本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是涉及一种无人机的控制方法、装置及智能终端。
背景技术：
随着无人机(也可称为飞机、飞行器)的普及，使用无人机的用户的数量也随之越来越多，而由于用户对无人机操作的认知程度不同，容易发生误操作导致无人机解锁而发生意外。例如，完全不熟悉无人机的用户可能在无人指导的情况下不安全地解锁无人机并起飞造成意外，无人机、用户及他人的安全无法得到保障。
针对现有技术中无法有效预防无人机误操作解锁导致的意外的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机的控制方法、装置及智能终端，可以一键休眠或唤醒无人机，减少不安全解锁的意外。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，应用于控制无人机的智能终端，包括：当智能终端与无人机的控制系统处于连接状态时，获取无人机的状态信息；当状态信息为锁定状态信息时，接收用户输入的一键休眠指令；向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态；在休眠状态下，无人机无法解锁；当接收到用户输入的一键唤醒指令时，向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，控制系统包括无人机的飞行控制系统或电子调速器；连接设备包括基站或天空端。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在获取无人机的状态信息的步骤之前，还包括：接收用户输入的休眠账号信息；根据休眠账号信息进行登录，并连接智能终端与无人机的控制系统进行认证。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态的步骤之前，还包括：通过用于休眠的账号进行登录。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，智能终端设置有一键休眠按钮；该方法还包括：当状态信息为非锁定状态信息时，将一键休眠按钮设置为无效。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，还包括：当控制系统或者连接设备处于休眠状态时，在输出的自检结果中添加休眠状态提示。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机的控制装置，应用于控制无人机的智能终端，包括：状态信息获取模块，用于当智能终端与无人机的控制系统处于连接状态时，获取无人机的状态信息；指令接收模块，用于当状态信息为锁定状态信息时，接收用户输入的一键休眠指令；休眠模块，用于向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态；在休眠状态下，无人机无法解锁；唤醒模块，用于当接收到用户输入的一键唤醒指令时，向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，控制系统包括无人机的飞行控制系统或电子调速器；连接设备包括基站或天空端。
第三方面，本发明实施例还提供了一种智能终端，包括处理器，存储器，总线和通信接口，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；存储器用于存储程序；处理器，用于通过总线调用存储在存储器中的程序，执行上述第一方面及其各可能的实施方式之一提供的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述第一方面及其各可能的实施方式之一提供的方法。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供的无人机的控制方法、装置及智能终端，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能，在无人机处于锁定状态时，智能终端可以接收用户输入的一键休眠指令，并向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送上述休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态，在该休眠状态下，无人机无法解锁，从而减少不安全解锁导致的意外，提供额外的安全保障。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机控制系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种无人机的控制装置的结构框图；
图7为本发明实施例提供的另一种无人机的控制装置的结构框图；
