一种作业控制方法及其控制终端、作业服务器、作业系统与流程

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种作业控制方法及其控制终端、作业服务器、作业系统。

背景技术：

现有植保作业过程中，利用植保设备对植保区域的植保作业采用同一植保策略进行植保，以便于对植保区域内的作物进行统一管理。

然而，同一植保区域内的作物生长状况、病虫害等级等有所差异，采用同一植保策略对同一植保区域内的所有作物进行植保，会使得该植保策略无法满足该植保区域内植保强度要求高的作物植保要求，以致植保区域内植保强度要求高的作物的植保效果较差；而对于该植保区域内植保强度要求低的作物，该植保策略会使得该植保区域内植保强度要求低的作物产生过度植保的问题。例如：植保作业为喷洒植保药剂时，如果植保区域内的一些作物所需的植保药剂比较少，而所喷洒到这些植保药剂比较多，会使得这些作物产生植保药剂残留的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种作业控制方法及其控制终端、作业服务器、作业系统，以减少同一作业区域因为作业对象作业的作业需求不一致所产生的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种作业控制方法，该作业控制方法包括：

对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息；

接收至少一个作业块对应的作业对象状态信息；根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个块控制策略；所述作业块控制策略包括作业块位置信息和对应作业块的作业策略；

根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

可选的，所述对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息包括：

根据作业区域的地理坐标和作业设备的结构参数，获得多个作业块位置信息。

优选的，所述根据所述作业区域的地理坐标和作业设备的结构参数，获得多个作业块位置信息包括：

根据所述作业设备的结构参数，获得作业设备的作业范围；

根据所述作业设备的作业范围，对所述作业区域的地理坐标进行分割处理，获得多个作业块位置信息。

可选的，在所述获得多个作业块位置信息后，所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制信息前，所述作业控制方法还包括：

根据所述作业设备的作业路径信息对所述多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息。

优选的，所述根据所述作业设备的作业路径信息对所述多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息包括：

根据所述作业设备的作业路径信息和所述多个作业块位置信息，获得多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息；

根据所述多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息和所述多个作业块位置信息，获得序列化作业块位置信息。

优选的，所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略前，所述作业控制方法还包括：

接收采集设备所传送的作业区域内的所有作业对象状态信息和所述采集设备的定位信息；

所述根据所述至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略包括：

根据所述作业区域内的所有作业对象状态信息、所述采集设备的采集参数和所述采集设备的定位信息，获得作业区域内的所有控制对象分布信息；

根据所述序列化作业块位置信息对所述作业区域内的所有控制对象分布信息进行分割，获得序列化控制对象分布信息；

根据所述序列化控制对象分布信息，获得序列化作业块的作业策略；

根据所述序列化作业块的作业策略和所述序列化作业块位置信息，获得序列化作业块控制策略，所述序列化块作业控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。

进一步，所述根据所述作业区域内的所有作业对象状态信息和所述采集设备的采集参数，获得作业区域内的控制对象分布信息包括：

根据所述作业区域内的所有作业对象状态信息，获得作业区域内的所有控制对象密度预估信息；

根据所述作业区域内的所有控制对象密度预估信息、所述采集设备的采集参数以及采集设备的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息；所述作业区域内的控制对象分布信息包括作业区域内的所有控制对象密度分布信息。

进一步，所述根据所述序列化控制对象分布信息，获得序列化作业块的作业策略包括：

根据历史控制对象分布级别对所述序列化控制对象分布信息进行等级化处理，获得序列化控制对象级别；

根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和序列化控制对象级别，获得序列化作业块的作业策略。

进一步，所述采集设备的采集参数为采集设备的采集方向和采集角度；所述作业对象状态信息包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像。

优选的，所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略包括：

接收所述作业设备的定位信息；接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息，所述相邻的作业块作业对象状态信息至少包括目标作业块的作业对象状态信息；

根据所述作业设备的定位信息和所述相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略；

根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略；

根据所述采集设备的采集参数从未作业的作业块作业策略获得目标作业块控制策略；

所述根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业包括：

根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业位置信息判断所述作业设备所处作业块是否更新；

在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

进一步，所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块。

进一步，所述根据所述作业设备的定位信息和所述相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略包括：

根据所述作业设备的定位信息和序列化作业块位置信息从相邻的作业块作业对象状态信息获取未作业的作业块作业对象状态信息；

根据所述未作业的作业块作业对象状态信息、所述采集设备的采集参数和所述采集设备的定位信息，获得未作业的作业块控制对象分布信息；

根据所述未作业的作业块控制对象分布信息，获得未作业的作业块作业策略。

更进一步，所述根据所述未作业的作业块作业对象状态信息、所述采集设备的采集参数和所述采集设备的定位信息，获得未作业的作业块控制对象分布信息包括：

根据所述未作业的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块控制对象密度预估信息；

根据所述未作业的作业块控制对象密度预估信息、所述采集设备的采集参数以及采集设备的定位信息，获得未作业的作业块的控制对象分布信息；所述未作业的作业块的控制对象分布信息包括未作业的作业块的控制对象密度分布信息。

更进一步，所述根据所述未作业的作业块控制对象分布信息，获得未作业的作业块作业策略包括：

根据历史控制对象分布级别对所述未作业的作业块控制对象分布信息进行等级化处理，获得未作业的作业块控制对象级别；

根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和未作业的作业块控制对象级别，获得未作业的作业块作业策略。

进一步，所述根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略包括：

根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业块位置信息，获得未作业的作业块位置信息；

根据未作业的作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略。

更进一步，所述获得至少一个作业块块控制策略后，所述根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业前，所述作业控制方法还包括：

存储所述未作业的作业块控制策略；

根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业位置信息判断所述作业设备所处作业块是否更新后，所述作业控制方法还包括：

在所述作业设备所处作业块更新时，更新作业设备的定位信息以及采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

具体的，所述接收所述作业设备的定位信息后，所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息前，所述根据至少一个作业块信息和对应作业块的作业对象状态信息，获得至少一个作业块控制策略还包括：

根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业块信息，判断存储的未作业的作业块作业策略是否有目标作业块控制策略；

若有，从未作业的作业块作业策略获取目标作业块控制策略，并执行所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息；

否则，执行所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

进一步，所述采集设备的采集参数为采集设备的采集方向和采集角度；所述作业对象状态信息包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像。

