自移动设备作业方法、设备及存储介质与流程

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自移动设备作业方法、设备及存储介质。

背景技术：

机器人是由计算机控制的复杂机器，在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。

随着技术的发展，环境检测传感器的种类也层出不穷。现有家用机器人受结构、体积限制，传感器资源有限，无法准确实时的提取空间环境的信息。

技术实现要素：

本申请的多个方面提供一种自移动设备作业方法、设备及存储介质，用以解决目前自移动设备无法准确实时的提取各空间环境的信息。

本申请实施例提供一种自移动设备作业方法，包括：

获取至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，所述外置传感器是指部署于自移动设备的作业空间内的传感器；

基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：机械本体，一个或多个处理器，一个或多个存储计算机程序的存储器，以及部署于自移动设备的作业空间内的至少一个外置传感器；

所述至少一个外置传感器用于采集各自覆盖空间内的环境信息；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，所述外置传感器是指部署于自移动设备的作业空间内的传感器；

基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务。

在本申请一些示例性实施例中，在自移动设备的作业空间内部署至少一个外置传感器，利用至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息并基于此确定是否存在需要执行作业任务的目标空间，若存在需要执行作业任务的目标空间，则根据部署于该目标空间内的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至该目标空间内执行作业任务；在本申请实施例中，充分利用自移动设备作业空间内部署的传感器，可以减少自移动设备上的传感器数量，有利于节省自移动设备自身的体积，利于自移动设备小型化，且方便自移动设备快捷的获取各个作业空间的环境信息，以方便后续自移动设备移动至作业空间内执行相应作业任务。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例自移动设备作业方法的流程示意图；

图2为本申请又一示例性实施例提供的一种自移动设备作业方法的流程示意图；

图3为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的结构框图；

图4为本申请示例性实施例提供的一种机器人的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着技术的发展，环境检测传感器的种类也层出不穷。现有家用机器人受结构、体积限制，传感器资源有限，无法准确实时的提取空间环境的信息，进而无法进入相应环境空间执行任务。

针对上述存在的问题，在本申请一些示例性实施例中，在自移动设备的作业空间内部署至少一个外置传感器，利用至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息并基于此确定是否存在需要执行作业任务的目标空间，若存在需要执行作业任务的目标空间，则根据部署于该目标空间内的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至该目标空间内执行作业任务；在本申请实施例中，充分利用自移动设备作业空间内部署的传感器，可以减少自移动设备上的传感器数量，有利于节省自移动设备自身的体积，利于自移动设备小型化，且方便自移动设备快捷的获取各个作业空间的环境信息，以方便后续自移动设备移动至作业空间内执行相应作业任务。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请示例性实施例提供的自移动设备作业方法的方法流程图，如图1所示，该方法包括：

s101：获取至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，外置传感器是指部署于自移动设备的作业空间内的传感器；

s102：基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

s103：根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

在本实施例中，执行主体为自移动设备，本申请对自主移动设备的类型不作限定，可以为机器人、空气净化器或无人车等，且对机器人、空气净化器或无人车的类型不作限定。自移动设备除了具有基础服务功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能。当自主移动设备为机器人时，根据应用场景的不同，机器人的基础服务功能也会有所不同。机器人可以为扫地机器人，跟随机器人，迎宾机器人等。例如，对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的扫地机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清扫；对灭火机器人而言，其基本服务功能是发现火情，并进行灭火工作；对迎宾机器人而言，其基本服务功能是欢迎顾客，并引导顾客到达目的地。

在本实施例中，自移动设备上安装有必要的传感器以维持自移动设备的基本功能，与自移动设备作业相关的部分或者全部传感器部署在作业空间内的各个子空间内。为便于区分和描述，本申请实施例将部署于自移动设备的作业空间内的传感器称为外置传感器，外置传感器可以为单个或者多个，可以根据具体情况适应性部署。外置传感器具有一定的覆盖范围，外置传感器可以采集各自覆盖空间内的环境信息。其中，根据作业任务的不同，外置传感器也会有所不同。举例说明：外置传感器可以是湿度传感器、温度传感器、灰尘传感器、视觉传感器等。

需要说明的是，在上述实施例中，外置传感器的覆盖空间可以为传统意义上的相对封闭空间，例如，住户家庭环境中的卧式、厨房、客厅、卫生间；外置传感器覆盖空间还可以为一片区域，例如，超市中的每个货架分别为一个区域，商场中的人行走廊、楼梯间、电梯间分别为一个区域。

