本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种机巡可视化远程运管平台。
背景技术：
随着电网规模的扩大，输电线路的结构日渐复杂，线路分布范围也越来越广，部分线路区域环境恶劣，给电网的安全稳定运行带来严重隐患。线路杆塔等外力破坏隐患若不能及时被发现，会严重威胁电能传输、电网安全运行。因此，对输电线路及周边情况进行定期巡查是保障线路安全稳定运行的有效措施。
由于输电线路人工巡检作业在巡视过程和巡视结果没有标准规范的记录，无法满足规范化、标准化的要求，巡检工作中存在遗漏，巡查人员的安全得不到保障。采用无人机巡检作业的方式不仅降低了巡检风险和巡检成本，同时还有效提高了巡检作业效率。但目前的无人机巡检没有一个统一管理平台，巡检信息需要人工进行故障识别，另外对于巡检数据无法统一保存，数据管理不便，且容易导致巡检数据丢失。
技术实现要素：
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种机巡可视化远程运管平台，基于gps、无线通讯模块实现无人机巡检与轨迹展示，实现机巡准数据接收及分析结果的全息展示；提高巡检效率，降低人工故障识别难度。
为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
一种机巡可视化远程运管平台，括导航模块、通讯控制模块、显示模块及数据存储模块；
导航模块，安装于无人机上，基于gps坐标系统用于对无人机定位导航及实现坐标信息投影变换，提取无人机所在位置信息并对无人机进行飞行预警提示；
通讯控制模块，在无人机和运管平台上均有安装，用于实现无人机和运管平台之间的实时信息交互；
数据存储模块，存储模块用于存储机巡任务数据及机巡采集的数据；
显示模块，根据数据存储模块中的数据姐通讯控制模块中的数据进行数据处理并显示无人机采集的图像视频信息及无人机作业中的相关信息。
机巡可视化远程运管平台，通过与无人机之间实现实时通讯，通过无人机中的显示模块对数据进行处理并显示，能在显示模块上实现无人机巡检中的全过程和数据处理结果，在运管平台上实现数据的统一管理。
进一步地，导航模块的坐标信息投影变换包括采用吕格投影、lambert投影、mercator投影、utm投影技术将无人机的地理坐标投影成平面直角坐标系，精确实现空间地理坐标与平面直角坐标系的相互转换。
进一步地，无人机所在位置信息通过对无人机的gps报文信息进行gps解析提取，提取导航定位数据信息，包括无人机经纬度值、航向和速度。
进一步地，导航模块的无人机飞行预警通过模糊数学原理对无人机飞行参数与安全数据进行模糊推理，预测无人机运动方向变化，并生成预警信息。
进一步地，通讯控制模块通过无线信号进行数据传输，包括lan、internet和3g/4g网络传输。
进一步地，显示模块显示的无人机作业中的相关信息包括无人机区域分布信息、无人机作业线路信息、位置信息、高度信息、姿态信息、飞行状态信息、主网架热红外辐射信息、地理信息；其中无人机区域分布信息、无人机作业线路信息、位置信息、高度信息、姿态信息、飞行状态信息可按照区域信息、所述机型、所述线路信息、作业人员关系等进行集成管理、灵活展示。
进一步地，无人机采集的图像视频信息首先进行压缩编码，去处冗余信息减小视频图像数据量，然后通过通讯控制模块发送至运管平台，运管平台接收视频图像数据后按编码方式进行视频解码，并展示于显示模块上。
优选地，显示模块可在运管平台三维gis地图上定义禁飞区域，以实现飞行器进入禁飞区域后自动报警功能；且支持飞行器作业前的模拟飞行、按照历史飞行轨迹进行飞行回放，以实现巡检现场工作的重现。实现全网飞行器的设备管理和飞行路径、时间、使用情况、天气等的关联统计分。
进一步地，数据存储模块存储的数据包括基础影像地形数据、线路巡检走廊数据、线路巡检设备数据、生产数据和气象数据。其中基础影像地形数据包括多时相、多尺度数据影像与地形数据，线路巡检走廊数据包括激光点云数据、高分辨率影像及地形数据，线路巡检设备数据包括机载激光点云数据、高分辨率设备影响数据、热红外视频数据和紫外视频数据。
