技术特征：
技术总结
本发明公开了一种改进的用于地面车辆路径跟踪的纯追踪控制方法，涉及地面车辆导航控制领域，该方法根据车辆导航系统提供的导航参数，判断车辆航向偏差与理想直线校正航向角之间的关系，并结合横向偏差的正负选择采用小圆弧路径跟踪算法还是大圆弧路径跟踪算法，可根据车辆实时运动状态对车辆前进方向进行动态调整，尤其能够解决前轮期望转角较大时过度调节的情况，能够实现稳定性好、精度高的路径跟踪控制。
技术研发人员：王爱臣;魏新华;卢林;沈建炜
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2018.09.13
技术公布日：2019.02.26