一种车载环境图像采集系统和方法与流程

本申请涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种车载环境图像采集系统和方法。

背景技术：

无人车是利用车载环境信息采集系统采集环境信息，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。无人车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。无人车通过车载环境信息采集系统采集周围环境信息，并根据采集的周围环境信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

无人车车载环境信息采集系统通常包括定位设备、控制系统、图像采集设备以及激光环境信息采集和测距设备。现有的无人车车载环境图像采集系统中的激光环境信息采集和测距设备与图像采集设备通常独立采集周围环境图像，不能同步采集周围环境信息，无人车不能对激光环境信息采集和测距设备采集到的环境信息与图像采集设备采集到的环境信息进行综合分析，因而无人车在移动过程中不能准确判断出与周围环境的实际距离。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车载环境图像采集系统，以实现无人车的激光环境信息采集和测距设备控制图像采集设备采集环境图像。

第一方面，本申请实施例提供了一种车载环境图像采集系统，应用于无人车，包括底座、第一雷达、控制系统和多个图像采集设备，图像采集设备和第一雷达均设置在底座上，图像采集设备固定在底座上，第一雷达能相对于底座转动，底座用于固定在无人车上；

第一雷达，用于采集第一环境信息和当前旋转角度信息；

控制系统，用于根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令；

图像采集设备，用于在接收到的图像采集指令后采集环境图像。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，

底座用于固定在无人车顶部，底座前方与无人车前进方向一致。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，

所述系统还包括设置在底座左前方的第二雷达和设置在底座右前方的第三雷达，第二雷达位于从左侧斜向上30度至45度的位置，第三雷达位于从右侧斜向上30度至45度的位置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，

图像采集设备，包括水平并列设置在底座前方的长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头，分别设置在底座左侧和底座右侧的短焦镜头，以及设置在底座后方的长焦镜头。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，

所述系统还包括定位设备，定位设备设置在底座上，用于获取当前位置信息；定位设备包括gps定位装置和惯性导航装置。

第二方面，本申请实施例还提供一种车载环境图像采集方法，应用于车载环境图像采集系统，所述系统包括底座、第一雷达、控制系统和多个图像采集设备，图像采集设备和第一雷达均设置在底座上，图像采集设备固定在底座上，图像采集设备固定在底座上，第一雷达能相对于底座转动，底座用于固定在无人车上；

所述方法包括：

第一雷达采集第一环境信息和当前旋转角度信息；

控制系统根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令；

图像采集设备在接收到图像采集指令后采集环境图像。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，

底座前方与无人车前进方向一致。

结合第二方面的第一种可能的实施方式或第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，

图像采集设备，包括水平并列设置在底座前方的长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头，分别设置在底座左侧和底座右侧的短焦镜头，以及设置在底座后方的长焦镜头。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法中的步骤。

本申请实施例提供的一种车载环境图像采集系统和方法，应用于无人车，包括底座、第一雷达、控制系统和多个图像采集设备，图像采集设备和第一雷达均设置在底座上，图像采集设备固定在底座上，第一雷达能相对于底座转动，底座用于固定在无人车上；第一雷达，用于采集第一环境信息和当前旋转角度信息；控制系统，用于根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令；图像采集设备，用于在接收到的图像采集指令后采集环境图像。本申请实施例提供的车载环境图像采集系统可以实现第一雷达通过控制系统控制图像采集设备进行采集环境图像。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种车载环境图像采集系统示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种车载环境图像采集方法流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种车载环境图像采集装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

图标：100，底座；101，第一雷达；102，第二雷达；103，第三雷达；104，第一长焦镜头；105，第一短焦镜头；106，中焦镜头；107，第二短焦镜头；108，第三短焦镜头；109，第二长焦镜头。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，我国大城市里交通阻塞严重，让人工智能的无人车代替有人驾驶的车辆可以很好地解决交通堵塞的问题。无人车是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

无人车是利用车载环境信息采集系统采集环境信息，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。无人车通过车载环境信息采集系统采集周围环境信息，并根据采集的周围环境信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