图8为本发明实施例提供的另一种无人机的控制装置的结构框图；
图9为本发明实施例提供的另一种无人机的控制装置的结构框图；
图10为本发明实施例提供的另一种无人机的控制装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前现有技术中无法有效预防无人机由于误操作解锁导致的意外，本发明实施例提供的一种无人机的控制方法、装置及智能终端，可以一键休眠或唤醒无人机，减少不安全解锁的意外。
在无人机落地加锁后，可以通过一键休眠飞机来避免误操作的解锁动作导致意外的发生；可以给不熟悉产品的用户提供安全保障，避免客户在无人指导的情况下不安全地解锁起飞造成意外；通过一键休眠飞机后可以避免飞机的丢失(休眠后不先进行唤醒，无人机无法解锁飞行，其他人不能使用)。以下对本发明实施例进行详细介绍。
参见图1所示的无人机控制系统的示意图，其中示出了智能终端、基站、遥控器和无人机。
在无人机中包括飞行控制系统、电子调速器和天空端，该飞行控制系统可以包括陀螺仪、加速计、地磁感应、气压传感器、超声波传感器、gps模块、以及控制电路，可以稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统；该电子调速器可以根据给定的控制信号控制电机的转速，该电机为无人机的螺旋桨的驱动电机；该天空端为安装于无人机上的收发装置，可以采集机载相机的视频信号、飞控的数据信号等传回给地面端，同时输出飞行控制信号给飞控等设备。
在智能终端中可以预先安装控制无人机的应用(app)，基站预先设置于指定位置。在控制无人机进行飞行之前，先进行无人机、基站、智能终端以及遥控器的连接以及飞机自检。智能终端和遥控器可以通过基站与无人机进行通信连接，也可以直接与无人机进行通信连接。
实施例1
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，应用于控制无人机的智能终端，该智能终端可以是智能手机、平板电脑等智能移动终端，也可以是专门设计的用于控制无人机的智能移动终端。
参见图2所示的无人机的控制方法的流程图，该方法包括如下步骤：
步骤s202，当智能终端与无人机的控制系统处于连接状态时，获取无人机的状态信息。
智能终端预先与无人机进行连接。在智能终端与无人机的控制系统处于连接状态的情况下，智能终端获取无人机的状态信息。上述无人机的控制系统可以是无人机的飞行控制系统或电子调速器。该状态信息可以是无人机的飞行状态信息、待机状态信息、锁定状态信息等，分别表示无人机处于的不同运行状态。
步骤s204，当状态信息为锁定状态信息时，接收用户输入的一键休眠指令。
出于安全性考虑，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能。在上述状态信息为锁定状态信息时，智能终端可以接收用户输入的一键休眠指令。在智能终端上可以设置有用于控制无人机一键休眠或一键唤醒的物理按键，或者在智能终端的无人机控制app中设置有控制无人机一键休眠或一键唤醒的虚拟按键。用户可以通过该物理按键或者虚拟按键输入休眠或唤醒指令。
考虑到无人机在飞行过程中或者地面待机过程中存在各种不可预期的突发情况，为了保证用户可以第一时间通过手动控制来应对突发情况，简短反应时间，在飞行的过程中不能设置一键休眠飞机，因此仅在状态信息为锁定状态信息时，才可以接收用户输入的一键休眠指令。以智能终端的无人机控制app中设置有控制无人机一键休眠或一键唤醒的虚拟按键为例，在飞机电机解锁后以及飞行状态中该虚拟按键自动变为不可更改状态，不可切换为休眠状态。
步骤s206，向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态。
智能终端在得到上述一键休眠指令后，需要向无人机的控制系统或该控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令。无人机的控制系统包括无人机的飞行控制系统或电子调速器，连接设备包括基站或天空端。上述控制系统或者连接设备进入休眠状态后，无人机无法解锁。
步骤s208，当接收到用户输入的一键唤醒指令时，向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态。
在控制无人机休眠后，用户还可以通过智能终端输入一键唤醒指令，此时智能终端向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态。在退出休眠状态后，无人机可以正常解锁，电机可以解除锁定起飞。