与现有技术相比，本发明提供的作业控制方法中，对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息，然后根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略，这样就能够利用至少一个作业块控制策略控制作业设备对对应作业块进行作业。由于作业块控制策略是由作业块位置信息及对应的作业对象状态信息获得的，因此，每个作业块控制策略是由对应作业块的作业对象的状态信息决定，使得各个作业块的作业控制策略具有差异性，并保证每个作业块控制策略与对应作业块的作业对象匹配。由于各个作业块的作业控制策略具有差异性，且保证每个作业块控制策略与对应作业块的作业对象匹配，因此，本发明提供的作业控制方法能够针对不同作业块提供不同的作业控制策略，以减少同一作业区域因为作业对象作业的作业需求不一致所产生的问题。

本发明还提供了一种作业控制终端，该作业控制终端包括：

块划分单元，用于对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息；

第一接收单元，用于接收至少一个作业块对应的作业对象状态信息；

策略设定单元，用于根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略；所述作业块控制策略包括作业块位置信息和对应作业块的作业策略；

第一控制单元，用于根据至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

可选的，所述块划分单元具体用于根据所述作业设备的结构参数，获得作业设备的作业范围；根据所述作业设备的作业范围，对所述作业区域的地理坐标进行分割处理，获得多个作业块位置信息。

优选的，所述块划分单元具体用于根据所述作业设备的结构参数，获得作业设备的作业范围；根据所述作业设备的作业范围，对所述作业区域的地理坐标进行分割处理，获得多个作业块位置信息。

可选的，所述作业控制终端还包括排序单元，用于在所述获得多个作业块位置信息后，所述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制信息前，根据所述作业设备的作业路径信息对所述多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息。

优选的，所述排序单元具体用于根据所述作业设备的作业路径信息和所述多个作业块位置信息，获得多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息；根据所述多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息和所述多个作业块位置信息，获得序列化作业块位置信息。

优选的，所述第一接收单元用于在根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略前，接收采集设备所传送的作业区域内的所有作业对象状态信息和所述采集设备的定位信息；

所述策略设定单元具体用于根据所述作业区域内的所有作业对象状态信息、所述采集设备的采集参数和所述采集设备的定位信息，获得作业区域内的所有控制对象分布信息；根据所述序列化作业块位置信息对所述作业区域内的所有控制对象分布信息进行分割，获得序列化控制对象分布信息；根据所述序列化控制对象分布信息，获得序列化作业块的作业策略；根据所述序列化作业块的作业策略和所述序列化作业块位置信息，获得序列化作业块控制策略，所述序列化块作业控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。

进一步，所述策略设定单元具体用于根据所述作业区域内的所有作业对象状态信息，获得作业区域内的所有控制对象密度预估信息；根据所述作业区域内的所有控制对象密度预估信息、所述采集设备的采集参数以及所述采集设备的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息；所述作业区域内的控制对象分布信息包括作业区域内的所有控制对象密度分布信息。

进一步，所述策略设定单元具体用于根据历史控制对象分布级别对所述序列化控制对象分布信息进行等级化处理，获得序列化控制对象级别；根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和序列化的控制对象级别，获得序列化作业块的作业策略。

进一步，所述采集设备的采集参数为采集设备的采集方向和采集角度；所述作业对象状态信息包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像。

优选的，所述第一接收单元用于接收所述作业设备的定位信息，以及接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息，所述相邻的作业块作业对象状态信息至少包括目标作业块的作业对象状态信息；

所述策略设定单元具体用于根据所述作业设备的定位信息和所述相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略；根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略；根据所述采集设备的采集参数从未作业的作业块作业策略获得目标作业块控制策略；根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业位置信息判断所述作业设备所处作业块是否更新；

所述第一控制单元具体用于在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

进一步，所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块。

进一步，所述策略设定单元具体用于根据所述作业设备的定位信息和序列化作业块位置信息从相邻的作业块作业对象状态信息获取未作业的作业块作业对象状态信息；根据所述未作业的作业块作业对象状态信息、所述采集设备的采集参数和所述采集设备的定位信息，获得未作业的作业块控制对象分布信息；根据所述未作业的作业块控制对象分布信息，获得未作业的作业块作业策略。

更进一步，所述策略设定单元具体用于根据所述未作业的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块控制对象密度预估信息；根据所述未作业的作业块控制对象密度预估信息、所述采集设备的采集参数以及采集设备的定位信息，获得未作业的作业块的控制对象分布信息；所述未作业的作业块的控制对象分布信息包括未作业的作业块的控制对象密度分布信息。

更进一步，所述策略设定单元具体用于根据历史控制对象分布级别对所述未作业的作业块控制对象分布信息进行等级化处理，获得未作业的作业块控制对象级别；根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和未作业的作业块控制对象级别，获得未作业的作业块作业策略。

进一步，所述策略设定单元具体用于根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业块位置信息，获得未作业的作业块位置信息；根据未作业的作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略。

进一步，所述作业控制终端还包括存储单元，用于在所述获得至少一个作业块块控制策略后，所述根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业前，存储所述未作业的作业块控制策略；

所述第一接收单元还用于在所述作业设备所处作业块更新时，更新作业设备的定位信息以及采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

更进一步，所述策略设定单元还用于所述接收所述作业设备的定位信息后，所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息前，根据所述作业设备的定位信息和所述序列化作业块信息，判断存储的未作业的作业块作业策略是否有目标作业块控制策略；若有，从未作业的作业块作业策略获取目标作业块控制策略，并执行所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息；否则执行所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

进一步，所述采集设备的采集参数为采集设备的采集方向和采集角度；所述作业对象状态信息包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像。

与现有技术相比，本发明提供的作业控制终端的有益效果与上述技术方案所述的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

本发明还提供了一种作业控制方法，应用于作业设备；所述作业控制方法包括：

接收作业控制终端传送的作业块控制策略；所述作业块控制策略包括作业块位置信息和作业块作业策略；

根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业。

与现有技术相比，本发明提供的作业控制方法的有益效果与上述技术方案所述的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

可选的，所述接收作业控制终端传送的作业块控制策略包括：

接收作业控制终端传送的所有作业块的控制策略；所述所有作业块的控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略；

所述接收作业控制终端传送的至少一个作业块控制策略后，所述根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业前，所述作业控制方法还包括：

接收作业设备的定位信息；

根据所述作业设备的定位信息从所述所有作业块的控制策略获得目标作业块控制策略，所述目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略，所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块；

根据所述目标作业块的位置信息和所述作业设备的定位信息，判断所述作业设备所处的作业块是否更新；在所述作业设备所处作业块更新时，更新所述作业设备的定位信息；

所述根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业包括：

在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业。

可选的，所述接收作业控制终端传送的作业块控制策略包括：

接收所述作业控制终端所传送的目标作业块控制策略，所述目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略；所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块；

