在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质与流程

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质。

背景技术：

mcu(motercontrolunit，电机控制器)具有较高的安全系数，其在汽车领域被广泛应用，能够承担发动机控制、转向控制和制动控制等运行任务，同时mcu也可应用于自动驾驶领域。在传统汽车领域，mcu仿真测试方法仅能够实现车辆中部分硬件或单个硬件的硬件在环测试，无法实现mcu的整体在环仿真测试。在自动驾驶领域，现有的自动驾驶仿真软件仅能够针对纯算法进行仿真测试，仅对纯算法进行仿真测试无法有效保证该算法的有效性，当该算法运行在不同的平台时会出现不同的状况。故，如何实现mcu自动驾驶控制器的整体在环仿真成为亟待解决的问题。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现要素：

本公开实施例提出了在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种在环仿真方法，包括：

将输出数据转换为模拟传感器数据；

根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试mcu自动驾驶控制器适配的虚拟传感器can报文；

发送所述虚拟传感器can报文至待测试mcu自动驾驶控制器，以供所述待测试mcu自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器can报文生成控制指令can报文；

接收所述待测试mcu自动驾驶控制器发送的控制指令can报文；

根据所述控制指令can报文转换生成车辆控制命令；

根据所述车辆控制命令转换生成输入数据；

根据所述输入数据生成新的输出数据，并继续执行所述将输出数据转换为模拟传感器数据的步骤。

在一些实施例中，根据模拟传感器数据转换生成与待测试mcu自动驾驶控制器适配的虚拟传感器can报文的步骤具体包括：

解析所述模拟传感器数据并以预设数据结构存储所述模拟传感器数据；

根据与待测试mcu自动驾驶控制器适配的传感器can协议封包所述模拟传感器数据以生成虚拟传感器can报文。

在一些实施例中，根据控制指令can报文转换生成车辆控制命令的步骤具体包括：

根据预设的车辆线控协议解析所述控制指令can报文以生成车辆控制命令。

第二方面，本公开实施例提供了一种在环仿真平台，包括自动驾驶仿真模块、软件接口适配模块、虚拟传感器适配模块、车辆控制适配模块、can输入接口和can输出接口，所述自动驾驶仿真模块内安装有自动驾驶仿真软件，所述软件接口适配模块与所述虚拟传感器适配模块、车辆控制适配模块分别通信连接，所述虚拟传感器适配模块与can输出接口通信连接，所述车辆控制适配模块与can输入接口通信连接；

所述软件接口适配模块，用于将输出数据转换为模拟传感器数据，并根据车辆控制命令转换生成输入数据；

所述虚拟传感器适配模块，用于根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试mcu自动驾驶控制器适配的虚拟传感器can报文；

所述can输出接口，用于发送所述虚拟传感器can报文至待测试mcu自动驾驶控制器，以供所述待测试mcu自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器can报文生成控制指令can报文；

所述can输入接口，用于接收所述待测试mcu自动驾驶控制器发送的控制指令can报文；

所述车辆控制适配模块，用于根据所述控制指令can报文转换生成车辆控制命令；

所述自动驾驶仿真模块，用于根据所述输入数据生成新的输出数据。

在一些实施例中，所述虚拟传感器适配模块具体用于解析所述模拟传感器数据并以预设数据结构存储所述模拟传感器数据，根据与待测试mu自动驾驶控制器适配的传感器can协议封包所述模拟传感器数据以生成虚拟传感器can报文。

在一些实施例中，所述车辆控制适配模块具体用于根据预设的车辆线控协议解析所述控制指令can报文以生成车辆控制命令。

第三方面，本公开实施例提供了一种在环仿真系统，包括待测试mcu自动驾驶控制器和上所述的在环仿真平台。

在一些实施例中，所述待测试mcu自动驾驶控制器用于实现整车自动驾驶控制。

第四方面，本公开实施例提供了一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的在环仿真方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如上所述的在环仿真方法。

本公开实施例提供的在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质，通过软件接口适配、虚拟传感器适配及车辆控制适配的方式，实现了mcu自动驾驶控制器的整体在环仿真。

附图说明

附图用来提供对本公开的实施例作进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种在环仿真方法的流程示意图；

图2为本公开中步骤s2的一种可选实现方式的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种在环仿真平台的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的一种在环仿真系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图对本公开提供的在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

图1为本公开实施例提供的一种在环仿真方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以由在环仿真平台来执行，该平台可以通过软件和/或硬件的方式实现，其上可搭载适配任意第三方自动驾驶仿真软件，该平台可以集成在服务器中。该方法具体包括：

步骤s1、将输出数据转换为模拟传感器数据。

输出数据为初始输出数据或新的输出数据。如输出数据可以为自动驾驶仿真软件发出的仿真数据，自动驾驶仿真软件可以为carmaker仿真软件或carsim仿真软件，将输出数据转换为模拟传感器数据的目的在于：将符合自动驾驶仿真软件订阅的消息格式的输出数据适配为符合在环仿真平台标准接口的模拟传感器数据。