基于上述实施例对外置传感器覆盖空间的描述，外置传感器与覆盖空间的对应关系，包括下列两种情形：

情形1：一个外置传感器覆盖采集一个或者多个空间的环境信息。例如，在灭火机器人监测商场火情的场景中，可以在每个商铺内分别放置一个火焰传感器监测每个商铺的环境中有无发生火情，或者每两个或者多个商铺共用一个火焰传感器。在超市货架物品监测的场景中，可以在每个货架上安装一个摄像头，摄像头的视野范围覆盖整个货架，监测货架上的物品情况；也可以每两个货架上安装一个摄像头，摄像头的视野范围覆盖两个货架，一个摄像头同时对两个货架上的物品情况进行监测。

情形2：一个或者多个外置传感器采集同一空间的环境信息。例如，在住户家庭室内空气净化场景中，由于客厅的空间较大，客厅内的不同位置的空气质量可能会有差别，在客厅中放置两个空气质量传感器同时采集客厅的空气质量。在扫地机器人对住户家庭清洁工作场景中，可以在主卧中放置两个摄像头用于同时采集主卧地面的卫生状况。

在上述各实施例中，部署于作业空间内的各外置传感器可与自移动设备通信连接，各外置传感器可将采集到的各自覆盖空间的环境信息发送给自移动设备，例如，各外置传感器将采集的客厅、卧室、厨房的空气质量数据发送给自移动设备。在本实施例中，各外置传感器与自移动设备之间可以是无线或有线连接。例如，各外置传感器设有信号输出接口，自移动设备设有相应的信号输入接口，通过usb线等数据传输线进行互联。或者，各外置传感器与自移动设备内部设有适配的无线通信模块，例如蓝牙模块，wifi模块，网卡等，则各外置传感器与自移动设备可以通过无线通信模块实现无线连接。

在上述实施例中，自移动设备在获取外置传感器采集到各自覆盖空间内的环境信息后，可以对环境信息进行分析，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内是否存在需要执行作业任务的目标空间。这里的目标空间可以包含一个或多个外置传感器的覆盖空间。当然，目标空间也可以是以外置传感器的覆盖空间为基础经扩大或缩小后的部分空间。

例如，在家庭场景中，主卧室、次卧室和客厅分别部署有摄像头，三个摄像头将各自采集到的图像上报给扫地机器人，经分析之后，该客厅地面上有纸屑等污物需要清扫。可选地，可以将客厅作为需要执行清扫任务的目标空间，或者，可以将客厅中存在纸屑等污物的局部区域作为目标空间，甚至也可以将客厅、主卧室和次卧室均作为需要执行清扫任务的目标空间。

可选地，判断至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件；若存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间，确定环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间作为需要执行作业任务的目标空间；反之，若不存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间，则自移动设备继续接收其他传感器发送的环境信息，或者自移动设备进入待机状态。

进一步可选地，在环境污染状况检测的场景中，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，一种实施例可以为，判断至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件，根据至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，分析至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度；判断至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度是否大于预设的污染程度阈值；若存在污染程度大于预设的污染程度阈值的覆盖空间，确定存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间，该覆盖空间即为需要执行作业任务的目标空间。

在上述及下述实施例中，自移动设备可以在接收到执行作业任务的触发指令后，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定作业空间内存在需要执行作业任务的目标空间。其中，执行作业任务的触发指令包括以下至少一种：开机指令、唤醒指令、作业指令。

可选地，用户可以通过自移动设备上的物理按键或触摸屏幕向自移动设备发出触发指令。例如，用户可以点击或长按自移动设备上的开机按键向自移动设备发出开机指令；当自移动设备接收到开机指令后，执行开机操作，开机之后执行图1所示的方法流程。或者，当自移动设备待机时，用户可以通过自移动设备上的物理按键或触摸屏幕向自移动设备发出唤醒指令当自移动设备接收唤醒指令后，从待机状态恢复到正常工作，并执行图1所示的方法流程；也可以为用户在自移动设备正常工作时，通过操作自移动设备上的物理按键，或者应用界面选项向自移动设备发出作业指令，自移动设备接收到作业指令后，开始执行图1所示方法的流程。自移动设备在设定时间到达时启动触发指令。

可选地，用户也可以通过终端设备向自移动设备发送该触发指令，或者也可以通过语音方式向自移动设备发送该触发指令。

在本申请上述或下述实施例中，自移动设备在确定需要执行作业任务的目标空间后，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。其中，可以采用但不限于下列几种方式：

