技术特征：
技术总结
本发明公开一种多旋翼无人机测绘航线规划方法，一、对航线有效覆盖面积与测区面积的差值、航线总长度、航带条数和航行高度的参数作归一化处理，所述航线有效覆盖面积与测区面积的差值、航线总长度、航带条数和航行高度均由航向和航高表示，对上述四个参数的归一化结果加权求和得到关于航向和航高的航线评价函数；二、设置二维粒子群算法的参数，将最小化航线评价函数作为二维粒子群算法的优化目标；三、通过二维粒子群算法求解航线评价函数的最小值，得到对应的航向和航高；四、利用步骤三得到的航向和航高进行无人机的航线规划；本发明能够在给定航向及航高的条件下进行最优航线规划。
技术研发人员：白永强;周超;陈杰;王守奇;鲁嘉坤;刘康;甘明刚;陈文颉
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2018.12.20
技术公布日：2019.03.26