无人车车载环境信息采集系统通常包括定位设备、控制系统、图像采集设备以及激光环境信息采集和测距设备。目前，无人车发展还处于起步阶段，现有的无人车多个车载环境图像采集设备之间通常独立采集周围环境图像，采集同一地点的环境图像时有时间差。

考虑到现有的无人车车载环境图像采集系统中的激光环境信息采集和测距设备与图像采集设备通常独立采集周围环境图像，不能同步采集周围环境信息，无人车不能对激光环境信息采集和测距设备采集到的环境信息与图像采集设备采集到的环境信息进行综合判断，在移动过程中，不能准确判断与周围环境的实际距离。基于此，本申请实施例提供了一种车载环境图像采集系统和方法，下面通过实施例进行描述。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所提供的一种车载环境图像采集系统和方法进行详细介绍。

本申请实施例所提供了一种车载环境图像采集系统，应用于无人车，包括底座、第一雷达、控制系统和多个图像采集设备，图像采集设备和第一雷达均设置在底座上，图像采集设备固定在底座上，第一雷达能相对于底座转动，底座用于固定在无人车上；

第一雷达，用于采集第一环境信息和当前旋转角度信息；

控制系统，用于根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令；

图像采集设备，用于在接收到的图像采集指令后采集环境图像。

具体实现原理为：第一雷达将采集的当前旋转角度信息发送至控制系统，控制系统根据当前旋转角度，判断第一雷达的发射波方向与图像采集设备的朝向是否一致，确定与第一雷达的发射波方向一致的图像采集设备为目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令，图像采集设备接收到指令后采集环境图像。该车载图像采集系统中第一雷达通过控制系统控制图像采集设备采集环境图像，实现了第一雷达与图像采集设备同步采集环境信息，可以使无人车将第一雷达与图像采集设备采集的环境信息进行分析处理，保证无人车准确分析出周围环境的信息，在移动过程中能准确判断与周围环境的实际距离。

在具体实施中，底座可以固定在无人车的顶部，底座的前方与无人车的前进方向一致。第一雷达可以设置在底座顶部中心位置，这样第一雷达可以采集无人车顶部周围的第一环境信息，例如，第一雷达可以采集无人车顶部周围直径4米的圆形区域的第一环境信息。

第一雷达能相对于底座转动，即第一雷达的发射波的方向可以相对于底座旋转。这里，第一雷达可以为激光雷达，激光雷达向目标环境发射环境信息采集信号,然后将接收到的从目标环境反射回来的信号与发射信号进行比较,从而获得目标环境的有关信息。

在具体实施中，第一雷达通过激光编码器采集当前旋转角度。例如，激光编码器可以为圆盘式光学编码器，圆盘式光学编码器可以采集到第一雷达的当前旋转角度。

控制系统接收到激光编码器采集到的当前旋转角度后，利用预设程序可以获取到当前第一雷达的发射波方向。

考虑到控制系统接收到激光编码器采集到的当前旋转角度与发出采集图像指令的过程中会存在较小的时间差，图像采集设备接收到指令后需要一定的曝光时间。本申请实施例在具体实施过程中，通过计时模块计算第一雷达与图像采集设备响应的时间差，确保控制系统能控制图像采集设备采集的环境图像与第一雷达采集的第一环境信息为同一时间的信息。

在具体实施中，底座左前方设置有第二雷达，第二雷达可以位于从左侧斜向上30度至45度的位置，第二雷达用于采集无人车的第二环境信息，底座右前方设置有第三雷达，第三雷达可以位于从右侧斜向上30度至45度的位置，第三雷达用于采集无人车的第三环境信息。第二雷达和第三雷达对称设置在底座上，且均可以相对于底座转动。由于无人车的两侧存在环境信息采集盲区，第二雷达与第三雷达可以环境信息采集无人车两侧盲区内的环境信息，保证了无人车能够安全行驶。

由于第一雷达、第二雷达以及第三雷达均是通过电磁波探测目标的电子设备，第一雷达采集的第一环境信息、第二雷达采集的第二环境信息以及第三雷达采集的第三环境信息均可以为周围障碍物与无人车的距离、障碍物的形状以及大小等信息，并不能判断出障碍物的颜色以及具体结构等信息。因此需要结合图像采集设备采集障碍物的颜色以及具体结构等信息。