所述接收作业控制终端传送的作业块控制策略后，所述根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业前，所述作业控制方法还包括：

接收作业设备的定位信息；根据所述目标作业块的位置信息和作业设备的定位信息，判断所述作业设备所处的作业块是否更新；

在所述作业设备所处作业块更新时，更新所述目标作业块控制策略和作业设备的定位信息；

所述根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业包括：

在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业。

本发明还提供了一种作业服务器，该作业服务器包括：

第二接收单元，用于接收作业控制终端传送的作业块控制策略；所述作业块控制策略包括作业块位置信息和作业块作业策略；

第二控制单元，用于根据所述作业块控制策略对所述作业块进行作业。

可选的，所述第二接收单元具体用于接收作业控制终端传送的所有作业块的控制策略；所述所有作业块的控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略；

所述第二接收单元还用于在所述接收作业控制终端传送的至少一个作业块控制策略后，所述根据所述作业块控制策略控制作业设备对所述作业块进行作业前，接收作业设备的定位信息；

所述作业服务器还包括处理单元，用于根据所述作业设备的定位信息从所述所有作业块的控制策略获得目标作业块控制策略，所述目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略，所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块；

以及根据所述目标作业块的位置信息和所述作业设备的定位信息，判断所述作业设备所处的作业块是否更新；

所述第二接收单元还用于在所述作业设备所处作业块更新时，更新所述作业设备的定位信息；

所述第二控制单元具体用于在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业。

可选的，所述第二接收单元具体用于接收所述作业控制终端所传送的目标作业块控制策略；所述目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略，所述目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备所处的作业块的下一作业块；

所述第二接收单元还用于在所述接收作业控制终端传送的作业块控制策略后，所述根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业前，接收作业设备的定位信息；

所述作业服务器还包括处理单元，用于根据所述目标作业块的位置信息和作业设备的定位信息，判断所述作业设备所处的作业块是否更新；

所述第二接收单元还用于在所述作业设备所处作业块更新时，更新所述目标作业块控制策略和作业设备的定位信息；

所述第二控制单元具体用于在所述作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业。

与现有技术相比，本发明提供的作业服务器的有益效果与上述技术方案所述的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

本发明还提供了一种作业系统，该作业系统包括上述技术方案所述的作业控制终端和上述技术方案所述的作业服务器；所述作业控制终端与所述作业服务器连接，所述作业服务器与所述作业设备连接。

与现有技术相比，本发明提供的作业系统的有益效果与上述技术方案所述的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的作业系统示意图；

图2为本发明实施例提供的作业控制方法流程图一；

图3为本发明实施例中对作业区域进行虚拟分割处理的流程图；

图4为本发明实施例中对作业区域进行虚拟分割处理的具体流程图；

图5为本发明实施例中获得序列化作业块位置信息的流程图；

图6为本发明实施例中至少一个作业块控制策略的获得流程图一；

图7为本发明实施例中获得作业区域内的控制对象分布信息的流程图；

图8为本发明实施例中获得序列化作业块控制策略的具体流程图一；

图9为本发明实施例中至少一个作业块控制策略的获得流程图二；

图10为本发明实施例中获得未作业的作业块作业策略的流程图；

图11为本发明实施例中获得未作业的作业块控制策略的具体流程图；

图12为本发明实施例提供的作业控制终端和作业服务器的连接框图；

图13为本发明实施例提供的作业控制方法的流程图二；

图14为本发明实施例提供的作业控制方法的具体流程图一；

图15为图14中确定目标作业控制策略的流程图；

图16为本发明实施例提供的作业控制方法的具体流程图二；

图17为图16中确定目标作业控制策略的流程图；

图18为本发明实施例提供的作业控制方法的信号流示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术对于一块作业区域的植物(如农作物)进行杀虫、营养等药剂喷洒时，所喷撒的药剂的组分和含量均一样，使得该作业区域内药剂需求比较大的植物被喷洒的药剂量比较少(相对植物所需的药剂量)，导致无法有效植保药剂需求比较大的植物；而该作业区域内药剂需求比较少的植物被喷洒的药剂量比较多(相对植物所需的药剂量)，导致药剂需求比较少的植物出现药剂残留问题。

针对上述问题，本发明实施例提供了一种作业控制方法及其控制终端、作业服务器200、作业系统，其应用于图1所示的作业系统中。图1所示的作业系统主要包括作业控制终端100和作业服务器200；该作业控制终端100与作业服务器200有线或无线连接，该作业服务器200与该作业设备300有线或无线连接。

当然还可以包括一些辅助设备，如图1所示出的客户端600、采集设备700、测绘设备400、定位设备500和作业设备300；作业设备300可以为无人机，地面机器人、地面农用机械等，但不仅限于此；定位设备500为rtk定位系统，具体包括导航卫星和rtk(real-timekinematic，缩写为rtk)信息服务平台，rtk信息服务平台采用载波相位差分技术(rtk技术)，得到导航修正数据，然后将导航修正数据以广播的形式发布，这样使得用户接收到导航修正数据后，利用导航修正数据对导航定位信息进行修正，得到用户所需的定位信息。

在图1所示的作业系统中，定位设备500用于对采集设备700和作业设备300进行定位，以获得作业设备300的定位信息和采集设备700的定位信息。测绘设备400可对作业区域进行测绘，获得作业区域的地理坐标，作业区域的地理坐标一般为作业区域的经纬度信息；采集设备700可以采集作业区域的作业对象状态信息，客户端600可接收用户设置的各种信息，如作业设备的作业路径信息，作业设备300的结构信息、采集设备700的采集参数等，采集设备700的采集参数可以为采集方向或采集角度，采集角度是指采集方向与地面的夹角，采集设备700由于采集方向或采集角度的问题，使得采集设备700所采集的范围不同。而且客户可以通过客户端600设定采集设备700的采集参数，以调整采集设备700的采集范围，此时采集设备700与客户端600相互通信。其中，上述客户端600所设定的各种信息也可以以预先存储的方式存储至所需设备中。

示例性的，上述作业设备300的定位信息和采集设备700的定位信息的类型根据定位设备决定。例如定位设备500为rtk定位系统，则作业设备300的定位信息的类型和采集设备700的定位信息的类型均为rtk定位信息。又例如定位设备500为全球定位系统(globalpositioningsystem，缩写为gps)，则作业设备300的定位信息的类型和采集设备700的定位信息的类型均为gps定位信息。

上述作业设备的作业路径信息可以为自动生成的作业路径一般为蛇形作业路径，当然也可以是其他形状的作业路径。上述作业设备300的结构信息包括作业设备的占地面积和/或作业设备的体积等。