方式a：根据目标外置传感器的标识信息，确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置；根据目标外置传感器在已有环境地图中的位置，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

方式b：自移动设备在移动过程中，基于目标外置传感器的标识信息寻找来自目标外置传感器的第一定位信号，第一定位信号的有效范围不超出目标空间；当寻找到第一定位信号时，确定移动至目标空间并开始执行作业任务。

方式c：根据目标外置传感器的标识信息，接收来自目标外置传感器的第二定位信号，其中，第二定位信号的有效范围超出目标空间；沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间并开始执行作业任务。

在上述方式a中，结合自移动设备作业空间对应的环境地图，提前对环境地图进行分区，在与环境地图中各分区对应的实际环境空间内分别部署外置传感器，并在环境地图中各分区中对相应外置传感器的信息进行标注。例如，在环境地图中各分区中标注对应外置传感器的标识信息。基于此，自移动设备根据目标外置传感器的标识信息，即可确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置，例如所属分区，进而可根据目标外置传感器在已有环境地图中的位置，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

在本实施例中，根据目标外置传感器的标识信息，确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置，一种可以实现的方式为，将目标外置传感器的标识信息，在已有环境地图中已标记的传感器位置对应的传感器标识进行匹配；获取已有环境地图中被目标外置传感器的标识信息匹配中的传感器位置，作为目标外置传感器在已有环境地图中的位置。

例如，在对住户家庭进行空气净化场景中，提前对环境地图进行分区，在环境地图中标识出客厅、卧室、厨房等区域，将外置传感器分别部署于客厅、卧室、厨房中，如，一号传感器安装于客厅，二号传感器安装于卧室，三号传感器安装于厨房，自移动设备获取到一号传感器采集的空气质量数据，对采集到的空气质量数据分析后，确定一号传感器覆盖的空间需要进行空气净化，一号传感器对应的区域为客厅，则一号传感器位于客厅中，控制移动至客厅中执行空气净化任务。

在上述方式b中，在外置传感器上分别安装发射第一定位信号的装置，第一定位信号的有效范围不超出外置传感器的覆盖空间，并且外置传感器与第一定位信号一一对应。例如，针对不同外置传感器，第一定位信号的编码方式不同，或者第一定位信号携带的具有标识作用的信息不同，或者第一定位信号的强度不同，从而形成外置传感器与第一定位信号一一对应的关系。自移动设备在移动过程中，根据目标外置传感器的标识信息，遍历各个空间内寻找目标外置传感器对应的第一定位信号，因为第一定位信号的有效覆盖空间位于目标空间内，若寻找到该第一定位信号，则对目标外置传感器覆盖的目标空间内执行任务。外置传感器与发射第一定位信号的装置的标识之间一一对应，使得外置传感器与第一定位信号一一对应。

例如，在目标外置传感器上安装一个或多个红外发射灯，对每一个灯进行编码，机器人安装一个或多个全向接收装置，在机器人对家庭环境建图前，将目标外置传感器上放置在固定位置，当机器人进入到目标外置传感器的可视空间，接收到目标外置传感器的对应编码的红外发射灯发射的第一定位信号时，认为该目标外置传感器处于该空间，并在地图上标记出来，并将该第一定位信号与目标外置传感器覆盖空间位置对应存储，方便机器人后续在此空间执行任务。当目标外置传感器再次向机器人发出寻找命令时，机器人直接去标记空间执行任务。假设外置传感器的空间位置发生改变，机器人到达标记的空间则无法寻找到目标外置传感器的该编码的红外发射灯发射的第一定位信号，则机器人可以遍历作业空间到其他空间寻找该编码的红外发射灯发射的第一定位信号，也可发出警告，人为协助完成寻找、定位。

在上述方式c中，在外置传感器上设置分别安装发射第二定位信号的装置，第二定位信号的有效范围超出目标空间，并且外置传感器与第二定位信号一一对应，例如，针对不同外置传感器，第二定位信号的编码方式不同，或者第二定位信号携带的具有标识作用的信息不同，或者第二定位信号的强度不同，从而形成外置传感器与第二定位信号一一对应的关系。自移动设备根据目标外置传感器的标识信息，根据与目标外置传感器相应的第二定位信号的强度信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。外置传感器与发射第二定位信号的装置的标识之间一一对应，使得外置传感器与第二定位信号一一对应。