在具体实施中，图像采集设备包括水平并列设置在底座前方的第一长焦镜头、第一短焦镜头和中焦镜头，分别设置在底座左侧的第二短焦镜头和底座右侧的第三短焦镜头，以及设置在底座后方的第二长焦镜头。

设置在底座前方的3个镜头分别为第一长焦镜头、中焦镜头和第一短焦镜头，且3个镜头位置可以任意调换，例如，可以按照第一长焦镜头、第一短焦镜头和中焦镜头的位置排列。这里长焦镜头的焦距较长，可以拍摄到距离无人车较远的环境图像，短焦镜头的焦距较短，视角较宽，可以拍摄到较宽视野的环境图像。底座前方通过设置3个焦距不同的镜头，可以拍摄到距离无人车前方较远且较宽视野的环境图像，保证无人车获取更多的环境信息，增强无人车在行驶时的安全性。

底座左侧的第二短焦镜头可以充分采集到无人车左侧的环境图像，底座右侧的第三短焦镜头可以充分可以采集到无人车右侧的环境图像，利于拍摄无人车两侧盲区内的环境图像，保证无人车能够安全行驶。

这里，图像采集设备采集的信息可以为障碍物的图像信息，具体可以包括障碍物的颜色、形状、大小以及具体结构等信息，但是通过图像采集设备无法采集到障碍物与无人车的距离信息；图像采集设备采集的信息还可以为道路状况信息以及交通标识信息等。

设置在底座后方的第二长焦镜头是为了拍摄距离无人车后方较远的环境图像，利于避免无人车后方出现的障碍物。

在具体实施中，所述方法还包括通过定位设备获取当前位置信息。具体地，定位设备可以包括gps定位装置和惯性导航装置，例如gps定位装置可以是gps定位天线。惯性导航装置是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算装置，该装置根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出计算出无人车在导航坐标系中的速度和位置。利用定位装置，无人车可以准确定位，利于无人车规划行驶路径。

在上述方法中，控制系统是根据第一雷达的当前旋转角度确定出第一雷达的发射波方向一致的图像采集设备为目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令的，因此目标图像采集设备与第一雷达的方向是一致的，第一雷达采集的第一环境信息与目标图像采集设备采集的环境图像也是一致的而且是同步采集的，无人车将第一环境信息与目标图像采集设备采集的环境图像进行分析处理，可以得出无人车可以准确判断出周围障碍物的大小，得出与周围环境信息的实际距离。

下面提供一个实施例来说明本申请所提供的车载环境图像采集系统的最优方案。

如图1所示，该系统包括底座100、第一雷达101、第二雷达102、第三雷达103、控制系统和多个图像采集设备，底座100用于固定在无人车顶部，底座100的前方与无人车前进的方向一致，第一雷达101、第二雷达102、第三雷达103和多个图像采集设备均设置在底座100上，图像采集设备固定在底座100上，第一雷达101、第二雷达102、第三雷达103均能相对于底座100转动；

第一雷达101设置在底座100的顶部中心位置，第二雷达102与第三雷达103水平对称设置在底座100前方，第二雷达102设置在底座100的左前方，第二雷达102位于从左侧斜向上30度至45度的位置，第三雷达103设置在底座100的右前方，第三雷达103位于从右侧斜向上30度至45度的位置，第二雷达102与第三雷达103的中心连接线与无人车的前进方向垂直；

图像采集设备包括第一长焦镜头104、第一短焦镜头105、中焦镜头106、第二短焦镜头107、第三短焦镜头108和第二长焦镜头109；

第一长焦镜头104、第一短焦镜头105和中焦镜头106按照从左至右的顺序水平设置在底座100前方，且位于第二雷达102与第三雷达103的后方，第一长焦镜头104、第一短焦镜头105和中焦镜头106的中心连接线与无人车的前进方向垂直；