上述作业区域可以为农田、牧场、林场等区域，作业对象可以为棉花、小麦、水稻、果树等作物，也可以为农林牧场内的树林、牧草等。控制对象状态信息包括病虫害信息、叶片密度信息或生长状况信息等作业目的相关的信息。例如：控制对象为病虫害信息，那么作业目的就是抑制病虫害；如果为控制对象的叶片密度信息，作业目的就可以为利用喷洒落叶剂控制叶片密度；如果控制对象为作物、牧草的长势等生长状况信息，那么作业目的就是促进作物快速成长。

上述采集设备700所传送的作业对象状态信息的类型可以包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像，其具体种类与采集设备的类型有关。例如：采集设备为rgb摄像头、多光谱相机或激光雷达等，相应的作业对象状态信息为彩色图像信息、多光谱图像信息或图像深度信息等。

上述采集设备700的采集参数包括采集设备的采集方向和采集角度；采集设备的采集方向决定了所采集的作业对象状态信息对应的作业对象与采集设备的相对位置，采集设备的采集设备的采集角度决定了采集的作业对象状态信息对应的作业对象的范围。

进一步，可将采集设备700和测绘设备400设在作业设备300上，使得作业设备300具有采集功能和测绘功能的作业设备300；当然也可以是形成在测绘设备400上设置采集设备700，使得测绘设备400在进行测绘工作时，还具有采集功能，如现有测绘飞行器一般具有摄像、地理测绘等功能。

上述作业设备300包括植保无人机、地面机器人、拖拉机、地面无人作业设备等。

下面结合附图从不同角度对本发明实施例提供的作业控制方法进行详细说明。

如图1、图2、图12和图18所示，本发明实施例提供的作业控制方法包括：

步骤s110：对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息；对作业区域进行虚拟分割，可以分成长方形、正方形或菱形等规则的多个作业块，也可以分成不规则多变形作业块，当然不仅限于此。

步骤s130：接收至少一个作业块对应的作业对象状态信息，根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略；作业块作业控制策略包括作业块位置信息和对应作业块的作业策略。

针对不同的作业对象，上述作业块控制策略也不相同，当控制对象为作业对象的病虫害信息时，则可以将视觉传感器或者多光谱传感器作为采集设备700。利用视觉传感器或者多光谱传感器获取作业对象的图像信息，并利用根据作业对象的图像信息分析植株叶片的卷曲程度，虫眼程度，枯黄程度等病虫害受灾状况，从而根据病虫害受灾信息状况生成作业块内作业对象的喷洒药量，将作业块内作业对象的喷洒药量作为作业块的作业策略；同时，还应当判断所获取作业对象的图像信息的地理坐标，将所获取作业对象的图像信息的地理坐标作为作业对象的位置信息，此时，作业对象的位置信息和作业块内作业对象的构成作业块控制策略。当作业设备进行作业时，根据作业块控制策略所包括的作业对象的位置信息确定需要喷洒药剂的作业块，然后利用作业设备按照作业块控制策略所包括的作业块内作业对象的喷洒药量对需要喷洒药剂的作业块内的所有作业对象进行作业。

在一种具体实现方式中，当控制对象为叶片密度信息时，通过视觉传感器或者激光雷达等对作业块的作物进行监控或者实施拍摄，以获得该作业块的点云信息。该作业块的点云信息的平均值定义为该作业块的密度信息。然后，参考该作业块的密度信息生成作业块内作物的喷洒药量，将作业块内作物的喷洒药量定义为作业块的作业策略，以利用作业块内作物的喷洒药量用于控制落叶剂的喷洒量。

在另一种具体实现方式中，当控制对象为作业对象的生长状况时，通过视觉传感器或者激光雷达等对作业块的作物进行监控或者实施拍摄，以获得该作业块的在一段时间内的照片或者其他传感信息，然后根据作业块的在一段时间内的照片或者其他传感信息所显示的作物的植株半径分析该作业块内作物的生长信息。然后参考根据该作业块内作物的生长信息生成作物的施肥量或者作物的采摘数据。将该作物的施肥量或者作物的采摘数据定义为作业块的作业策略，以利用作物的施肥量或者作物的采摘数据确定作物植株生长期间所补充叶面肥料量，控制地面设备浇水施肥量，控制地面设备采集成熟果实的时间节点或控制底面设备对棉花摘顶的时间节点等。

步骤s140：根据所述至少一个作业块控制策略控制作业设备300对对应所述作业块进行作业。

基于上述提供的作业控制方法中，对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息，然后根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略，这样就能够利用至少一个作业块控制策略控制作业设备对对应作业块进行作业。由于作业块控制策略是由作业块位置信息及对应的作业对象状态信息获得的，因此，每个作业块控制策略是由对应作业块的作业对象的状态信息决定，使得各个作业块的作业控制策略具有差异性，并保证每个作业块控制策略与对应作业块的作业对象匹配。由于各个作业块的作业控制策略具有差异性，且保证每个作业块控制策略与对应作业块的作业对象匹配，因此，本发明实施例提供的作业控制方法能够针对不同作业块提供不同的作业控制策略，以减少同一作业区域因为作业对象作业的作业需求不一致所产生的问题。例如，对于长势较好且无病虫害的作物生成低喷洒量甚至不喷洒，对于那些病害严重的则生成较多的喷洒量，由此采用本作业控制方法可以尽可能减少农药残留等问题，同时避免资源浪费。

具体的，如图1、图3、图12和图18所示，上述对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息包括：

步骤s111：接收作业设备300的结构参数和作业区域的地理坐标。作业设备300的结构参数可以是提前预存的作业设备300的结构参数，也可以是由客户端600提供的作业设备300的结构参数，例如：结构参数可以为无人机的长度和宽度值，从而可以确定无人机的作业宽度幅值。又例如结构参数可以为地面作业设备的宽度，从而可以确定地面作业设备的作业幅值；作业区域的地理坐标可以提前存储的，也可以是由测绘设备400提供。当作业设备300的结构参数和作业区域的地理坐标均提前预存的作业设备300的结构参数，则无需接收作业设备300的结构参数，而直接执行步骤s112。