根据目标外置传感器的标识信息，接收来自目标外置传感器的第二定位信号，其中，第二定位信号的有效范围超出目标空间；沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间并开始执行作业任务。在本实施中，第二定位信号为可以在非可视空间进行定位的第二定位信号，如蓝牙信号。蓝牙设备在通信过程中，蓝牙第二定位信号的大小受应用环境影响，蓝牙定位设备在移动过程中也需要考虑应用环境，本实施可以结合自移动设备作业空间完整的地图信息。

在本实例中，沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间，一种可实现的实施例为，自移动设备随机向不同方向移动，以感知第二定位信号的强度信息的变化情况；当感知到第二定位信号的强度信息增大时，沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动，直至强度信息增大至设定阈值时确定移动至目标空间。

例如，在空气净化器对住户家庭进行空气净化场景中，外置灰尘传感器检测pm2.5。可先将一个或多个灰尘传感器与空气净化器直接通过蓝牙设备连接，灰尘传感器安装蓝牙设备器发射蓝牙定位信号，空气净化器上安装蓝牙设备接收蓝牙定位信号。每个灰尘传感器具有唯一的身份标识id，并可通过蓝牙设备将id信息发给空气净化器。其中蓝牙设备的收发装置分别置于灰尘传感器和空气净化器的合适位置，如顶部或者四周。空气净化器可根据接收到灰尘传感器上的蓝牙设备的信号强度，蓝牙信号的rssi值的大小，判断出距离远近，同时可以根据提取的rssi值，通过算法计算出灰尘传感器与空气净化器的大致距离。确定好空气净化器与灰尘传感器的大致距离后，空气净化器判断灰尘传感器相对其自身的大致方位，空气净化器可以采用走十字的方式，根据行走过程中rssi值的大小变化，做出灰尘传感器方位判断。此外，在空气净化器进入目标空间后，需配合红外或超声协助，确认目标空间是否正确。基于上述条件的限定，一种空气净化器作业方法的方案为，当部署于作业空间内的一个灰尘传感器检测到pm2.5数据超过设定阀值，该灰尘传感器通过蓝牙设备向空气净化器发出第二定位信号和自己的id信息，空气净化器接收该定位信号，根据该定位信号的rssi值的大小变化，进入灰尘传感器覆盖的目标空间，此外可以通过红外或者超声对目标空间内的对应id的灰尘传感器进行确认，确认通过后，开启净化空气功能，当pm2.5数据小于设定阀值，即可认为完成净化任务。

在上述方式c中，在控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务之前，还可以执行确认目标空间是否正确的操作。主要基于下述两方面的原因：同一个可视空间内存在两个及两个以上的外置传感器；不同的可视空间，两个外置传感器的距离很近，且位于自移动设备的同一方位。基于上述原因，自移动设备确定的目标空间可能会发生错误，当自移动设备移动至目标空间后，在自移动设备执行作业任务之前，再次进行确认目标空间内是否存在目标外置传感器，或者在目标空间内的目标外置传感器为同一空间内位置靠近的多个外置传感器中的哪个，以执行相应的作业任务。在自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，进行目标空间是否正确的操作，提高自移动设备作业的准确率。

在一可选实施例中，可以确定目标空间内是否存在目标外置传感器；若存在目标外置传感器，则确定目标空间正确，进而控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。其中，外置传感器向自移动设备上传其采集到的覆盖空间内的环境信息时会一并携带其标识信息，以便于自移动设备区分是哪个外置传感器上传的环境信息。基于此，自移动设备在从至少一个外置传感器的覆盖空间内确定出目标空间时，也可以确定覆盖该目标空间的外置传感器的标识信息，进而在确定目标空间内是否存在目标外置传感器时，可以根据目标外置传感器的标识信息，判断是否能够接收来自目标外置传感器的辅助定位信号；若能接收到辅助定位信号，确定目标空间内存在目标外置传感器。例如，目标外置传感器上安装红外或者超声辅助发射装置，自移动设备上安装有相应的红外或者超声辅助发射装置，当自移动设备进入目标空间后，若寻找到目标外置传感器上相应编码的红外或者超声辅助发射装置发射的定位信号时，则确认目标空间无误，自移动设备进入目标空间执行任务。