第二短焦镜头107与第三短焦镜头108分别对称设置在底座100的左侧和右侧，第二短焦镜头107、第一雷达101和第三短焦镜头108的中心连接线与无人车前进方向垂直；第二长焦镜头109设置在底座100后方的中心位置，且第二长焦镜头109、第一雷达101和第一长焦镜头104的中心连接线与无人车前进方向平行。

上述实施例中，第一雷达101可以设置在底座100顶部中心位置，并且第一雷达101可以相对于底座100转动，这样第一雷达101可以采集到无人车顶部周围的第一环境信息。

无人车的两侧存在环境信息采集盲区，第二雷达102设置在底座100左前方位于从左侧斜向上30度至45度的位置，可以充分采集到无人车左侧的第二环境信息；第三雷达103设置在底座100右前方位于从右侧斜向上30度至45度的位置，可以充分可以采集到无人车右侧的第三环境信息；而且第二雷达102与第三雷达103均可以相对于底座100转动，消除了无人车两侧的环境信息采集盲区给给无人车带来的安全隐患；第二雷达102与第三雷达103水平对称设置在底座100前方，以使无人车根据第二环境信息和第三环境信息准确判断出与周围环境的实际距离。

结合图1可以看出，图像采集设备分布在第一雷达101的四周，当第一雷达101转动时，第一雷达101通过激光编码器采集当前旋转角度，并将采集到的当前旋转角度发送至控制系统，控制系统判断当前第一雷达101的发射波方向与目标图像采集设备的方向是否一致，若当前第一雷达101的发射波方向与目标图像采集设备的方向一致，则控制该目标图像采集设备进行环境图像采集。

如图1所示，第一长焦镜头104、第一短焦镜头105和中焦镜头106按照从左至右的顺序水平设置在底座100前方，由于长焦镜头的焦距较长，可以拍摄到距离无人车较远的环境图像，短焦镜头的焦距较短，视角较宽，可以拍摄到较宽视野的环境图像。底座100前方通过设置3个焦距不同的镜头，可以拍摄到距离无人车前方较远且较宽视野的环境图像，保证无人车获取更多的环境信息，增强无人车在行驶时的安全性。同时，第一长焦镜头104、第一短焦镜头105和中焦镜头106位于第二雷达102与第三雷达103的后方，以消除对第二雷达102和第三雷达103在采集无人车两侧的环境信息时的影响。

第二短焦镜头107与第三短焦镜头108分别对称设置在底座100的左侧和右侧，由于短焦镜头的焦距较短，视角较宽，因此可以对称拍摄到无人车两侧较宽视野的图像，利于拍摄无人车两侧盲区内的环境图像，保证无人车能够安全行，并且利于无人车根据左侧和右侧的环境图像准确判断与周围环境的实际距离。

第二长焦镜头109设置在底座100后方的中心位置，可以拍摄距离无人车正后方较远的环境图像，利于避免无人车后方出现的障碍物避免无人车。

基于上述车载环境图像采集系统，本申请实施例所提供了一种车载环境图像采集方法，应用于该车载环境图像采集系统，如图2所示。

所述方法包括：

s201：第一雷达采集第一环境信息和当前旋转角度信息。

s202：控制系统根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令。

s203：图像采集设备在接收到图像采集指令后采集环境图像。

在具体实施中，第一雷达可以采集无人车顶部周围的第一环境信息，例如，第一雷达可以采集无人车顶部周围直径4米的圆形区域的第一环境信息。

这里，第一雷达可以为激光雷达，激光雷达向目标环境发射环境信息采集信号,然后将接收到的从目标环境反射回来的信号与发射信号进行比较,从而获得目标环境的有关信息。

第一雷达通过激光编码器采集当前旋转角度。例如，激光编码器可以为圆盘式光学编码器，圆盘式光学编码器可以精确测量出第一雷达的发射波方向。

控制系统接收到激光编码器采集到的当前旋转角度后，利用预设程序可以获取到当前第一雷达的发射波的方向。

考虑到控制系统接收到激光编码器采集到的当前旋转角度与发出采集图像指令的过程中会存在较小的时间差，图像采集设备接收到指令后需要一定的曝光时间。本申请实施例在具体实施过程中，通过计时模块计算第一雷达与图像采集设备响应的时间差，确保控制系统能控制图像采集设备采集的环境图像与第一雷达采集的第一环境信息为同一时间的信息。

