因此本实施例对被控家用电器的运动结构的装配间隙等结构要求不敏感，完全适用家用电器的应用环境；并且，本实施例没有最短检测距离的限制，且可以在全量程范围内保证所述传感电路单元101的输出信号Sout与所述传感电路单元101至所述永磁体104的间距x呈线性或较好的线性关系，因此，本实施例对被控家用电器的运动结构的阻滞检测具有较高的准确性。

本发明还提供一种家用电器，该家用电器包括家用电器的运动结构阻滞检测装置，该家用电器的运动结构阻滞检测装置的结构可参照上述实施例，在此不再赘述。理所应当地，由于本实施例的家用电器采用了上述家用电器的运动结构阻滞检测装置的技术方案，因此该家用电器具有上述家用电器的运动结构阻滞检测装置所有的有益效果。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。