移动式拍摄装置的制作方法

本发明涉及一种移动式拍摄装置。

本申请基于2017年7月6日，在日本提出的日本特愿2017-133063号要求优先权，在此援引其内容。

背景技术：

一直以来，作为在微小重力环境下使用的移动装置，已知有例如下述非专利文献1所示那样的构成。该移动装置通过从内置的气体筒间歇地喷射气体喷流，从而在微小重力环境下进行移动。通过向这样的移动装置搭载例如拍摄部，从而能够用作移动式拍摄装置。

现有技术文献

专利文献

非专利文献1："spheres:aplatformforformation-flightresearch"[online]，[平成29年7月6日检索]，英特网url:http://ssl.mit.edu/spheres/library/sph.pdf

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题

然而，在所述现有的移动装置中，通过气体的间歇的喷射进行移动，因此位置、姿势持续地发生变化。因此，在这样的移动装置搭载有拍摄部的情况下，在由拍摄部获取的拍摄数据中，大多会产生抖动、焦点模糊，存在有无法获取稳定的拍摄数据的可能性。此外，根据作为推进剂的气体的消耗而需要筒的更换，因此长期使用较为困难。

本发明提供一种能够通过拍摄部获取稳定的拍摄数据并且能够长期使用的移动式拍摄装置。

解决问题的手段

根据本发明的一个方式为一种移动式拍摄装置，具备：拍摄部、以及加速度及角速度检测部；处理部，其对由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度信息进行处理；反作用轮，其基于所述处理部计算出的指令值进行旋转；以及筐体，其将所述拍摄部、所述加速度及角速度检测部、所述处理部、以及所述反作用轮收容在内部。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置的处理部具备指令值计算部，所述指令值计算部基于所述加速度及角速度信息计算出所述指令值，所述移动式拍摄装置具备框架，所述框架对所述加速度及角速度检测部、所述反作用轮、以及所述指令值计算部进行收容。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置具备多个风扇，所述多个风扇基于所述指令值进行工作，并产生相对于所述筐体的推力。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置还具备检测部，所述检测部对规定的空间内的所述筐体的位置以及姿势进行检测，所述处理部基于所述加速度及角速度信息、以及由所述检测部检测到的位置及姿势信息，计算出所述指令值。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述检测部具备图像导航传感器，所述图像导航传感器对配置于所述规定的空间内的位置及姿势基准进行拍摄。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置的处理部，在所述位置及姿势基准从所述图像导航传感器的计测区域偏离时，基于所述加速度及角速度信息，计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

根据本发明的一个方式，所述移动式拍摄装置的图像导航传感器的朝向与拍摄部的朝向不同。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置具备进气部，所述风扇将由所述进气部抽吸的空气朝向所述筐体的外部释放。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置具备冷却风扇，所述冷却风扇使由所述进气部抽吸的空气在所述筐体的内部循环。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：在所述移动式拍摄装置中，所述筐体为球体状的筐体，多个所述风扇被配置为，分别相对于所述筐体中的相互正交的三个大圆面对称。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置的处理部在由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度的变化量超过恒定的阈值时，再次计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置的处理部在所述反作用轮和/或所述风扇的转速表示基准值的范围外时，再次计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置具备通信部，所述通信部从外部接收所述筐体中的加速度及角速度的目标值、以及位置及姿势的目标值中的至少一方，并且将所述筐体的位置及姿势信息、以及加速度及角速度信息中的至少一方发送至外部。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置具备显示部，所述显示部设置于所述筐体的外表面，并表示所述拍摄部中的拍摄透镜的朝向且能够根据移动式拍摄装置的状态变更显示方式。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置，在微小重力环境下使用并在规定的空间内自如地移动。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置，在重力环境下使用并在规定的空间内自如地旋转移动。

发明效果

根据所述的移动式拍摄装置，能够通过拍摄部获取稳定的拍摄数据，并且能够长期使用。

附图说明

图1为本发明的第一实施方式所涉及的移动式拍摄装置的立体图。

图2为表示图1所示的移动式拍摄装置的内部的透视图且表示框架、反作用轮、以及风扇的图。

图3为表示图1所示的移动式拍摄装置的内部的透视图且表示拍摄部以及检测部的图。

图4a为图1所示的移动式拍摄装置的俯视图。

图4b为图1所示的移动式拍摄装置的主视图。

图4c为图1所示的移动式拍摄装置的左侧视图。

图5a为图1所示的移动式拍摄装置的后视图。

图5b为图1所示的移动式拍摄装置的右侧视图。

图5c为图1所示的移动式拍摄装置的仰视图。

图6a为图1所示的移动式拍摄装置的透过俯视图的主视图。

图6b为图1所示的移动式拍摄装置的透过俯视图的右侧视图。

图6c为图1所示的移动式拍摄装置的透过俯视图的仰视图。

图6d为图1所示的移动式拍摄装置的透过俯视图且表示三个大圆各自的位置关系的图。

图7为图1所示的移动式拍摄装置的框图。

图8为表示图7所示的移动式拍摄装置的控制中的、整体流程的流程图。

图9为表示图7所示的移动式拍摄装置的控制中的、初始指令值的计算流程的流程图。

图10为表示图7所示的移动式拍摄装置的控制中的、指令值的更新流程的流程图。

图11为本发明的第二实施方式所涉及的移动式拍摄装置的立体图。

图12为表示图11所示的移动式拍摄装置的变形例的图。

具体实施方式

以下对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明并不通过下述的实施方式来进行限定性地解释。

(第一实施方式)

