技术总结
本发明提供了一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：通过导航控制器输出转向角指令；步骤(2)：第一转向控制器通过前轮转角反馈，进行PD控制，并输出控制指令到第二转向控制器；步骤(3)：第二转向控制器通过方向盘转速反馈，进行PD控制，输出控制指令到电动方向盘，本发明内环采用基于方向盘转动速度反馈的PD控制，外环采用基于车轮转动角度反馈的PD控制，在提高转向控制系统响应速度的同时，也具有较高的精度和鲁棒性。
技术研发人员：张晓飞;沈雪峰;李早玲;车相慧;徐恩强;王诚刚
受保护的技术使用者：上海华测导航技术股份有限公司
技术研发日：2018.04.04
技术公布日：2018.10.23