与现有技术相比，有益效果是：实现了基于全区域全联接的机巡可视化远程运管平台，可实现无人机巡检与轨迹展示，实现机巡准数据接收及分析结果的全息展示，能有效提高巡检效率，降低人工故障识别的难度。
附图说明
图1是本发明一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步说明，其中附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
如图1所示，一种机巡可视化远程运管平台，括导航模块、通讯控制模块、显示模块及数据存储模块；
导航模块，安装于无人机上，基于gps坐标系统用于对无人机定位导航及实现坐标信息投影变换，提取无人机所在位置信息并对无人机进行飞行预警提示；
坐标信息投影变换包括采用吕格投影、lambert投影、mercator投影、utm投影技术将无人机的地理坐标投影成平面直角坐标系，精确实现空间地理坐标与平面直角坐标系的相互转换。
无人机所在位置信息通过对无人机的gps报文信息进行gps解析提取，提取导航定位数据信息，包括无人机经纬度值、航向和速度。
无人机飞行预警通过模糊数学原理对无人机飞行参数与安全数据进行模糊推理，预测无人机运动方向变化，当其进入禁飞区域或飞行出现故障时，在运管平台并生成预警信息以提示运管人员。
通讯控制模块，在无人机和运管平台上均有安装，用于实现无人机和运管平台之间的实时信息交互；通过无线信号进行数据传输，包括lan、internet和3g/4g网络传输，接收与传输自gps的实时无人机飞行数据；接收运管平台的指令通过上行数据的发送实现机巡任务；以实现在数据传输可靠前提下，开销最小。
数据存储模块，存储模块用于存储机巡任务数据及机巡采集的数据；存储的数据具体包括基础影像地形数据、线路巡检走廊数据、线路巡检设备数据、生产数据和气象数据。其中基础影像地形数据包括多时相、多尺度数据影像与地形数据，线路巡检走廊数据包括激光点云数据、高分辨率影像及地形数据，线路巡检设备数据包括机载激光点云数据、高分辨率设备影响数据、热红外视频数据和紫外视频数据。
显示模块，根据数据存储模块中的数据姐通讯控制模块中的数据进行数据处理并显示无人机采集的图像视频信息及无人机作业中的相关信息。
显示模块显示的无人机作业中的相关信息包括无人机区域分布信息、无人机作业线路信息、位置信息、高度信息、姿态信息、飞行状态信息、主网架热红外辐射信息、地理信息。其中无人机区域分布信息、无人机作业线路信息、位置信息、高度信息、姿态信息、飞行状态信息按照区域信息、机型、线路信息、作业人员关系等进行集成管理、灵活展示。
无人机采集的图像视频信息首先进行压缩编码，去处冗余信息减小视频图像数据量，然后通过通讯控制模块发送至运管平台，运管平台接收视频图像数据后按编码方式进行视频解码，并展示于显示模块上。
显示模块可在运管平台三维gis地图上定义禁飞区域，以实现飞行器进入禁飞区域后自动报警功能；且支持飞行器作业前的模拟飞行、按照历史飞行轨迹进行飞行回放，以实现巡检现场工作的重现。实现全网飞行器的设备管理和飞行路径、时间、使用情况、天气等的关联统计分。
无人机巡检轨迹采用蚁群算法进行优化，
机巡可视化远程运管平台，通过与无人机之间实现实时通讯，通过无人机中的显示模块对数据进行处理并显示，能在显示模块上实现无人机巡检中的全过程和数据处理结果，在运管平台上实现数据的统一管理。
在本运管平台中，采用蚁群算法对巡检线路优化。具体的，先将需要组合优化问题按照规范蚁群算法寻优格式表述成需要求解的问题，然后利用蚁群算法特性确定决策点，整个决策过程是以信息素这一反馈量作为信息传递载体，同时在信息素更新过程中对每只蚂蚁个体走过的路径所遗留信息素进行增量构建。根据信息素更新管理，从整体角度规划后面蚂蚁运动路径，后面的蚂蚁重复前面动作，当整个过程结束后，可求得最优路径。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。