区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

文档序号:21588877发布日期:2020-07-24 16:34阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种区块超边界处理方法,其特征在于,包括:

当检测到当前所处区块与有效区块不同时,确定当前触发超边界事件,并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系,生成路线;

控制所述扫地机器人基于生成的路线绕所述有效区块逆时针行驶;

所述有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,检测当前所处区块与有效区块是否相同的方式,包括:

检测当前所处区块对应的区块信息与有效区块对应的区块信息是否相同;

所述检测当前所处区块与有效区块是否相同,之前还包括:

实时记录扫地机器人在工作过程中所处区块对应的区块信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

步骤1、当控制所述扫地机器人基于生成的路线绕所述有效区块逆时针行驶时,且检测到发生区块变更时,确定触发超边界事件,并基于当前所处位置,以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系,生成路线;

步骤2、控制扫地机器人基于生成的路线逆时针绕有效区块行驶;

循环步骤1、步骤2直至达到第一预设条件。

4.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

步骤3、当控制所述扫地机器人基于生成的清扫路线绕所述有效区块逆时针行驶时,且检测到发生区块变更时,确定当前所处位置与预设位置之间的距离;

步骤4、当当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时,确定触发超边界事件,基于变更后的区块与有效区块之间的位置关系,生成路线;

步骤5、基于生成路线,控制扫地机器人逆时针绕所述有效区块行驶;

循环步骤3、步骤4、步骤5直至满足第一预设条件;

所述预设位置为所述扫地机器人行驶在变更前区块的最后一个点所处的位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法,其特征在于,当控制所述扫地机器人在基于生成路线行驶时,所述方法还包括:

若检测到区块未发生变更,但扫地机器人当前所处位置不属于预设范围之内,则确定扫地机器人触发超边界事件;

基于扫地机器人当前所处位置以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系,生成路线,并控制扫地机器人基于生成的路线行驶。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

当扫地机器人在行驶过程中,执行绕障操作时,检测到满足第二预设条件时,确定触发超边界事件;

所述第二预设条件包括以下任一项:

区块发生变更且绕障距离大于预设绕障距离;

区块发生变更且当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值且绕障距离大于预设绕障距离。

7.根据权利要求3或4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

所述第一预设条件包括以下至少一项:

检测到扫地机器人当前所处区块为所述有效区块;

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

8.一种区块超边界处理装置,其特征在于,包括:

第一确定模块,用于当检测到当前所处区块与有效区块不同时,确定当前触发超边界事件;

第一生成模块,用于基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系,生成路线;

第一控制行驶模块,用于控制所述扫地机器人基于所述第一生成模块生成的路线绕所述有效区块逆时针行驶;

所述有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

9.一种电子设备,其特征在于,其包括:

一个或多个处理器;

存储器;

一个或多个应用程序,其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行,所述一个或多个程序配置用于:执行根据权利要求1~7任一项所述的区块超边界处理方法。

10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集,所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的区块超边界处理方法。


技术总结
本申请实施例提供了一种区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质,涉及机器人技术领域。该方法包括:当检测到当前所处区块与有效区块不同时,确定当前触发超边界事件,并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系,生成路线,然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶,其中,有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。本申请实施例实现了对超边界事件的检测,以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

技术研发人员:陈鹏旭;谢晓佳
受保护的技术使用者:北京奇虎科技有限公司
技术研发日:2018.12.27
技术公布日:2020.07.24
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