步骤s2、根据模拟传感器数据转换生成与待测试mcu自动驾驶控制器适配的虚拟传感器can报文。

图2为本公开中步骤s2的一种可选实现方式的流程示意图，如图2所示，步骤s2具体包括：

步骤s21、解析模拟传感器数据并以预设数据结构存储模拟传感器数据。

预设数据结构可以为现有的可存储数据结构。

步骤s22、根据与待测试mcu自动驾驶控制器适配的传感器can协议封包模拟传感器数据以生成虚拟传感器can报文。

与待测试mcu自动驾驶控制器适配的传感器can(controllerareanetwork,控制器局域网络)协议是指：当该待测试mcu自动驾驶控制器用于车辆自动驾驶控制时，与该车辆所采用的传感器型号适配的传感器can协议。

步骤s3、发送虚拟传感器can报文至待测试mcu自动驾驶控制器，以供待测试mcu自动驾驶控制器根据虚拟传感器can报文生成控制指令can报文。

待测试mcu自动驾驶控制器的输入接口可接收该虚拟传感器can报文，并根据虚拟传感器can报文生成控制指令can报文。

如：虚拟传感器can报文上承载有仿真车辆传感器信息，待测试mcu自动驾驶控制器根据该仿真车辆传感器信息判断出车辆需采取的控制方式，进而生成控制指令can报文，控制指令can报文上承载有仿真车辆控制信息。

步骤s4、接收待测试mcu自动驾驶控制器发送的控制指令can报文。

步骤s5、根据控制指令can报文转换生成车辆控制命令。

具体地，根据预设的车辆线控协议解析控制指令can报文以生成车辆控制命令。预设的车辆线控协议可以为现有的车辆线控协议。

步骤s6、根据车辆控制命令转换生成输入数据。

具体地，将车辆控制命令封装为符合自动驾驶仿真软件订阅的消息格式的输入数据。

步骤s7、根据输入数据生成新的输出数据，执行步骤s1。

如：自动驾驶仿真软件根据输入数据执行车辆自动驾驶仿真过程，并相应生成新的输出数据。

值得说明的是，本实施例的在环仿真方法无需对该待测试mcu自动驾驶控制器的输入接口和输出接口进行改动即可实现。

本实施例的在环仿真方法，将输出数据转换为模拟传感器数据、根据模拟传感器数据转换生成与待测试mcu自动驾驶控制器适配的虚拟传感器can报文、发送虚拟传感器can报文至待测试mcu自动驾驶控制器，以供待测试mcu自动驾驶控制器根据虚拟传感器can报文生成控制指令can报文、接收待测试mcu自动驾驶控制器发送的控制指令can报文、根据控制指令can报文转换生成车辆控制命令、根据车辆控制命令转换生成输入数据、根据输入数据生成新的输出数据。实现了mcu自动驾驶控制器的整体在环仿真，且无需对mcu自动驾驶控制器的输入接口和输出接口进行改动，提升了在环仿真的速度和精准度。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

需要说明的是，在本公开中，上述各实施例中所涉及的技术手段在不相违背的情况可以相互结合。

图3为本公开实施例提供的一种在环仿真平台的结构示意图，如图3所示，该在环仿真平台可用于实现上述各实施例所提供的在环仿真方法，该在环仿真平台包括：自动驾驶仿真模块11、软件接口适配模块12、虚拟传感器适配模块13、车辆控制适配模块14、can输入接口15和can输出接口16，自动驾驶仿真模块11内安装有自动驾驶仿真软件，软件接口适配模块12与虚拟传感器适配模块13、车辆控制适配模块14分别通信连接，虚拟传感器适配模块13与can输出接口16通信连接，车辆控制适配模块14与can输入接口15通信连接。

软件接口适配模块12用于将输出数据转换为模拟传感器数据，并根据车辆控制命令转换生成输入数据。虚拟传感器适配模块13用于根据模拟传感器数据转换生成与待测试mcu自动驾驶控制器适配的虚拟传感器can报文。can输出接口16用于发送虚拟传感器can报文至待测试mcu自动驾驶控制器，以供待测试mcu自动驾驶控制器根据虚拟传感器can报文生成控制指令can报文。can输入接口15用于接收待测试mcu自动驾驶控制器发送的控制指令can报文。车辆控制适配模块14用于根据控制指令can报文转换生成车辆控制命令。自动驾驶仿真模块11用于根据输入数据生成新的输出数据。

进一步地，虚拟传感器适配模块13具体用于解析模拟传感器数据并以预设数据结构存储模拟传感器数据，根据与待测试mu自动驾驶控制器适配的传感器can协议封包模拟传感器数据以生成虚拟传感器can报文。

进一步地，车辆控制适配模块14具体用于根据预设的车辆线控协议解析控制指令can报文以生成车辆控制命令。

本实施例中提供的在环仿真平台可用于实施本实施例中提供的对应的在环仿真方法。

另外，对于上述各模块的实现细节和技术效果的描述，可以参见前述方法实施例的说明，此处不再赘述。

图4为本公开实施例提供的一种在环仿真系统的结构示意图，如图4所示，该在环仿真系统包括待测试mcu自动驾驶控制器2和在环仿真平台1。该在环仿真平台1可以为前述各实施例提供的在环仿真平台。该待测试mcu自动驾驶控制器2用于实现整车自动驾驶控制，其上搭载了部分自动驾驶基础功能。

本公开实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的在环仿真方法。

本公开实施例还提供了一计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的在环仿真方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。