在具体实施中，位于底座左前方的第二雷达可以采集无人车的第二环境信息。位于底座右前方的第三雷达可以采集无人车的第三环境信息。第二雷达和第三雷达相互对称，第二雷达位于从左侧斜向上30度至45度的位置，第三雷达位于从右侧斜向上30度至45度的位置。由于无人车的两侧存在环境信息采集盲区，第二雷达与第三雷达可以环境信息采集无人车两侧盲区内的环境信息，保证了无人车能够安全行驶。

由于第一雷达、第二雷达以及第三雷达均是通过电磁波探测目标的电子设备，第一雷达采集的第一环境信息、第二雷达采集的第二环境信息以及第三雷达采集的第三环境信息均可以为周围障碍物与无人车的距离、障碍物的形状以及大小等信息，并不能判断出障碍物的颜色以及具体结构等信息。因此需要结合图像采集设备采集障碍物的颜色以及具体结构等信息。

在具体实施中，图像采集设备包括水平并列设置在底座前方的长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头，分别设置在底座左侧和底座右侧的短焦镜头，以及设置在底座后方的长焦镜头。

位于底座前方的3个镜头分别为长焦镜头、中焦镜头和短焦镜头，且3个镜头位置可以任意调换，例如，可以按照长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头的位置排列。这里长焦镜头的焦距较长，可以拍摄到距离无人车较远的环境图像，短焦镜头的焦距较短，视角较宽，可以拍摄到较宽视野的环境图像。底座前方通过设置3个焦距不同的镜头，可以拍摄到距离无人车前方较远且较宽视野的环境图像，保证无人车获取更多的环境信息，增强无人车在行驶时的安全性。

底座左侧的第二短焦镜头可以充分采集到无人车左侧的环境图像，底座右侧的第三短焦镜头可以充分可以采集到无人车右侧的环境图像，利于拍摄无人车两侧盲区内的环境图像，保证无人车能够安全行驶。

位于底座后方的长焦镜头是为了拍摄距离无人车后方较远的环境图像，利于避免无人车后方出现的障碍物避免无人车。

在具体实施中，所述方法还包括通过定位设备获取当前位置信息。具体地，定位设备可以包括gps定位装置和惯性导航装置，例如gps定位装置可以是gps定位天线。惯性导航装置是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算装置，该装置根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出计算出无人车在导航坐标系中的速度和位置。利用定位装置，无人车可以准确定位，利于无人车规划行驶路径。

综上所述，本申请实施例所提供的一种车载环境图像采集系统及方法，通过实现第一雷达与图像采集设备同步采集环境图像，保证无人车在移动过程中能准确判断与周围环境的实际距离，有效增强了无人车的安全性；设置多个雷达与图像采集设备，扩大了环境信息采集范围和周围环境的信息量，通过实时感应周围环境，收集信息，对动态或者静态的物体进行识别、环境信息采集，并结合定位装置，利于无人车规划路线并安全行驶。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种车载环境图像采集装置、电子设备、以及计算机存储介质等，具体可参见以下实施例。

本申请实施例提供的车载环境图像采集装置的结构如图3所示，所述车载环境图像采集装置的结构300包括：第一采集模块301、第二采集模块302、确定模块303、指令发送模块304及第三采集模块305；