步骤s112：根据作业区域的地理坐标和作业设备的结构参数，获得多个作业块位置信息。

具体而言，如图1、图4、图12和图18所示，根据作业区域的地理坐标和作业设备300的结构参数，获得多个作业块位置信息包括：

步骤s1121：根据作业设备300的结构参数，获得作业设备300的作业范围；

步骤s1122：根据作业设备300的作业范围，对作业区域的地理坐标进行分割，获得多个作业块位置信息。

示例性的：对于作业设备300来说，其结构参数包括其本身体积大小，包括作业装置在所述作业设备300上的安装位置，这决定了作业设备300的作业范围，所述的作业范围包括作业幅宽和单位时间作业面积等。可参考该作业范围确定作业块的长度和宽度，确定作业块的长度和宽度后可以对作业块进行分割，结合作业区域的地理坐标，可以获得每个作业块位置信息，其中获得每个作业块的位置信息包括获得每个作业块的边界位置信息和/或中心位置信息。

由上可见，对作业区域进行虚拟分割时，没有考虑到作业设备的作业路径信息，导致作业设备根据至少一个作业块控制策略对对应作业块进行作业时缺少对应作业块是否已经作业的数据。基于此，在获得多个作业块位置信息后，根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制信息前，如图1、图2和图18所示，上述作业控制方法还包括：

步骤s120：根据作业设备300的作业路径信息对多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息，这样就能够使得作业设备300沿着作业路径作业时，依序对作业块进行作业，从而方便作业设备300作业，提高作业效率，避免重复作业或者漏作业。

示例性的，如图1、图5、图12和图18所示，上述根据作业设备的作业路径信息对多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息包括：

步骤s121：根据作业设备300的作业路径信息和多个作业块的地理坐标，获得多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息；该排列信息是每个作业块在作业区域的作业路径前进方向的排序。该作业设备300的作业路径信息可以是客户通过客户端600设定后所接收的作业设备的作业路径信息，也可以是自动生成的作业设备的作业路径信息，具体是根据作业区域的地理坐标，生成作业区域的作业路径信息。

步骤s122：根据多个作业块沿着作业路径的起点到终点的排列信息和多个作业块位置信息，获得序列化作业块位置信息。

可选的，上述每个作业块的作业对象状态信息可以是在作业设备300对作业设备300的所有作业块进行作业前，由采集设备700一次性采集所有作业块的作业对象状态信息，也可以是在根据所述至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业时，接收采集设备700所采集的未作业的作业块的作业对象状态信息。

在根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略前，采集设备700一次性采集所有作业块的作业对象状态信息时，在根据序列化作业块位置信息和每个作业块的作业对象状态信息，获得序列化块控制策略前，如图1、图6、图12和图18所示，本发明实施例提供的作业控制方法还包括：

步骤s131a：接收采集设备700所传送的采集设备700的定位信息；当上述测绘设备400测绘作业区域的地理坐标时，可将采集设备700设在测绘设备400上，使得测绘作业区域的地理坐标时，采集作业区域内的作业对象状态信息和采集设备700的定位信息。

上述根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略包括：

步骤s132a：根据作业区域内的作业对象状态信息、采集设备700的采集参数和采集设备700的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息；采集设备700的采集参数可以是提前预设的，也可以是由客户端600提供。

具体而言，如图1、图7、图12和图18所示，根据作业区域内的作业对象状态信息、采集设备700的采集参数和采集设备700的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息包括：

步骤s1321a：根据作业区域内的作业对象状态信息，获得作业区域内的控制对象密度预估信息。

步骤s1322a：根据作业区域内的控制对象密度预估信息、采集设备700的采集参数以及采集设备的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息，作业区域内的控制对象分布信息包括作业区域内的控制对象密度分布信息。

在一种具体实施例中，当采集设备700为摄像头，作业对象为棉花、小麦等农作物，控制对象为病虫害；采集设备700所采集的作业对象状态信息的种类为棉花、小麦等农作物的图像信息。可以通过学习算法(如卷积神经网络算法，convolutionalneuralnetwork，缩写为cnn)对棉花、小麦等农作物的图像信息进行识别，以确定作业区域内的棉花、小麦等农作物的病虫害密度预估信息。然后根据采集设备700的采集角度等采集设备700的采集参数和采集设备700的定位信息，将所获得的作业区域内的棉花、小麦等农作物的病虫害密度预估信息投影到作业区域的地面，这样就能够得到作业区域内的棉花、小麦等农作物密度分布信息。

步骤s133a：根据序列化控制对象分布信息，获得序列化作业块的作业策略；

具体而言，如图1、图8、图12和图18所示，根据序列化作业块的作业策略和序列化作业块位置信息，获得序列化作业块控制策略包括：

步骤s1331a：根据历史控制对象分布级别对序列化控制对象分布信息进行等级化处理，获得序列化控制对象级别；

步骤s1332a：根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和序列化的控制对象级别，获得序列化作业块的作业策略。

步骤s134a：根据序列化作业块的作业策略和序列化作业块位置信息，获得序列化作业块控制策略，所述序列化块作业控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。

需要说明的是，上述获得序列化作业块控制策略的过程，实质上是通过大数据方式统计历史控制对象分布信息和对应的历史作业策略，同时对历史控制对象分布信息进行分级化处理，建立历史控制对象分布级别与历史作业策略的对应关系。基于此，根据历史控制对象分布级别对序列化控制对象分布信息进行等级化处理，获得序列化的控制级别；然后只要根据历史控制对象分布级别对应的作业策略和序列化的控制级别，就能获得序列化块作业策略。

当作业设备300对作业块进行作业的同时，接收采集设备700所采集的未作业的作业块的作业对象状态信息，如图1、图9、图12和图18所示，此时采集设备700设在作业设备300上；根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略包括：

步骤s131b：接收作业设备300的定位信息；采集设备700的定位信息可以包括其相对于作业设备的位置信息和安装角度信息等。

步骤s133b：接收采集设备700所传送的与作业设备300所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息，相邻的作业块作业对象状态信息至少包括目标作业块的作业对象状态信息；目标作业块可以为沿着作业区域的作业路径的前进方向，作业设备300所处的作业块的下一作业块；

步骤s134b：根据所述作业设备的定位信息和所述相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略；具体而言，如图1、图10、图12和图18所示，根据作业设备300的定位信息和相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略包括：

步骤s134b1：根据作业设备300的定位信息和序列化作业块位置信息从相邻的作业块作业对象状态信息获取未作业的作业块作业对象状态信息。例如：可通过安装在无人机上的采集设备获取作业区域中的作业块的作业对象状态信息，通过作业设备位置信息以及采集设备的相对安装位置，可以获取采集设备的位置信息可以获取作业块位置信息，也可以调整采集设备的方位用来获取相邻的未作业块的作业对象信息。