在本申请自移动设备作业方法的实施例中，在自移动设备的作业空间内部署至少一个外置传感器，利用至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息并基于此确定是否存在需要执行作业任务的目标空间，若存在需要执行作业任务的目标空间，则根据部署于该目标空间内的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至该目标空间内执行作业任务；在本申请实施例中，充分利用自移动设备作业空间内部署的传感器，可以减少自移动设备上的传感器数量，有利于节省自移动设备自身的体积，利于自移动设备小型化，且方便自移动设备快捷的获取各个作业空间的环境信息，以方便后续自移动设备移动至作业空间内执行相应作业任务。

自移动设备在目标空间内执行作业任务，根据自移动设备类别的不同，执行与自移动设备类别相应的作业任务。若自移动设备是扫地机器人，则自移动设备在目标空间内执行清扫任务；若自移动设备是空气净化器，则自移动设备在目标空间内执行净化任务；或者，若自移动设备是无人车，则自移动设备在目标空间内执行搬运任务；或者，若自移动设备是是空调，则自移动设备在目标空间内执行温度调整任务；或者自移动设备是加湿器，则自移动设备在目标空间内执行空气加湿任务。

基于上述实施例，图2为本申请又一示例性实施例提供的一种自移动设备作业方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

s201：部署在自移动设备的作业空间内的至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息；

s202：至少一个外置传感器将采集到的各自覆盖空间内的环境信息发送至自移动设备；

s203：自移动设备接收至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息；

s204：自移动设备基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间。

s205：自移动设备移动确定覆盖目标空间的目标外置传感器并获取目标外置传感器的标识信息。

s206：自移动设备根据目标外置传感器的标识信息，接收来自目标外置传感器的蓝牙信号。

s207：自移动设备随机向不同方向移动，以感知第二定位信号的强度信息的变化情况，并沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动，直至强度信息增大至设定阈值时确定移动至目标空间。

s208：自移动设备根据目标外置传感器的标识信息，判断是否能够接收来自目标外置传感器的红外信号；若判断结果为是，执行步骤s209；若判断结果为否，执行步骤s210。

s209：自移动设备确定当前所在空间是目标空间，在目标空间内执行作业任务，并在作业任务完成后，结束此次操作。

s210：自移动设备确定当前所在空间不是目标空间，并返回步骤s207，以继续向目标空间移动。

在本申请自移动设备作业方法的实施例中，在自移动设备的作业空间内部署至少一个外置传感器，利用至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息并基于此确定是否存在需要执行作业任务的目标空间，若存在需要执行作业任务的目标空间，则根据部署于该目标空间内的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至该目标空间内执行作业任务；在本申请实施例中，充分利用自移动设备作业空间内部署的传感器，可以减少自移动设备上的传感器数量，有利于节省自移动设备自身的体积，利于自移动设备小型化，且方便自移动设备快捷的获取各个作业空间的环境信息，以方便后续自移动设备移动至作业空间内执行相应作业任务。此外，本申请通过在目标外置传感器上设置红外、超声、或者蓝牙发射装置，同时在自移动设备上设置对应的接收装置，针对红外、超声等发射装置时，结合红外超声的有效空间只能在可视空间内，机器人采用遍历空间的方法去寻找目标外置传感器的位置，即可寻找到目标空间；针对蓝牙发射装置时，结合蓝牙的有效空间可以扩展至非可视空间内，自移动设备根据蓝牙信号的强度移动至目标空间，再结合红外、超声对目标传感器的位置再次确认，提高自移动设备执行任务的准确率。

下面结合不同场景的实施例对本申请自移动设备作业的方法作出说明。

应用场景1：在智能空气净化场景中，待净化空间(例如商场、超市、室内场馆或家庭住宅)中部署至少一个灰尘传感器，每个灰尘传感器监测其覆盖空间(例如卧室、厨房或客厅等)内的pm2.5数据，并会将监测到的其覆盖空间内的pm2.5数据上传给空气净化器。

空气净化器接收至少一个灰尘传感器上报的各自覆盖空间内的pm2.5数据，可定时、实时或在接收到用户发出的指示空气净化器执行净化任务的触发指令时，将至少一个灰尘传感器上报的pm2.5数据与设定pm2.5数据阀值进行比较；当发现大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据时，确定大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据对应的空间内需要执行空气净化任务，将该空间作为目标空间，并确定覆盖该目标空间的目标灰尘传感器的标识。其中，覆盖该目标空间的目标灰尘传感器也就是上报大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据的灰尘传感器。

