一种汽车智能驾驶系统及控制方法与流程

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种汽车智能驾驶系统及控制方法。

背景技术：

随着科技的发展，智能驾驶汽车渐渐被人们所熟知。实际应用中，智能驾驶汽车能够利用车载传感系统获取车辆周围环境，并将获取的道路、车辆位置和障碍物信息反馈给智能驾驶单元，智能驾驶单元接收到路况信息后根据路况信息计算控制信号，并将控制信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆安全、可靠地在道路上行驶。

现有智能驾驶汽车在发生通信异常时，智能驾驶汽车的车辆控制单元不能及时响应智能驾驶单元的各种指令，导致智能驾驶汽车无法继续行驶。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种汽车智能驾驶系统及控制方法，以保证智能驾驶汽车的车辆控制单元及时响应智能驾驶单元的指令，使智能驾驶汽车可以正常行驶。

第一方面，本申请实施例提供了一种汽车智能驾驶系统，应用于智能驾驶车辆中，所述汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间具有至少一种通信连接方式；

所述智能驾驶域控制器，用于根据采集的实时路况信息规划行驶路径，并根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收所述动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用所述车辆状态对所述行驶路径进行调整；

所述动力底盘域控制器，用于根据接收的所述行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，并通过所述智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，

所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间的通信连接方式包括：

通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；

通过可变速率控制器局域网络canfd进行通信的通信连接方式。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，

所述智能驾驶域控制器，用于根据以下步骤选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式：

若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；

若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，

还包括：检测单元；

所述检测单元，分别与所述动力底盘域控制器及所述智能驾驶域控制器连接，用于检测所述动力底盘域控制器的反馈参数是否正常，其中，所述反馈参数包括反馈通信时长及反馈的通信代码；

若所述动力底盘域控制器的反馈通信时长大于预设通信时长，或者，若所述动力底盘域控制器反馈的通信代码与协议通信代码不一致，则确定所述动力底盘域控制器的反馈参数超过预设参数阈值范围。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，

所述动力底盘域控制器还包括：电动系统、油动系统和动力底盘系统；

所述电动系统、油动系统和动力底盘系统均包括至少一个子控制器，所述至少一个子控制器与所述动力底盘域控制器的通信连接方式包括：通过canfd进行通信的通信连接方式，以及，通过控制器局域网络can进行通信的通信连接方式；

所述动力底盘域控制器，还用于根据所述至少一个子控制器的反馈参数，选择与所述子控制器之间的通信连接方式；

若所述至少一个子控制器的反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述动力底盘域控制器保持与所述子控制器之间通过所述can进行通信的通信连接方式；

若所述至少一个子控制器的反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述动力底盘域控制器选择与所述子控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，

所述动力地盘域控制器还包括：发动机管理系统ems和电机控制器mcu；

所述ems，用于驱动所述智能驾驶车辆行驶，在所述mcu出现异常时，继续驱动所述智能驾驶车辆行驶；

所述mcu，用于驱动所述智能驾驶车辆行驶，在所述ems出现异常时，继续驱动所述智能驾驶车辆行驶。

第二方面，本申请实施例还提供了一种汽车智能驾驶控制方法，应用于智能驾驶车辆中，包括：

根据采集的实时路况信息，利用智能驾驶域控制器规划行驶路径；

通过动力底盘域控制器在所述规划行驶路径采集的所述智能驾驶车辆的车辆状态，利用所述智能驾驶域控制器对所述行驶路径进行调整；

根据调整后的行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，其中，所述智能驾驶域控制器，用于根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，并通过所选择的通信连接方式与所述动力底盘域控制器进行通信。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，

所述通信连接方式还包括：

通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；

通过可变速率控制器局域网络canfd进行通信的通信连接方式。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，