本发明实施例提供的上述无人机的控制方法，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能，在无人机处于锁定状态时，智能终端可以接收用户输入的一键休眠指令，并向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送上述休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态，在该休眠状态下，无人机无法解锁，从而减少不安全解锁导致的意外，提供额外的安全保障。
在休眠状态下，不能解锁起飞，但是云台和相机功能可以正常使用，即休眠指令不限制云台和相机。云台和相机的操控不会带来突发情况或者人身伤害，所以不必在休眠控制的范围，可以减少设计的难度。在休眠模式下，云台可控、相机可拍照录像。可使用上述功能的场景可以包括以下情况：无人机落地加锁，查看飞行日志或者相机拍摄文件时；无人机静止状态下，使用相机拍照录像时(也可适用于研发阶段静置状态下云台和相机测试)。
参见图3所示的无人机的控制方法的流程图，以无人机的控制系统进入休眠状态为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s302，智能终端连接无人机，并接收无人机的状态信息。
步骤s304，判断该状态信息是否为锁定状态信息。如果是，执行步骤s306；如果否，执行步骤s308。
为了确认无人机的当前状态是否可以进入休眠，需要对无人机的状态进行判断，只有在其处于锁定状态时，才可以接收用户输入的休眠指令。智能终端设置有一键休眠按钮及一键唤醒按钮，可以是虚拟按键或者物理按键，该一键休眠按钮及一键唤醒按钮可以使用同一个按钮或按键，也可以是两个独立的按钮或按键。
步骤s306，接收用户输入的一键休眠指令。在上述步骤的判断结果为是的情况下，智能终端可以接收用户输入的一键休眠指令。
步骤s308，将一键休眠按钮设置为无效。例如将虚拟按键设置为不可更改状态，此时用户无法输入休眠指令。
步骤s310，向无人机的控制系统发送休眠命令，以使该控制系统进入休眠状态。
无人机的飞行控制系统可以通过天空端接收智能终端发送的休眠命令，该休眠指令可以经过基站的转发。当接收到该休眠命令后，飞行控制系统可以拒绝接受任何解锁指令及飞行杆量指令，直到接收到智能终端发送的唤醒命令为止；当接收到该休眠命令后，飞行控制系统还可以对电子调速器发送锁定指令，在电子调速器正常接收到该锁死指令后，不再接受任何电机解锁指令及飞行杆量指令，直到接收到唤醒命令为止。在控制系统进入休眠状态后，用户操作遥控器进行内八字解锁无人机时，电机不转动，无法解锁。一般解锁操作是通过控制油门杆或方向杆进行的，拒绝杆量指令也可以使无人机无法解锁。
在控制系统进入休眠状态后，在遥控器处输入操作指令时，遥控器可以发出震动报警或者无人机的机壁灯异常闪烁报警来说明此时处于休眠状态。
步骤s312，接收用户输入的一键唤醒指令。在无人机的控制系统进入休眠状态后，用户还可以通过智能终端一键唤醒该无人机。
步骤s314，向该控制系统发送唤醒命令，以使控制系统退出休眠状态。
当控制系统接收到该唤醒命令后，飞行控制系统可以解除自身或电子调速器的休眠状态，接收电机解锁指令及飞行杆量指令，此时无人机可以正常解锁起飞。例如，可以操作遥控器进行内八字解锁飞机，电机正常启动，解锁成功。
本发明实施例提供的上述无人机的控制方法，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能，在智能终端向无人机的控制系统发送休眠命令时，无人机的飞行控制系统或电子调速器进入休眠状态，不再接受任何电机解锁指令及飞行杆量指令，直到接收到唤醒命令为止，可以减少不安全解锁导致的意外，提供额外的安全保障。
参见图4所示的无人机的控制方法的流程图，图4所示的方法以无人机的控制系统与智能终端之间的连接设备进入休眠状态为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s402，智能终端连接无人机，并接收无人机的状态信息。
步骤s404，判断该状态信息是否为锁定状态信息。如果是，执行步骤s406；如果否，执行步骤s408。
步骤s406，接收用户输入的一键休眠指令。
步骤s408，将一键休眠按钮设置为无效。
步骤s410，向上述连接设备发送休眠命令，以使该控制系统进入休眠状态。
基站或者无人机的天空端可以接收能终端发送的休眠命令。当接收到该休眠命令后，基站或者天空端可以屏蔽电机解锁指令和遥控器杆量的指令传输，使上述指令数据无法上传到无人机的飞行控制系统，直到接收到唤醒命令为止。在连接设备进入休眠状态后，用户操作遥控器进行内八字解锁无人机时，电机不转动，无法解锁。
步骤s412，接收用户输入的一键唤醒指令。在连接设备进入休眠状态后，用户还可以通过智能终端一键唤醒该无人机。
步骤s414，向该控制系统发送唤醒命令，以使连接设备退出休眠状态。
当控制系统接收到该唤醒命令后，飞行控制系统可以解除自身或电子调速器的休眠状态，接收电机解锁指令及飞行杆量指令，此时无人机可以正常解锁起飞。例如，可以操作遥控器进行内八字解锁飞机，电机正常启动，解锁成功。