之后，空气净化器将该目标灰尘传感器的标识与环境地图中标记的各灰尘传感器的标识进行匹配，将匹配中的灰尘传感器在环境地图中的位置作为该目标灰尘传感器在环境地图中的位置；结合空气净化器当前在环境地图中的位置以及目标灰尘传感器在环境地图中的位置规划导航路径，沿着导航路径移动至目标空间。

可选地，当执行空气净化的时间达到设定时间长度时，认为完成空气净化任务。或者，当目标灰尘传感器重新上报的pm2.5数据小于设定的pm2.5数据阀值时，可认为完成净化任务。

应用场景2：在智能空气净化场景中，待净化空间(例如商场、超市、室内场馆或家庭住宅)中部署至少一个灰尘传感器，每个灰尘传感器监测其覆盖空间(例如卧室、厨房或客厅等)内的pm2.5数据，并会将监测到的其覆盖空间内的pm2.5数据上传给空气净化器。空气净化器接收至少一个灰尘传感器上报的各自覆盖空间内的pm2.5数据，可定时、实时或在接收到用户发出的指示空气净化器执行净化任务的触发指令时，将至少一个灰尘传感器上报的pm2.5数据与设定pm2.5数据阀值进行比较；当发现大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据时，确定大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据对应的空间内需要执行空气净化任务，将该空间作为目标空间，同时，该灰尘传感器通过红外发射装置向空气净化器发出第一定位信号和自身的标识信息，自移动移动设备确定覆盖该目标空间的目标灰尘传感器的标识。其中，覆盖该目标空间的目标灰尘传感器也就是上报大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据的灰尘传感器。

之后，空气净化器遍历作业空间，寻找目标传感器的红外发射灯发射的第一定位信号，若在某一空间内寻找到第一定位信号，则此空间即为目标空间，空气净化器进入目标空间内执行净化任务，

可选地，当执行空气净化的时间达到设定时间长度时，认为完成空气净化任务。或者，当目标灰尘传感器重新上报的pm2.5数据小于设定的pm2.5数据阀值时，可认为完成净化任务。

应用场景3：在智能空气净化场景中，待净化空间(例如商场、超市、室内场馆或家庭住宅)中部署至少一个灰尘传感器，每个灰尘传感器监测其覆盖空间(例如卧室、厨房或客厅等)内的pm2.5数据，并会将监测到的其覆盖空间内的pm2.5数据上传给空气净化器。空气净化器接收至少一个灰尘传感器上报的各自覆盖空间内的pm2.5数据，可定时、实时或在接收到用户发出的指示空气净化器执行净化任务的触发指令时，将至少一个灰尘传感器上报的pm2.5数据与设定pm2.5数据阀值进行比较；当发现大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据时，确定大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据对应的空间内需要执行空气净化任务，将该空间作为目标空间，同时，该灰尘传感器通过蓝牙发射装置向空气净化器发出第二定位信号和自身的标识信息，自移动移动设备确定覆盖该目标空间的目标灰尘传感器的标识。其中，覆盖该目标空间的目标灰尘传感器也就是上报大于pm2.5数据阈值的pm2.5数据的灰尘传感器。

之后，空气净化器可根据接收到该灰尘传感器上的蓝牙发射装置发射的第二定位信号，通过采用走十字的方式判断后续行走的方位，直至移动至该灰尘传感器所在的目标空间。

可选地，当执行空气净化的时间达到设定时间长度时，认为完成空气净化任务。或者，当目标灰尘传感器重新上报的pm2.5数据小于设定的pm2.5数据阀值时，可认为完成净化任务。

可选地，在目标空间内执行空气净化任务之外，可以借助目标灰尘传感器上的红外或者超声装置发出的辅助信号，判断该目标空间内是否存在目标灰尘传感器；当判断结果为存在时，开启空气净化功能对该目标灰尘传感器的覆盖空间(即目标空间)进行空气净化。其中，目标灰尘传感器发出的辅助信号与目标灰尘传感器对应，可唯一标识目标灰尘传感器。

图3为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的结构框图。该自移动设备包括机械本体、一个或多个处理器302、一个或多个存储计算机程序的存储器303和传感器305，其中传感器305包括部署于自移动设备的作业空间内的至少一个外置传感器305以及安装于机械本体上的用于维持自移动设备基础功能的传感器305。除此之外，自移动设备还可以包括音频组件301、电源组件304等必要组件。