所述根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，还包括：

若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；

若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

本申请实施例提供的一种汽车智能驾驶系统及控制方法，汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，动力底盘域控制器与智能驾驶域控制器之间通过采用至少一种通信连接方式进行通信，以使智能驾驶域控制器根据动力底盘域控制器的反馈参数选择与动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用车辆状态对行驶路径进行调整，动力底盘域控制器根据接收的行驶路径控制智能驾驶车辆行驶，并通过智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给智能驾驶域控制器，保证了智能驾驶汽车的车辆控制单元及时响应智能驾驶单元的指令，使智能驾驶汽车可以正常行驶。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的第一种汽车智能驾驶系统的示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的第二种汽车智能驾驶系统的示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的第三种汽车智能驾驶系统的示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种汽车智能驾驶控制方法的流程图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种汽车智能驾驶系统的结构示意图；

图6示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着科技的发展，智能驾驶汽车渐渐被人们所熟知。实际应用中，智能驾驶汽车能够利用车载传感系统获取车辆周围环境，并将获取的道路、车辆位置和障碍物信息反馈给智能驾驶单元，智能驾驶单元接收到路况信息后根据路况信息计算控制信号，并将控制信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆安全、可靠地在道路上行驶。

考虑到现有智能驾驶汽车在发生通信异常时，智能驾驶汽车的车辆控制单元不能及时响应智能驾驶单元的各种指令，导致智能驾驶汽车无法继续行驶。基于此，本申请实施例提供了一种汽车智能驾驶系统及控制方法，下面通过实施例进行描述。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种汽车智能驾驶系统进行详细介绍。

本申请实施例提供了一种汽车智能驾驶系统。下面将对汽车智能驾驶系统进行详细的介绍。

如图1所示，所述汽车智能驾驶系统100，应用于智能驾驶汽车中，所述汽车智能驾驶系统100包括动力底盘域控制器103和智能驾驶域控制器101，所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间具有至少一种通信连接方式；

所述智能驾驶域控制器101，用于根据采集的实时路况信息规划行驶路径，并根据所述动力底盘域控制器103的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器103的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收所述动力底盘域控制器103反馈的当前的车辆状态，并利用所述车辆状态对所述行驶路径进行调整；

所述动力底盘域控制器103，用于根据接收的所述行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，并通过所述智能驾驶域控制器101选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器101。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间的通信连接方式至少具有一种，所述通信连接方式可以包括通过网关102和以太网104进行通信的通信连接方式，以及，通过可变速率控制器局域网络canfd105进行通信的通信连接方式，并且所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间同时具有这两种通信连接方式。这样，其中一种通信连接方式发生异常时，即反馈参数超过预设参数阈值范围，另一种通信连接方式起到连接备份的功能，保证所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间正常通信。

这里，所述canfd105，即具有控制器局域网络can的大多数特性，例如，同样的物理层以及双线串行通信协议等，也具有较高的信息传输速率，例如，所述canfd105的信息传输速率可以大于1mbit/s，在一些应用中可达5mbit/s。通过利用canfd105进行通信，可以保证所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间通信速率更快。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间首先选择通过网关102和以太网104进行通信的通信连接方式，若所述动力底盘域控制器103反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器101保持与所述动力底盘域控制器103之间通过网关102和以太网104进行通信的通信连接方式。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间连接有检测单元，所述检测单元可以检测所述动力底盘域控制器103的反馈参数是否在预设参数阈值范围内。具体地，所述检测单元可以检测所述动力底盘域控制器103的反馈通信时长及反馈的通信代码。所述反馈通信时长可以为所述动力底盘域控制器103反馈车辆状态时的时间间隔；所述反馈的通信代码可以为所述动力底盘域控制器103反馈车辆状态时所用的规定格式的字符串。

所述动力底盘域控制器103与所述智能驾驶域控制器101之间设置有预设通信时长和协议通信代码。所述检测单元检测所述动力底盘域控制器103的反馈通信时长是否大于预设通信时长，以及，所述动力底盘域控制器103反馈的通信代码与协议通信代码是否一致。若所述动力底盘域控制器103的反馈通信时长大于预设通信时长，或者，若所述动力底盘域控制器103反馈的通信代码与协议通信代码不一致，则确定所述动力底盘域控制器103反馈参数超过预设参数阈值范围。