步骤s134b2：根据未作业的作业块作业对象状态信息、采集设备700的采集参数和采集设备700的定位信息，获得未作业的作业块控制对象分布信息；具体而言，根据未作业的作业块作业对象状态信息、采集设备的采集参数和采集设备的定位信息，获得未作业的作业块控制对象分布信息包括：

根据未作业的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块控制对象密度预估信息；根据未作业的作业块控制对象密度预估信息、采集设备700的采集参数以及采集设备700的定位信息，获得未作业的作业块的控制对象分布信息；未作业的作业块的控制对象分布信息包括未作业的作业块的控制对象密度分布信息。

步骤s134b3：根据未作业的作业块控制对象分布信息，获得未作业的作业块作业策略。

步骤s135b：根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略；具体而言，如图1、图11、图12和图18所示，根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略包括：

步骤s135b1：根据作业设备的定位信息和所述序列化作业块位置信息，获得未作业的作业块位置信息；

步骤s135b2：根据未作业的作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略。

步骤s137b：根据所述采集设备的采集参数从未作业的作业块作业策略获得目标作业块控制策略；

基于上述过程，如图1、图9、图12和图18说是，根据至少一个作业块控制策略控制作业设备300对对应作业块进行作业包括：

步骤s141：根据作业设备300的定位信息和序列化作业位置信息判断作业设备所处作业块是否更新；

步骤s142：在作业设备所处作业块更新时，根据所述目标作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业。

值得注意的是，当采集设备仅设在作业设备300的前方时，上述实施例中相邻的作业块作业对象状态信息只包括目标作业块的作业对象状态信息；目标作业块为沿着作业设备300的作业路径的前进方向，作业设备300所处的作业块的下一作业块；当采集设备700包括多个采集模块时如果多个采集模块一一对应的设在作业设备300的前方，两侧和后方，此时上述实施例中相邻的作业块作业对象状态信息不仅包括目标作业块的作业对象状态信息，而且还包括作业设备300所处作业块两侧的作业块的作业对象状态信息，以及后侧的作业块的作业对象状态信息，可以在获取作业对象状态信息后，给生成作业块控制策略预留一段处理时间，可以实时作业。

进一步，在获得至少一个作业块块控制策略后，根据至少一个作业块控制策略控制所述作业设备对对应所述作业块进行作业前，如图1、图9、图12和图18所示，上述作业控制方法还包括：

步骤s136b：存储未作业的作业块控制策略；

在根据作业设备的定位信息和所述序列化作业位置信息判断所述作业设备所处作业块是否更新后，上述作业控制方法还包括：

步骤s150：在作业设备所处作业块更新时，更新作业设备的定位信息以及采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

当采集设备700包括多个采集模块，且多个采集模块一一对应的设在作业设备300的前方、两侧和后方时，此时步骤s125b所存储的未作业的作业块控制策略除了目标作业块控制策略，还包括一些未作业的作业块控制策略，这些未作业的作业块控制策略有可能在将来的某个时段作为目标作业块控制策略对作业块进行使用。因此，在接收作业设备300的定位信息后，接收采集设备700所传送的与作业设备300所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息前，如图1、图9、图12和图18所示，上述根据至少一个作业块信息和对应作业块的作业对象状态信息，获得至少一个作业块控制策略还包括：

步骤s132b：根据作业设备300的定位信息和序列化作业块位置信息，判断存储的未作业的作业块作业策略是否有目标作业块控制策略；

若有，从未作业的作业块作业策略获取目标作业块控制策略，并执行所述接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息；

否则，执行上述接收采集设备700所传送的与作业设备300所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

由上可见，如果未作业的作业块作业策略存储有目标作业块控制策略，可直接从原来存储的未作业的作业块作业策略中获取目标作业块控制策略，从而提高目标作业块控制策略的生成速度。

如1、图2、图12和图18所示，本发明实施例还提供了一种作业控制终端100，包括：

与采集设备700连接的第一接收单元110，接收至少一个作业块对应的作业对象状态信息；

与第一接收单元110连接的块划分单元120，用于对作业区域进行虚拟分割处理，获得多个作业块位置信息。

与第一接收单元110和块划分单元120连接的策略设定单元140，用于至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略；作业块控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。

与策略设定单元140连接的第一控制单元150，用于根据至少一个作业块控制策略控制作业设备300对对应作业块进行作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的作业控制终端100的有益效果与上述实施例提供的作业控制方法相同，在此不做赘述。

其中，上述作业控制终端100可以为台式电脑、笔记本、平板电脑、移动手机等具有数据处理功能的终端，也可以为作业设备的中央处理器，例如无人机的飞行控制器。

具体的，如图1、图3、图12和图18所示，上述块划分单元120具体用于根据作业区域的地理坐标和作业设备300的结构参数，获得多个作业块位置信息。其中，

如图1、图3图12和图18所示，上述作业区域的地理坐标可以提前存储的，也可以是由测绘设备400提供；基于此，当作业区域的地理坐标由测绘设备400提供，则上述第一接收单元110与测绘设备400通信，第一接收单元110与块划分单元120连接，使得第一接收单元110可接收测绘设备400提供的作业区域的地理坐标，并保证作业区域的地理坐标发送给块划分单元120。

进一步，如图1、图4、图12和图18所示，上述块划分单元120具体用于根据作业设备300的结构参数，获得作业设备300的作业范围；根据作业设备300的作业范围，对作业区域的地理坐标进行分割处理，获得多个作业块位置信息。其中，作业设备300的结构参数可以存储在作业控制终端100内，也可以是第一接收单元110与客户端600通信，第一接收单元110接收客户端600所提供的作业设备300的结构参数。作业设备300的结构参数可存储在作业控制终端100内，也可以是客户通过客户端600设定。当作业设备300的结构参数是客户通过客户端600设定，第一接收单元110用于接收客户端600提供的作业设备300的作业范围，并将该作业设备300的作业范围传送给块划分单元120。

为了便于作业设备300作业，如图1、图5、图12和图18所示，上述作业控制终端100还包括与块划分单元连接120和策略设定单元140连接的排序单元130，用于在所述获得多个作业块位置信息后，根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制信息前，根据作业设备的作业路径信息对所述多个作业块位置信息进行排序处理，获得序列化作业块位置信息。

如图1、图12和图18所示，上述作业设备300的作业路径信息可以是客户通过客户端600设定后所接收的作业设备300的作业路径信息，也可以是自动生成的作业设备300的作业路径信息，具体是根据作业区域的地理坐标，生成作业区域的作业路径信息。当作业设备300的作业路径信息由客户通过客户端600自行设定，则第一接收单元110还与客户端600通信，这样第一接收单元110接收客户端600提供的用户输入的作业设备300的作业路径信息。并且第一接收单元110还应当与排序单元130连接，以使得作业设备300的作业路径信息提供给排序单元130。