至少一个外置传感器用于采集各自覆盖空间内的环境信息；

一个或多个处理器302，用于执行计算机程序，以用于：

基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器302，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，以用于：判断至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件；若存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间，确定环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间作为需要执行作业任务的目标空间。

可选地，一个或多个处理器302，判断至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件，以用于：根据至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，分析至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度；判断至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度是否大于预设的污染程度阈值；若存在污染程度大于预设的污染程度阈值的覆盖空间，确定存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间。

可选地，一个或多个处理器302，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，以用于：当接收到执行作业任务的触发指令时，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定作业空间内存在需要执行作业任务的目标空间。

可选地，一个或多个处理器302，执行作业任务的触发指令包括以下至少一种：开机指令、唤醒指令、作业指令。

可选地，一个或多个处理器302，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，以用于：根据目标外置传感器的标识信息，确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置；根据目标外置传感器在已有环境地图中的位置，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器302，根据目标外置传感器的标识信息，确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置，以用于：将目标外置传感器的标识信息，在已有环境地图中已标记的传感器位置对应的传感器标识进行匹配；获取已有环境地图中被目标外置传感器的标识信息匹配中的传感器位置，作为目标外置传感器在已有环境地图中的位置。

可选地，一个或多个处理器302，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，以用于：自移动设备在移动过程中，基于目标外置传感器的标识信息寻找来自目标外置传感器的第一定位信号，第一定位信号的有效范围不超出目标空间；当寻找到第一定位信号时，确定移动至目标空间并开始执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器302，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，以用于：根据目标外置传感器的标识信息，接收来自目标外置传感器的第二定位信号，其中，第二定位信号的有效范围超出目标空间；沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间并开始执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器302，沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间，以用于：自移动设备随机向不同方向移动，以感知第二定位信号的强度信息的变化情况；当感知到第二定位信号的强度信息增大时，沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动，直至强度信息增大至设定阈值时确定移动至目标空间。

可选地，一个或多个处理器302，在开始执行作业任务之前，还用于：

确定目标空间内是否存在目标外置传感器；若存在目标外置传感器，则控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器302，确定目标空间内是否存在目标外置传感器，以用于：根据目标外置传感器的标识信息，判断是否能够接收来自目标外置传感器的辅助定位信号，辅助定位信号的有效范围不超出目标空间；若能接收到辅助定位信号，确定目标空间内存在目标外置传感器。

可选地，一个或多个处理器302，以用于：自移动设备是扫地机器人，则自移动设备在目标空间内执行清扫任务；或者，自移动设备是空气净化器，则自移动设备在目标空间内执行净化任务；或者，自移动设备是无人车，则自移动设备在目标空间内执行搬运任务；或者，自移动设备是是空调，则自移动设备在目标空间内执行温度调整任务；或者，自移动设备是加湿器，则自移动设备在目标空间内执行空气加湿任务。

在本申请的自移动设备实施例中，在自移动设备的作业空间内部署至少一个外置传感器，利用至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息并基于此确定是否存在需要执行作业任务的目标空间，若存在需要执行作业任务的目标空间，则根据部署于该目标空间内的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至该目标空间内执行作业任务；在本申请实施例中，充分利用自移动设备作业空间内部署的传感器，可以减少自移动设备上的传感器数量，有利于节省自移动设备自身的体积，利于自移动设备小型化，且方便自移动设备快捷的获取各个作业空间的环境信息，以方便后续自移动设备移动至作业空间内执行相应作业任务。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器302执行时，致使一个或多个处理器302执行相应图1所示方法实施例中的各步骤。

上述自移动设备可以为机器人、无人车等。图4为本申请示例性实施例提供的一种机器人的结构框图。如图4所示，该机器人包括：机械本体401、传感器402、机械本体401上设有一个或多个处理器403和一个或多个存储计算机指令的存储器404。其中传感器402包括部署于自移动设备的作业空间内的至少一个外置传感器402以及安装于机械本体上的用于维持自移动设备基础功能的传感器402。该传感器402可以为视觉传感器402，例如，摄像头、相机等，也可以为距离传感器402，例如，激光雷达。

机械本体401上除了设有一个或多个处理器403以及一个或多个存储器404之外，还设置有机器人的一些基本组件，例如音频组件、电源组件、里程计、驱动组件等等。音频组件，该音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。传感器402还可以包括激光雷达传感器402、干湿度传感器402等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件可以包括清扫电机、清扫刷、起尘刷、吸尘风机等。不同机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。