例如，所述预设通信时长为0.1s，若所述动力底盘域控制器103的反馈通信时长为0.12s，则确定所述动力底盘域控制器103反馈参数超过预设参数阈值范围。再如，所述协议通信代码前三位二进制数为000，若所述动力底盘域控制器103反馈的通信代码前三位二进制数为001，则确定所述动力底盘域控制器103反馈参数超过预设参数阈值范围。

并且，上述任一情况出现时，确定所述动力底盘域控制器103反馈参数超过预设参数阈值范围。

当所述检测单元检测到所述动力底盘域控制器103反馈参数超过预设参数阈值范围时，所述检测单元将检测结果反馈至所述智能驾驶域控制器101，此时，所述智能驾驶域控制器101选择与所述动力底盘域控制器103之间通过所述canfd105进行通信的通信连接方式，从而保证所述智能驾驶域控制器101选择与所述动力底盘域控制器103之间正常通信。

所述智能驾驶域控制器101选择并保持通过网关102和以太网104进行通信的通信连接方式时，所述动力底盘域控制器103则通过该通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器101；若所述动力底盘域控制器103通过该通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器101时出现反馈异常，所述动力底盘域控制器103则通过所述智能驾驶域控制器101选择的通过canfd105进行通信的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器101。

如图2所示，所述动力底盘域控制器200还包括电动系统203、油动系统和动力底盘系统。所述电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器与所述动力底盘域控制器200之间具有至少一种通信连接方式，所述通信连接方式可以包括通过控制器局域网络can202进行通信的通信连接方式，以及，通过canfd201进行通信的通信连接方式，并且所述电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器与所述动力底盘域控制器200之间均同时通过can202和canfd201连接。同样，其中一种通信连接方式发生异常时，另一种通信连接方式起到连接备份的功能，保证所述动力底盘域控制器200与所电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器之间正常通信。

例如，所述动力底盘系统205中的用于管理车辆转向、制动及底盘动态控制的子控制器均同时与所述动力底盘域控制器200通过can202和canfd201连接，若通过can202进行通信的通信连接方式发生异常时，所述动力底盘系统205中子控制器与所述动力底盘域控制器200可以通过canfd201进行通信，保证所述智能驾驶车辆的动力底盘核心功能正常工作。

在具体实施中，所述电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器与所述动力底盘域控制器200之间连接有子检测单元，所述子检测单元可以检测所述电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器的反馈参数是否在预设参数阈值范围内。

所述子检测单元在具体工作时，若检测到所述电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器的反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述动力底盘域控制器200保持与所述子控制器之间通过所述can202进行通信的通信连接方式；若检测到所述电动系统203、油动系统204和动力底盘系统205中的子控制器的反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述动力底盘域控制器200选择与所述子控制器之间通过所述canfd201进行通信的通信连接方式。

如图3所示，所述动力地盘域控制器300还包括：发动机管理系统ems301和电机控制器mcu302，所述ems301和mcu302可以同时驱动所述智能驾驶车辆行驶。若所述ems301出现异常时，则所述智能驾驶车辆可以在所述mcu302的驱动下继续行驶；若所述mcu302出现异常时，则所述智能驾驶车辆可以在所述ems301的驱动下继续行驶。这样，保证了所述智能驾驶车辆安全的行驶。

基于上述汽车智能驾驶系统，本申请实施例还提供了一种应用于智能驾驶车辆中的汽车智能驾驶控制方法，如图4所示。

所述方法包括：

s401：根据采集的实时路况信息，利用智能驾驶域控制器规划行驶路径；

智能驾驶域控制器利用车载传感器采集实时路况信息，并对采集的实时路况信息进行处理，获取周边路况信息，同时建立以地面为绝对坐标系和以智能驾驶汽车为原点的相对坐标系。根据所述周边路况信息、以及建立的绝对坐标系与相对坐标系，规划行驶路径。

优选地，所述车载传感器可以包括雷达传感器和摄像头传感器。例如，雷达传感器可以包括毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达。

