技术特征：
技术总结
本发明公开了一种适用于全向轮移动机器人的人工势场避障方法，包括：步骤1.获取移动机器人的初始位置，最终目标位置；步骤2.对激光雷达环境数据进行聚类，并用最小二乘法完成局部环境建模；步骤3.获取移动机器人的当前时刻位置以及激光雷达扫描范围内的局部目标点；步骤4.结合模糊控制，建立模糊规则库，选择行进方式，并根据力的大小和偏转度量化移动机器人的速度；步骤5.控制机器人行走；步骤6.检测移动机器人是否到达最终目标点，如否，则返回步骤2循环执行；如果是则结束行进过程。本发明实现了全向轮移动机器人能够自适应的选择自身行进方式，针对不同障碍物采取不同的通过路径，充分发挥了全向轮的优势，大大提高了机器人的障碍通过能力。
技术研发人员：孙棣华;廖孝勇;赵敏;何明洲
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2018.05.31
技术公布日：2018.10.02