退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿系统及方法与流程

本发明属于退役动力电池包技术领域，提供了一种退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿系统及方法。

背景技术：

新能源电动汽车用动力电池在使用一定时间或循环一定次数之后，其容量或功率特性衰退较为明显，无法满足车用要求，需要从汽车上退役，对退役的动力电池的进行拆解、筛选、重组后仍可用于对动力性要求不高的储能性应用场合。

采用自动化拆解线是提高电池包拆解工效的一种先进手段，其中电池包同步带是自动化拆解线上电动包位置与拆解机器人对接的重要工艺措施，但因机械、电气等同步带在传动过程中的存在着少进或多进行误差，随时间的积累，这个误差越来越大，最终导致同步带出现偏离原校准点，超出了机器人的调节范围而影响生产。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿系统，旨在通过位置补偿来对跑偏同步带的位置进行矫正。

本发明是这样实现的，一种退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿系统，该系统包括：

支撑轴、驱动轴及同步带，同步带设于支撑轴及驱动轴上，其特征在于，所述系统还包括：

设于同步带侧边的挡块；

及设于支撑轴上的光电开关一及光电开关二，光电开关一、光电开关二沿同步带的传动方向设置，且设于挡块同所在侧；

与光电开关一、光电开关二通讯连接的plc控制器。

本发明是这样实现的，一种退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿方法，所述方法具体如下：

相对于同步带的转动方向而言，若光电开关一位于光电开关二的前方，

步骤1：若plc控制器在设定时长内持续检测到光电开关一发送的检测信号一，则基于光电开关距位置原点的距离s1来减小同步带下一次步进位移量；

步骤2：若plc控制器在设定时长内持续检测到光电开关二发送的检测信号二，则基于光电开关距位置原点的距离s2来增大同步带下一次步进位移量。

进一步的，步骤1中的同步带下一次步进位移量s11＝(s10-s1)，步骤2中的同步带下一次步进位移量s11＝(s10+s2)，其中，s10为同步带当前的步进位移量。

进一步的，在步骤1或步骤2之前还包括：

位置原点的标定，在光电开关一及光电开关二之间标定位置原点；

所述光电开关一距位置原点的距离、光电开关二距位置原点的距离均位于允许位移偏差范围内。

本发明通过plc控制器采集固定在支撑轴上的光电开关一及光电开关二的光电信号，若在设定时长内持续检测到光电开关一或光电开关二的光电信号，则对下一步位移量减少或增加偏移值来自动补偿同步带的位置累积误差，在plc控制结构中形成位置补偿闭环，避免同步带出现超前或滞后跑偏现象，此方法简单实用，控制稳定可靠，且结构简单。

附图说明

图1为本发明实施例提供的退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿方法的流程图；

1.支撑轴、2.同步带、3.挡块、4.光电开关二、5.光电开关一。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明实施例提供的退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

该系统包括：

支撑轴、驱动轴及同步带，同步带设于支撑轴及驱动轴上，驱动轴提供同步带传动的驱动力，支撑轴用于支撑同步带，该系统还包括：

设于同步带侧边的挡块，挡块随着同步带的传动而转动；

及设于支撑轴上的光电开关一及光电开关二，光电开关一、光电开关二沿同步带的传动方向依次设置，且设于挡块所在侧，由于支撑轴是固定不动的，光电开关一及光电开关二相对于地面而言是静止不动的，挡块相对于光电开关一及光电开关二运动；

与光电开关一、光电开关二通讯连接的plc控制器。

同步带经一段时间连续运转，出现位置跑偏现象，只因同步带在连续旋转过程中存在位移量的累积误差，当光电开关一或光电开关二在设定时长内连续检测到了光电信号，则说明同步带超前或滞后的误差积累达到设定值，此时控制器基于光电开关一或光电开关二在设定时长内持续检测到的光电信号来调整同步带下次的步进位移量，若超前，则减小同步带下次的步进位移量，若滞后，则增大同步带下次的步进位移量，以此来消除位移量积累误差。