值得说明的是，音频组件、传感器402、一个或多个处理器403、一个或多个存储器404可设置于机械本体401内部，也可以设置于机械本体401的表面。

机械本体401是机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器403指定的操作。其中，机械本体一定程度上体现了机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器404，主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器403执行，致使一个或多个处理器404可以执行作业任务。除了存计算机程序之外，一个或多个存储器404还可被配置为存储其它各种数据以支持在机器人上的操作。

一个或多个处理器403，可以看作是机器人的控制系统，可用于执行一个或多个存储器404中存储的计算机程序，以控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

至少一个外置传感器用于采集各自覆盖空间内的环境信息；

处理器403例如，一个或多个存储器404中存储计算机程序，一个或多个处理器403可以执行计算机程序，可用于：

基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器402，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，以用于：判断至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件；若存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间，确定环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间作为需要执行作业任务的目标空间。

可选地，一个或多个处理器402，判断至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件，以用于：根据至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，分析至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度；判断至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度是否大于预设的污染程度阈值；若存在污染程度大于预设的污染程度阈值的覆盖空间，确定存在环境信息满足预设作业环境条件的覆盖空间。

可选地，一个或多个处理器402，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，以用于：当接收到执行作业任务的触发指令时，基于至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定作业空间内存在需要执行作业任务的目标空间。

可选地，一个或多个处理器402，执行作业任务的触发指令包括以下至少一种：开机指令、唤醒指令、作业指令。

可选地，一个或多个处理器402，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，以用于：根据目标外置传感器的标识信息，确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置；根据目标外置传感器在已有环境地图中的位置，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器402，根据目标外置传感器的标识信息，确定目标外置传感器在已有环境地图中的位置，以用于：将目标外置传感器的标识信息，在已有环境地图中已标记的传感器位置对应的传感器标识进行匹配；获取已有环境地图中被目标外置传感器的标识信息匹配中的传感器位置，作为目标外置传感器在已有环境地图中的位置。

可选地，一个或多个处理器402，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，以用于：自移动设备在移动过程中，基于目标外置传感器的标识信息寻找来自目标外置传感器的第一定位信号，第一定位信号的有效范围不超出目标空间；当寻找到第一定位信号时，确定移动至目标空间并开始执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器402，根据覆盖目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务，以用于：根据目标外置传感器的标识信息，接收来自目标外置传感器的第二定位信号，其中，第二定位信号的有效范围超出目标空间；沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间并开始执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器402，沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间，以用于：自移动设备随机向不同方向移动，以感知第二定位信号的强度信息的变化情况；当感知到第二定位信号的强度信息增大时，沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动，直至强度信息增大至设定阈值时确定移动至目标空间。

可选地，一个或多个处理器402，在开始执行作业任务之前，还用于：

确定目标空间内是否存在目标外置传感器；若存在目标外置传感器，则控制自移动设备移动至目标空间内执行作业任务。

可选地，一个或多个处理器402，确定目标空间内是否存在目标外置传感器，以用于：根据目标外置传感器的标识信息，判断是否能够接收来自目标外置传感器的辅助定位信号，辅助定位信号的有效范围不超出目标空间；若能接收到辅助定位信号，确定目标空间内存在目标外置传感器。

可选地，一个或多个处理器402，以用于：自移动设备是扫地机器人，则自移动设备在目标空间内执行清扫任务；或者，自移动设备是空气净化器，则自移动设备在目标空间内执行净化任务；或者，自移动设备是无人车，则自移动设备在目标空间内执行搬运任务；或者，自移动设备是是空调，则自移动设备在目标空间内执行温度调整任务；或者，自移动设备是加湿器，则自移动设备在目标空间内执行空气加湿任务。

在本申请机器人实施例中，在自移动设备的作业空间内部署至少一个外置传感器，利用至少一个外置传感器采集各自覆盖空间内的环境信息并基于此确定是否存在需要执行作业任务的目标空间，若存在需要执行作业任务的目标空间，则根据部署于该目标空间内的目标外置传感器的标识信息，控制自移动设备移动至该目标空间内执行作业任务；在本申请实施例中，充分利用自移动设备作业空间内部署的传感器，可以减少自移动设备上的传感器数量，有利于节省自移动设备自身的体积，利于自移动设备小型化，且方便自移动设备快捷的获取各个作业空间的环境信息，以方便后续自移动设备移动至作业空间内执行相应作业任务。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器402执行时，致使一个或多个处理器402执行相应图1所示方法实施例中的各步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。