第一采集模块301，用于第一雷达采集第一环境信息；

第二采集模块302，用于第一雷达采集当前旋转角度信息；

确定模块303，用于控制系统根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备；

指令发送模块304，用于控制系统向目标图像采集设备发送图像采集指令；

第三采集模块305，用于图像采集设备在接收到图像采集指令后采集环境图像。

在具体实施中，第一雷达可以采集无人车顶部周围的第一环境信息，例如，第一雷达可以采集无人车顶部周围直径4米的圆形区域的第一环境信息。

这里，第一雷达可以为激光雷达，激光雷达向目标环境发射环境信息采集信号,然后将接收到的从目标环境反射回来的信号与发射信号进行比较,从而获得目标环境的有关信息。

这里，第一环境信息可以包括无人车周围障碍物的位置、形状和大小。

第一雷达通过激光编码器采集当前旋转角度。例如，激光编码器可以为圆盘式光学编码器，圆盘式光学编码器可以精确测量出第一雷达的发射波方向。

在具体实施中，控制系统接收到激光编码器采集到的当前旋转角度后，利用预设程序可以获取到当前第一雷达的发射波的方向。

考虑到控制系统接收到激光编码器采集到的当前旋转角度与发出采集图像指令的过程中会存在较小的时间差，图像采集设备接收到指令后需要一定的曝光时间。本申请实施例在具体实施过程中，通过计时模块计算第一雷达与图像采集设备响应的时间差，确保控制系统能控制图像采集设备采集的环境图像与第一雷达采集的第一环境信息为同一时间的信息。

在具体实施中，位于底座左前方的第二雷达可以采集无人车的第二环境信息，第二环境信息可以包括无人车左侧障碍物的位置、形状和大小。位于底座右前方的第三雷达可以采集无人车的第三环境信息，第三环境信息可以包括无人车右侧障碍物的位置、形状和大小。第二雷达和第三雷达相互对称，第二雷达位于从左侧斜向上30度至45度的位置，第三雷达位于从右侧斜向上30度至45度的位置。由于无人车的两侧存在环境信息采集盲区，第二雷达与第三雷达可以环境信息采集无人车两侧盲区内的环境信息，保证了无人车能够安全行驶。

在具体实施中，图像采集设备包括水平并列设置在底座前方的长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头，分别设置在底座左侧和底座右侧的短焦镜头，以及设置在底座后方的长焦镜头。

设置在底座前方的3个镜头分别为长焦镜头、中焦镜头和短焦镜头，且3个镜头位置可以任意调换，例如，可以按照长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头的位置排列。这里长焦镜头的焦距较长，可以拍摄到距离无人车较远的环境图像，短焦镜头的焦距较短，视角较宽，可以拍摄到较宽视野的环境图像。底座前方通过设置3个焦距不同的镜头，可以拍摄到距离无人车前方较远且较宽视野的环境图像，保证无人车获取更多的环境信息，增强无人车在行驶时的安全性。

底座左侧和底座右侧的短焦镜头可以拍摄到无人车两侧较宽视野的图像，利于拍摄无人车两侧盲区内的环境图像，保证无人车能够安全行驶。

设置在底座后方的长焦镜头是为了拍摄距离无人车后方较远的环境图像，利于避免无人车后方出现的障碍物避免无人车。

如图4所示，本申请实施例提供的一种电子设备400的结构，该电子设备400包括：至少一个处理器401，存储器402，至少一个通信总线403。通信总线403用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器402可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器402的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(nvram)。

在本申请实施例中，通过调用存储器402存储的程序或指令，处理器401用于：

第一雷达采集第一环境信息和当前旋转角度信息；

控制系统根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令；

图像采集设备在接收到图像采集指令后采集环境图像。

在具体实施中，底座前方与无人车前进方向一致。

在具体实施中，图像采集设备，包括水平并列设置在底座前方的长焦镜头、短焦镜头和中焦镜头，分别设置在底座左侧和所述底座右侧的短焦镜头，以及设置在底座后方的长焦镜头。

本申请实施例所提供的进行车载环境图像采集的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例提供的一种车载环境图像采集系统和方法，应用于无人车，包括底座、第一雷达、控制系统和多个图像采集设备，图像采集设备和第一雷达均设置在底座上，图像采集设备固定在底座上，第一雷达能相对于底座转动，底座用于固定在无人车上；第一雷达，用于采集第一环境信息和当前旋转角度信息；控制系统，用于根据当前旋转角度信息，从多个图像采集设备中确定需要工作的目标图像采集设备，并向目标图像采集设备发送图像采集指令；图像采集设备，用于在接收到的图像采集指令后采集环境图像。本申请实施例提供的车载环境图像采集系统可以实现第一雷达通过控制系统控制图像采集设备进行采集环境图像。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。