可选的，如图1和图18所示，上述每个作业块的作业对象状态信息可以是在作业设备300对作业设备300的所有作业块进行作业前，由采集设备700一次性采集所有作业块的作业对象状态信息，也可以是在作业设备300对作业块进行作业的同时，接收采集设备700所采集的未作业的作业块的作业对象状态信息。

如图1、图6、图12和图18所示，在作业设备300对作业设备300的所有作业块进行作业前，采集设备700一次性采集所有作业块的作业对象状态信息时，此时采集设备700可以设在测绘设备400上，以在测绘设备400测绘作业区域的地理坐标时，采集设备700能够采集作业区域内的作业对象状态信息。具体的，第一接收单元110用于在根据至少一个作业块对应的作业对象状态信息和对应作业块位置信息，获得至少一个作业块控制策略前，接收采集设备700所传送的作业区域内的作业对象状态信息和采集设备700的定位信息。上述策略设定单元140具体用于根据所述作业区域内的作业对象状态信息、采集设备700的采集参数和采集设备700的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息；根据序列化作业块位置信息对作业区域内的控制对象分布信息进行分割，获得序列化控制对象分布信息；根据序列化控制对象分布信息和所述序列化作业块位置信息，获得序列化作业块控制策略，序列化块作业控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。其中，采集设备700的采集参数可以是直接存储在作业控制终端100内，以在需要时调用，也可以是客户通过客户端600设定采集设备700的采集参数，客户端600将该采集设备700的采集参数发送给作业控制终端100，使得作业控制终端100所包括的第一接收单元110接收采集设备700的采集参数。

进一步，如图1、图7、图12和图18所示，上述策略设定单元140具体用于根据作业区域内的作业对象状态信息，获得作业区域内的控制对象密度预估信息；根据作业区域内的控制对象密度预估信息、采集设备700的采集参数以及采集设备700的定位信息，获得作业区域内的控制对象分布信息，作业区域内的控制对象分布信息包括作业区域内的控制对象密度分布信息。

如图1、图8、图12和图18所示，上述策略设定单元140具体用于根据历史控制对象分布级别对序列化控制对象分布信息进行等级化处理，获得序列化控制对象级别；根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和序列化的控制级别，获得序列化作业块的作业策略。

如图1、图9、图12和图18所示，当作业设备300对其中一个作业块进行作业的同时，接收采集设备700所采集的未作业的作业块的作业对象状态信息，采集设备700设在作业设备300上；此时上述第一接收单元110与采集设备700通信和作业设备300通信。第一接收单元110用于接收作业设备300的定位信息，以及接收采集设备700所传送的与作业设备300所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息，相邻的作业块作业对象状态信息至少包括目标作业块的作业对象状态信息；目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，作业设备300所处的作业块的下一作业块。采集设备700的采集参数可存储在作业控制终端100内，也可以由客户端600接收。

如图1、图10、图12和图18所示，上述策略设定单元140具体用于根据作业设备300的定位信息和相邻的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块作业策略；根据序列化作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略；根据采集设备300的采集参数从未作业的作业块作业策略获得目标作业块控制策略；根据作业设备300的定位信息和序列化作业位置信息判断作业设备300所处作业块是否更新。第一控制单元150具体用于在作业设备300所处作业块更新时，根据目标作业块控制策略控制所作业设备300对对应所述作业块进行作业。

具体的，上述策略设定单元140具体用于根据作业设备300的定位信息和序列化作业块位置信息从相邻的作业块作业对象状态信息获取未作业的作业块作业对象状态信息；根据未作业的作业块作业对象状态信息、采集设备300的采集参数和采集设备700的定位信息，获得未作业的作业块控制对象分布信息；根据未作业的作业块控制对象分布信息，获得未作业的作业块作业策略。

示例性的，上述策略设定单元140具体用于根据未作业的作业块作业对象状态信息，获得未作业的作业块控制对象密度预估信息；根据未作业的作业块控制对象密度预估信息、采集设备700的采集参数以及采集设备700的定位信息，获得未作业的作业块的控制对象分布信息；所述未作业的作业块的控制对象分布信息包括未作业的作业块的控制对象密度分布信息。

上述策略设定单元140具体用于根据历史控制对象分布级别对未作业的作业块控制对象分布信息进行等级化处理，获得未作业的作业块控制对象级别；根据历史控制对象分布级别对应的历史作业策略和未作业的作业块控制对象级别，获得未作业的作业块作业策略。上述策略设定单元140具体用于根据作业设备300的定位信息和序列化作业块位置信息，获得未作业的作业块位置信息；根据未作业的作业块位置信息和未作业的作业块作业策略，获得未作业的作业块控制策略。

进一步，如图1、图9、图12和图18所示，上述作业控制终端100还包括与策略设定单元140连接的存储单元160，用于在所述获得至少一个作业块块控制策略后，根据至少一个作业块控制策略控制作业设备对对应作业块进行作业前，存储未作业的作业块控制策略；

上述第一接收单元110还用于在所述作业设备所处作业块更新时，更新作业设备的定位信息以及采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。具体而言，在作业设备300所处作业块更新时，策略设定单元140可生成更新控制指令，并传送至第一接收单元110，使得第一接收单元110根据更新控制指令更新作业设备的定位信息以及采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。

考虑到存储单元160所存储的未作业的作业块控制策略中有可能存在目标作业块控制策略。基于此，策略设定单元140还用于接收作业设备300的定位信息后，接收采集设备700所传送的与作业设备300所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息前，根据作业设备300的定位信息和序列化作业块信息，判断存储的未作业的作业块作业策略是否有目标作业块控制策略；若有，从未作业的作业块作业策略获取目标作业块控制策略，并执行接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息；否则执行接收采集设备所传送的与作业设备所处作业块相邻的作业块作业对象状态信息。如果从未作业的作业块作业策略获取目标作业块控制策略，则省略了目标作业块控制策略的生成过程，从而节省目标作业块控制策略的生成时间。

其中，存储单元160可以是一个存储装置，也可以是多个存储元件的统称，且用于存储可执行程序代码等。且存储器402可以包括随机存储器(ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器，闪存(flash)等。

需要说明的是，上述采集设备700的采集参数为采集设备700的采集方向和采集角度；作业对象状态信息包括作业对象的可见光图像和/或作业对象的不可见光图像。

另外，上述作业设备300的结构参数、采集设备700的采集参数、作业设备700的作业路径信息、作业设备300的地理坐标等信息是提前存储在作业控制终端100内，则这些信息具体存储在存储单元150中。