优选地，所述智能驾驶域控制器可以通过gps定位建立以地面为绝对坐标系和以智能驾驶汽车为原点的相对坐标系。

在具体实施中，所述智能驾驶域控制器通过对采集的实时路况信息进行处理，从采集的实时路况信息中可以获取周边车道线、交通标志的图像以及周围障碍物信息等。

所述智能驾驶域控制器计算出获取的周边车道线、交通标志的图像以及周围障碍物在所述智能驾驶域控制器所建立的相对坐标系内的坐标，规划出所述智能驾驶车辆的行驶路径。

例如，所述智能驾驶域控制器以地球表面为绝对坐标系，以所述智能驾驶车辆为原点，以所述智能驾驶车辆的行驶方向为y轴方向，以垂直于所述行驶方向的方向为x轴方向，以米m为度量单位，建立相对坐标系，所述智能驾驶域控制器计算出获取的前方向右转弯的交通标志图像在相对坐标系内(0,10)处，即前方向右转弯的交通标志图像在所述智能驾驶车辆前方10m处，所述智能驾驶域控制器规划向前行使10m后向右转弯的路径。

s402：通过动力底盘域控制器在所述规划行驶路径采集的所述智能驾驶车辆的车辆状态，利用所述智能驾驶域控制器对所述行驶路径进行调整；

在具体实施中，所述车辆状态可以包括智能驾驶车辆的速度和加速度等信息。

所述智能驾驶域控制器将规划的行驶路径发送给动力底盘域控制器，所述动力底盘域控制器根据所述行驶路径控制智能驾驶车辆进行行驶，在行驶过程中，所述动力底盘域控制器向所述智能驾驶域控制器反馈在所述规划行驶路径采集的所述智能驾驶车辆的车辆状态。同时，所述智能驾驶域控制器根据所述智能驾驶车辆的车辆状态调整行驶路径，所述智能驾驶域控制器与所述动力底盘域控制器按照功能分配原则，协调工作，使得所述汽车智能驾驶控制方法更具科学性和可执行性。

s403：根据调整后的行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，其中，所述智能驾驶域控制器，用于根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，并通过所选择的通信连接方式与所述动力底盘域控制器进行通信。

所述智能驾驶域控制器根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，并通过所选择的通信连接方式与所述动力底盘域控制器进行通信。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间的通信连接方式至少具有一种，所述通信连接方式可以包括通过网关和以太网进行通信的通信连接方式，以及，通过可变速率控制器局域网络canfd进行通信的通信连接方式，并且所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间同时具有这两种通信连接方式。这样，其中一种通信连接方式发生异常时，另一种通信连接方式起到连接备份的功能，保证所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间正常通信。

这里，所述canfd，即具有控制器局域网络can的大多数特性，例如，同样的物理层以及双线串行通信协议等，也具有较高的信息传输速率，例如，所述canfd的信息传输速率可以大于1mbit/s，在一些应用中可达5mbit/s。通过利用canfd进行通信，可以保证所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间通信速率更快。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间首先选择通过网关和以太网进行通信的通信连接方式，若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间连接有检测单元，所述检测单元可以检测所述动力底盘域控制器的反馈参数是否在预设参数阈值范围内。具体地，所述检测单元可以检测所述动力底盘域控制器的反馈通信时长及反馈的通信代码。所述反馈通信时长可以为所述动力底盘域控制器反馈车辆状态时的时间间隔；所述反馈的通信代码可以为所述动力底盘域控制器反馈车辆状态时所用的规定格式的字符串。

所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间设置有预设通信时长和协议通信代码。所述检测单元检测所述动力底盘域控制器的反馈通信时长是否大于预设通信时长，以及，所述动力底盘域控制器反馈的通信代码与协议通信代码是否一致。若所述动力底盘域控制器的反馈通信时长大于预设通信时长，或者，若所述动力底盘域控制器反馈的通信代码与协议通信代码不一致，则确定所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围。

例如，所述预设通信时长为0.1s，若所述动力底盘域控制器的反馈通信时长为0.12s，则确定所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围。再如，所述协议通信代码前三位二进制数为000，若所述动力底盘域控制器反馈的通信代码前三位为二进制数为001，则确定所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围。

并且，上述任一情况出现时，确定所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围。

当所述检测单元检测到所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围时，所述检测单元将检测结果反馈至所述智能驾驶域控制器，此时，所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式，从而保证所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间正常通信。