图2为本发明实施例提供的退役动力蓄电池包拆接线同步带位置补偿方法的流程图，该方法包括如下步骤：

同步带连续运转开始进行之前，同步带会主动进行机械找位置原点，位置原点标定与光电开关一及光电开关二之间，且光电开关一距位置原点的距离为s1，光电开关距远点的距离为s2，相对于同步带的转动方向而言，设定光电开关一位于光电开关二的前方，

步骤1：若plc控制器在设定时长内持续检测到光电开关一发送的光电信号，则基于光电开关一距位置原点的距离(s1)来减小同步带下一次步进位移量；

步骤2：若plc控制器在设定时长内持续检测到光电开关二发送的光电信号，则基于光电开关二距位置原点的距离(s2)来增大同步带下一次步进位移量。

在本发明实施例中，步骤1中的同步带下一次步进位移量s11＝(s10-s1)，或者是s11＝(s10-s1/n)，n为位移量的误差累积达到s1时的同步带转动次数；

步骤2中的同步带下一次步进位移量s11＝(s10+s2)，或者是s11＝(s10-s2/m)其中s10为同步带当前的步进位移量，m为位移量的误差累积达到s1时的同步带转动次数。

本发明通过plc控制器采集固定在支撑轴上的光电开关一及光电开关二的光电信号，若在设定时长内持续检测到光电开关一或光电开关二的光电信号，则对下一步位移量减少或增加偏移值来自动补偿同步带的位置累积误差，在plc控制结构中形成位置补偿闭环，避免同步带出现超前或滞后跑偏现象，此方法简单实用，控制稳定可靠，且结构简单。

本发明以具体的实施例进行说明：

同步带在连续运转开始之前，同步带会主动进行机械找原点，此原点作为同步带的起始位置，本系统采用档块前回原点方式寻找原点，即同步带先以第一段低速度(v1)去找光电开关一(原点开关)，光电开关一(原点开关)采集到同步带挡块信号后，同步带会以系统第二段低速度(v2)寻找同步带电机编码器的z相信号，找到第一个z相信号后，继续往反方向转动寻找脱离档块后的第一个z相信号。因工艺需求再设定原点位置偏移值s1即为同步带挡块与光电开关一(原点开关)之间的距离，此种回原方法是最精准的，且重复回原点精度高。

设同步带顺时针方向为正方向，档位位于位置原点，位于挡块后端的光电开关二为纠正接近开关，位于档位前端的光电开关一为原点接近开关，且纠正接近开关及原点接近开关与位置原点的距离在允许的位移偏差范围内，且原点接近开关距位置原点的距离为s1，纠正接近开关距位置原点的距离为s2，同步带当前步进的位移量为s10；

正常理论情况，由于位置原点偏移值(s1及s2)的存在，同步带每转一圈，plc控制器是不会持续检测到原点接近开关信号和纠正接近开关信号。

同步带位置超前跑偏解决方案：经一段时间，同步带在连续运转过程中，当plc检测到原点接近开关信号，表明同步带发生超前跑偏现象，且表明同步带每转一圈都会超前，同步带位置累计误差值已经等于原点位置偏移值s1，同步带下一次步进位移量必须在系统工艺位移误差范围之内补偿，否则同步带将发生严重跑偏，则在plc控制系统中，当plc检测到原点接近开关信号时，立即对同步带下一次步进位移量赋值s11，其s11＝s10-s1，通过位移量赋值s11来补偿同步带超前位置累积误差。

同步带位置滞后跑偏解决方案：经一段时间，同步带在连续运转过程中，当plc检测到纠正接近开关信号，表明同步带发生滞后跑偏现象，且表明同步带每转一圈都会滞后，同步带位置累计误差值已经等于纠正位置偏移值s2，同步带下一次步进位移量必须在系统工艺位移误差范围之内补偿，否则同步带将发生严重跑偏，则在plc控制系统中，当plc检测到纠正接近开关信号时，立即对同步带下一次步进位移量赋值s11，其s11＝s10+s2，通过位移量赋值s11来补偿同步带滞后位置累积误差。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。