以下，参照图1至图10，对本发明的第一实施方式所涉及的移动式拍摄装置1进行说明。

本实施方式所涉及的移动式拍摄装置1例如为在微小重力环境下使用的拍摄装置。作为这样的环境，例如可列举出在内部确保有大气压程度的气压并在高度几百公里的上空环绕地球的周围的实验楼等。在这样的环境下，为了维持实验楼向地球自由落下的状态，实验楼的内部成为微小重力环境，实验楼内的物体能够在实验楼内的规定的空间内悬浮。

移动式拍摄装置1在规定的空间内悬浮的状态下，一边移动一边拍摄被摄体。另外，本实施方式中所说的移动，使用包含姿势变化以及位置变化中的至少一方的概念。

首先，对移动式拍摄装置1的结构进行说明。

图1为本发明的第一实施方式所涉及的移动式拍摄装置1的立体图。图2为表示图1所示的移动式拍摄装置1的内部的透视图且表示框架34、反作用轮33、以及风扇40的图。图3为表示图1所示的移动式拍摄装置1的内部的透视图且表示拍摄部20以及检测部50的图。

如图1至图3所示，移动式拍摄装置1具备：筐体10、收容在筐体10的内部的拍摄部20、收容在筐体10的内部并对筐体10的姿势进行控制的三轴控制模块30、以及对筐体10产生推力的多个风扇40。在筐体10的外表面设置有拍摄部20的拍摄透镜21。

在以下的说明中，将沿着拍摄透镜21的光轴a1的方向称作移动式拍摄装置1的惯性坐标系中的前后方向x，将沿着前后方向x的拍摄透镜21所朝向的方向称作前方，将其相反侧称作后方。

图4a为图1所示的移动式拍摄装置1的俯视图。图4b为移动式拍摄装置1的主视图。图4c为移动式拍摄装置1的左侧视图。图5a为图1所示的移动式拍摄装置1的后视图。图5b为移动式拍摄装置1的右侧视图。图5c为移动式拍摄装置1的仰视图。

如图4a至图5c所示，筐体10呈大致球体状。在筐体10的外表面中的、与前后方向x正交的左右方向y(所述惯性坐标系中的左右方向y)的外端部单独地形成有朝向左右方向y的外侧的平坦面11。在以下的说明中，将与前后方向x以及左右方向y的双方向正交的方向称作所述惯性坐标系中的上下方向z。

在筐体10的外表面设置有：表示拍摄透镜21的朝向的显示部12、向筐体10的内部抽吸外部气体的进气部14、对移动式拍摄装置1的内部电源(未图示)进行操作的电源操作部15、能够将筐体10固定于规定的空间内的壁面等的面连接件16、以及能够计测与所述壁面的距离的距离传感器62。

在筐体10的外表面中的、前面配置有显示部12，在后表面配置有电源操作部15，在下表面配置有面连接件16。距离传感器62单独地设置于筐体10的上表面、下表面、以及左侧面(主视观察时为右侧)。进气部14单独地设置于筐体10的上表面、下表面、以及两侧面。

显示部12单独地设置于筐体10的外表面中的、沿左右方向y隔着拍摄透镜21的位置。

显示部12在主视观察时呈圆形的凹部状。显示部12的主视观察时形状比拍摄透镜21的主视观察时形状大。显示部12的中心在主视观察时位于拍摄透镜21的中心的上方。

如图1所示，显示部12沿左右方向y以空开间隔的方式配置有两个，从而能够模仿筐体10的眼睛。由此，能够通过目视确认显示部12而容易地掌握拍摄部20拍摄的方向(前方)。

显示部12能够根据移动式拍摄装置1的状态来变更显示方式。在图示的示例中，在显示部12的周缘部设置有环状的点亮部13。在点亮部13收容有led灯，基于移动式拍摄装置1的状态，使点亮色变化。

点亮部13例如在拍摄部20的待机时不点亮，而在拍摄部20的拍摄时用蓝色点亮。此外，例如在三轴控制模块30的姿势控制中产生异常时，点亮部13用红色点亮。

在此，显示部12的点亮色、其颜色所示的移动式拍摄装置1的状态能够任意地变更。此外，显示部12也可以不仅点亮还闪烁。此外，显示部12也可以使多色的单色led同时以改变发光的强弱的方式进行点亮，从而以多色点亮。