所述智能驾驶域控制器选择并保持通过网关和以太网进行通信的通信连接方式时，所述动力底盘域控制器则通过该通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器；若所述动力底盘域控制器通过该通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器时出现反馈异常，所述动力底盘域控制器则通过所述智能驾驶域控制器选择的通过canfd进行通信的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器。

本申请实施例提供的汽车智能驾驶系统的结构如图5所示，所述汽车智能驾驶系统500的结构包括：路况采集模块501、路径规划与调整模块502、控制模块503、反馈模块504及通信连接方式选择模块505；

路况采集模块501，用于采集实时路况信息；

路径规划与调整模块502，用于智能驾驶域控制器根据采集的实时路况信息规划行驶路径，并根据动力底盘域控制器反馈的当前车辆状态对行驶路径进行调整；

控制模块503，用于动力底盘域控制器根据行驶路径控制智能驾驶车辆行驶；

反馈模块504，用于动力底盘域控制器向智能驾驶域控制器反馈当前的车辆状态；

通信连接方式选择模块505，用于智能驾驶域控制器根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式。

在具体实施中，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间的通信连接方式至少具有一种，所述通信连接方式可以包括通过网关和以太网进行通信的通信连接方式，以及，通过可变速率控制器局域网络canfd进行通信的通信连接方式，并且所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间同时具有这两种通信连接方式。这样，其中一种通信连接方式发生异常时，另一种通信连接方式起到连接备份的功能，保证所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间正常通信。

在具体实施中，若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式。

所述汽车智能驾驶系统500的结构还包括：检测模块；

所述检测模块，用于检测所述动力底盘域控制器的反馈参数是否正常。

在具体实施中，所述检测单元，分别与所述动力底盘域控制器及所述智能驾驶域控制器连接，用于检测所述动力底盘域控制器的反馈参数是否正常，其中，所述反馈参数包括反馈通信时长及反馈的通信代码；若所述动力底盘域控制器的反馈通信时长大于预设通信时长，或者，若所述动力底盘域控制器反馈的通信代码与协议通信代码不一致，则确定所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围。

并且，上述任一情况出现时，确定所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围。

当所述检测单元检测到所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围时，所述检测单元将检测结果反馈至所述智能驾驶域控制器，此时，所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式，从而保证所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间正常通信。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种电子设备、以及计算机存储介质等，具体可参见以下实施例。

如图6所示，为本申请实施例五所提供的一种电子设备600的结构示意图，包括：处理器601、存储器602和总线603；

所述存储器602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当网络侧设备运行时，所述处理器601与所述存储器602之间通过总线603通信，所述机器可读指令被所述处理器601执行时执行如下处理：

根据采集的实时路况信息，利用智能驾驶域控制器规划行驶路径；

通过动力底盘域控制器在所述规划行驶路径采集的所述智能驾驶车辆的车辆状态，利用所述智能驾驶域控制器对所述行驶路径进行调整；

根据调整后的行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，其中，所述智能驾驶域控制器，用于根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，并通过所选择的通信连接方式与所述动力底盘域控制器进行通信。

在具体实施中，所述通信连接方式还包括：

通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；

通过可变速率控制器局域网络canfd进行通信的通信连接方式。

在具体实施中，上述处理器601执行的处理中，所述根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，还包括：

若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；

若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述canfd进行通信的通信连接方式。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述交互式无人车仿真方法的步骤。

本申请实施例所提供的进行汽车智能驾驶控制方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例提供的一种汽车智能驾驶系统及控制方法，汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，动力底盘域控制器与智能驾驶域控制器之间通过采用至少一种通信连接方式进行通信，以使智能驾驶域控制器根据动力底盘域控制器的反馈参数选择与动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用车辆状态对行驶路径进行调整，动力底盘域控制器根据接收的行驶路径控制智能驾驶车辆行驶，并通过智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给智能驾驶域控制器，保证了智能驾驶汽车的智能驾驶单元及时响应智能驾驶单元的指令，使智能驾驶汽车可以正常行驶。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。