本发明实施例提供的上述无人机的控制方法，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能，在智能终端向无人机的控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令时，基站或者无人机的天空端进入休眠状态，不再接受任何电机解锁指令及飞行杆量指令，直到接收到唤醒命令为止，可以减少不安全解锁导致的意外，提供额外的安全保障。
实施例2
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，参见图5所示的无人机的控制方法的流程图，该方法包括如下步骤：
步骤s502，无人机进行开机自检。
无人机开机后，默认状态为休眠状态。当控制系统或者连接设备处于休眠状态时，在输出的自检结果中添加休眠状态提示。可以在智能终端的自检界面添加该项功能的自检结果，在自检完成后语音提示用户无人机现在处于休眠状态，解锁前请执行唤醒操作。
步骤s504，智能终端接收用户输入的休眠账号信息，并通过休眠账号信息进行登录。
步骤s506，无人机与智能终端连接并与该休眠账号信息互相认证。
智能终端登录成功后，智能终端与无人机的控制系统连接进行认证。智能终端通过某账号登录，并对连接的无人机设置了一键休眠后，只能再次通过该账号进行一键唤醒操作。为了保证有效性，不同账号之间不能同向控制该功能。
因此休眠后如果不先进行唤醒，无人机将无法解锁飞行，其他人不能使用，从而可以通过一键休眠无人机避免飞机的丢失。
步骤s508，接收用户输入的一键休眠指令。
步骤s510，向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态。
步骤s512，当接收到用户输入的一键唤醒指令时，向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态。
本发明实施例提供的上述无人机的控制方法，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能，在智能终端预先通过账号登录并与无人机完成认证，在休眠后仅能再次通过该账号进行一键唤醒操作，提高了无人机的防盗窃能力。
实施例3
本发明实施例提供了一种无人机的控制装置，应用于控制无人机的智能终端，参见图6所示的无人机的控制装置的结构框图，包括：
状态信息获取模块61，用于当智能终端与无人机的控制系统处于连接状态时，获取无人机的状态信息；
指令接收模块62，用于当状态信息为锁定状态信息时，接收用户输入的一键休眠指令；
休眠模块63，用于向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态；在休眠状态下，无人机无法解锁；
唤醒模块64，用于当接收到用户输入的一键唤醒指令时，向控制系统或连接设备发送唤醒命令，以使控制系统或者连接设备退出休眠状态。
其中，控制系统包括无人机的飞行控制系统或电子调速器；连接设备包括基站或天空端。
参见图7所示的无人机的控制装置的结构框图，上述装置还包括认证模块71，用于接收用户输入的休眠账号信息；根据休眠账号信息进行登录，并连接智能终端与无人机的控制系统进行认证。
参见图8所示的无人机的控制装置的结构框图，上述装置还包括登录模块81，用于通过用于休眠的账号进行登录。
上述智能终端设置有一键休眠按钮，参见图9所示的无人机的控制装置的结构框图，上述装置还包括：无效设置模块91，用于当状态信息为非锁定状态信息时，将一键休眠按钮设置为无效。
参见图10所示的无人机的控制装置的结构框图，上述装置还包括：自检模块11，用于当控制系统或者连接设备处于休眠状态时，在输出的自检结果中添加休眠状态提示。
本发明实施例提供的上述无人机的控制装置，在智能终端处增加了一键休眠无人机/一键唤醒无人机的功能，在无人机处于锁定状态时，智能终端可以接收用户输入的一键休眠指令，并向无人机的控制系统或控制系统与智能终端之间的连接设备发送上述休眠命令，以使控制系统或者连接设备进入休眠状态，在该休眠状态下，无人机无法解锁，从而减少不安全解锁导致的意外，提供额外的安全保障。
本发明实施例还提供了一种智能终端，包括处理器，存储器，总线和通信接口，该处理器、通信接口和存储器通过总线连接；该存储器用于存储程序；该处理器用于通过总线调用存储在存储器中的程序，执行上述实施例提供的方法。
本发明实施例还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述实施例提供的方法。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供的无人机的控制装置及智能终端，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。