如图1、图13～图16和图18所示，本发明实施例还提供了一种作业控制方法，其应用于作业设备300；该作业控制方法包括：

步骤s210：接收作业控制终端100传送的作业块控制策略；该作业块控制策略包括作业块位置信息和作业块作业策略；

步骤s230：根据作业块控制策略控制作业设备300对作业块进行作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的作业控制方法与上述实施例提供的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

当作业设备300对作业区域内的所有作业块进行作业前，采集设备700一次性采集所有作业块的作业对象状态信息时，如图1、图13和图17所示，上述接收作业控制终端100传送的作业块控制策略包括：

步骤s210a：接收作业控制终端100传送的所有作业块的控制策略；所有作业块的控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。

如图1、图13、图15和图18所示，在接收作业控制终端100传送的至少一个作业块控制策略后，根据作业块控制策略控制作业设备300对作业块进行作业前，上述作业控制方法还包括：

步骤s220a：确定目标作业控制策略，具体而言，确定目标作业控制策略包括：

步骤s221a：接收作业设备300的定位信息。

步骤s222a：根据作业设备300的定位信息从所述所有作业块的控制策略获得目标作业块控制策略，目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略，目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，作业设备所处的作业块的下一作业块。

步骤s223a：根据目标作业块的位置信息和所述作业设备的定位信息，判断作业设备所处的作业块是否更新。

步骤s224a：在作业设备所处作业块更新时，更新所述作业设备的定位信息。

如图1、图13、图15和图18所示，上述根据作业块控制策略控制作业设备300对作业块进行作业包括：

步骤s230a：在作业设备所处作业块更新时，根据目标作业块控制策略控制作业设备对作业块进行作业。

当作业设备300对其中一个作业块进行作业的同时，接收采集设备700所采集的未作业的作业块的作业对象状态信息，如图16-图18所示，上述接收作业控制终端100传送的作业块控制策略包括：

步骤s210b：接收作业控制终端100所传送的目标作业块控制策略；该目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略；目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，作业设备300所处的作业块的下一作业块；

上述接收作业控制终端100传送的作业块控制策略后，根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业前，上述作业控制方法还包括步骤s220b：确定是否发送目标作业块控制策略。如图17和图18所示，确定是否发送目标作业块控制策略具体包括:

步骤s221b：接收作业设备300的定位信息；

步骤s222b：根据目标作业块的位置信息和作业设备300的定位信息，判断所述作业设备300所处的作业块是否更新；

在作业设备300所处作业块更新时，更新目标作业块控制策略和作业设备的定位信息；

如图1、图16-图18所示，上述根据作业块控制策略控制作业设备300对作业块进行作业包括：

步骤s230b：在作业设备300所处作业块更新时，根据目标作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业。

本发明实施例还提供了一种作业服务器200，应用于作业设备300。如图1、图12-图18所示，该作业服务器200包括：

第二接收单元210，用于接收作业控制终端100传送的作业块控制策略；作业块控制策略包括作业块位置信息和作业块作业策略。

第二控制单元230，用于根据作业块控制策略控制作业设备300对作业块进行作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的作业服务器200的有益效果与上述实施例提供的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

当作业设备300对作业区域内的所有作业块进行作业前，采集设备700一次性采集所有作业块的作业对象状态信息时，如图1、图12、图14和图18所示，第二接收单元210具体用于接收作业控制终端100传送的所有作业块的控制策略；所有作业块的控制策略包括序列化的作业块位置信息和对应作业块的作业策略。第二接收单元210还用于在所述接收作业控制终端100传送的至少一个作业块控制策略后，根据作业块控制策略控制作业设备300对作业块进行作业前，接收作业设备的定位信息。

此时，如图1、图12、图15和图18所示，上述作业服务器200还包括与第二接收单元210和第二控制单元230相连接的处理单元220，用于根据作业设备300的定位信息从所有作业块的控制策略获得目标作业块控制策略，目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略，目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，作业设备300所处的作业块的下一作业块；以及根据目标作业块的位置信息和所述作业设备的定位信息，判断所述作业设备所处的作业块是否更新。

如图1、图12、图15和图18所示，第二接收单元210还用于在作业设备所处作业块更新时，更新作业设备的定位信息。具体而言，第二接收单元210与处理单元220通信，在作业设备所处作业块更新时，处理单元220生成更新控制指令，并传输至第二接收单元210，使得第二接收单元210根据更新控制指令更新作业设备的定位信息。此时上述第二控制单元230具体用于在作业设备300所处作业块更新时，根据目标作业块控制策略控制作业设备对作业块进行作业。

当作业设备300对其中一个作业块进行作业的同时，接收采集设备700所采集的未作业的作业块的作业对象状态信息，如图1、图12和图17所示，第二接收单元210具体用于接收作业控制终端100所传送的目标作业块控制策略；目标作业块控制策略包括目标作业块的位置信息和目标作业块的作业策略；目标作业块为沿着作业区域的作业路径的前进方向，所述作业设备300所处的作业块的下一作业块；第二接收单元210与作业设备300通信，还用于接收作业设备300的定位信息。同时第二接收单元210在接收作业控制终端100传送的作业块控制策略后，根据所述作业块控制策略控制所述作业设备对作业块进行作业前，接收作业设备的定位信息。

如图1、图12、图17和图18所示，上述作业服务器200还包括与第二接收单元210和第二控制单元230分别连接的处理单元220，该处理单元220用于根据目标作业块的位置信息和作业设备300的定位信息，判断作业设备300所处的作业块是否更新。

如图1、图12、图17和图18所示，上述第二接收单元210还用于在作业设备所处作业块更新时，更新所述目标作业块控制策略和作业设备300的定位信息。具体而言，第二接收单元210与处理单元220通信，在作业设备所处作业块更新时，处理单元220生成更新控制指令，并传输至第二接收单元210，使得第二接收单元210根据更新控制指令更新作业设备的定位信息。

如图1、图12、图17和图18所示，上述第二控制单元230具体用于在作业设备300所处作业块更新时，向所述作业设备300发送目标作业块控制策略。

上述处理单元220可以是中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)，也可以是特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)。

综上，如图12所示，本发明实施例提供的作业系统包括上述作业控制终端100和上述作业服务器200；作业控制终端100与作业服务器200连接，作业服务器200与作业设备300连接。其中，作业控制终端100所包括的第一发送单元140与作业服务器200所包括的第二接收单元210连接。

与现有技术相比，本发明实施例提供的作业系统的有益效果与上述实施例提供的作业控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。