此外，作为显示部12的显示方式，并不限于点亮。例如作为显示部12也可以采用像通过通电而使端子沿轴向位移的螺线管线圈那样，显示方式机械式地变化的显示器。

进气部14在筐体10的外表面空开间隔地配置有多个。多个进气部14在分别从上下方向z以及左右方向y的两外侧观察筐体10的各俯视观察时，形成为呈同一圆周状延伸的多个狭缝。多个进气部14中的开口面积之和被设定为，能够确保多个风扇40向筐体10的外部的空气的释放量的程度。

多个进气部14配置为，在所述各俯视观察时沿圆周方向相互空开间隔。形成于左右方向y的两侧面的进气部14与平坦面11配置于同轴上，在平坦面11的径向的外侧沿径向空开间隔地配置有两列。形成于上表面以及下表面的进气部14沿径向空开间隔地仅配置有一列而未配置有多列。

如图5a所示，在电源操作部15设置有：与移动式拍摄装置1的内部电源连接的电源开关15a、主要用于在未使用时向内部电源进行供电的电源连接器15b、以及用于通过有线连接外部的通信连接器15c。

在电源操作部15设置有未图示的辅助led。辅助led通过电源开关15a的按下状态而点亮。此外辅助led通过电源连接器15b的连接状态以及通信连接器15c的连接状态而点亮。

如图5c所示，面连接件16通过粘接剂等在筐体10的外表面附着有一个。另外，面连接件16的位置并不限于这样的方式，面连接件16的位置能够变更为筐体10的外表面中的、任意的位置。此外，也可以在筐体10的外表面设置多个面连接件16。

如图4a、图4c、以及图5c所示，距离传感器62收容在筐体10的内部，并且从筐体10的外表面露出到外部。在图示的示例中，作为距离传感器62，可采用超声波传感器。

距离传感器62中的发送传感器以及接收传感器在筐体10的内部的上端部(参照图4a)以及下端部(参照图5c)分别配置有一组。此外，在筐体10的内部的左侧的端部(参照图4c)配置有一组发送传感器以及接收传感器。

如图3所示，拍摄部20收容在筐体10的内部的、位置于前方的部分。在拍摄部20连接有对拍摄部20获取的拍摄数据进行处理的数据处理部22(处理部)。

如图2(以及图7)所示，三轴控制模块30具有：加速度及角速度检测部31；指令值计算部32(处理部)，其基于由加速度及角速度检测部31检测到的加速度及角速度信息计算出指令值；反作用轮33，其基于该指令值进行旋转；以及框架34，对加速度及角速度检测部31、指令值计算部32、以及反作用轮33进行收容。框架34呈立方体形状。

指令值计算部32在计算指令值时，能够使用由后述的检测部50检测到的位置及姿势信息、以及由距离传感器62计测出的距离信息。

三轴控制模块30具备三个反作用轮33。上述三个反作用轮33的旋转轴相互正交。当反作用轮33旋转时，在其反作用力的作用下，产生使筐体10绕反作用轮33的旋转轴旋转的转矩。由此，能够使筐体10的姿势变化。在以下的说明中，将筐体10绕反作用轮33的旋转轴旋转的方向称作旋转方向。

三轴控制模块30还具备与框架34连接的扩展基板35。扩展基板35配置于框架34的外部。扩展基板35对风扇40施加电压。通过从扩展基板35施加的电压使风扇40旋转。三轴控制模块30配置于筐体10的内部或外表面中的、任意位置，均能够发挥同一功能。

风扇40收容于筐体10的内部，并且基于指令值计算部32计算出的指令值进行工作。风扇40从筐体10的内部朝向外部释放空气，从而产生使筐体10在规定的空间内进行平移的推力。由此，能够使筐体10的位置变化。在以下的说明中，将筐体10平移的方向称作平移方向。

图6a为图1所示的移动式拍摄装置1的透过俯视图的主视图。图6b为移动式拍摄装置1的透过俯视图的右侧视图。图6c为移动式拍摄装置1的透过俯视图的仰视图。图6d为移动式拍摄装置1的透过俯视图且表示三个大圆各自的位置关系的图。

如图6a至图6c所示，多个风扇40被配置为，相对于筐体10中的相互正交的各个三个大圆c1～c3面对称。

在此，如图6d所示，将穿过筐体10中的上下方向z的中央部并沿左右方向y以及前后方向x延伸的大圆称作第一大圆c1。此外，将与第一大圆c1正交并沿上下方向z以及左右方向y延伸的大圆称作第二大圆c2。此外，将与第一大圆c1以及第二大圆c2分别正交的大圆称作第三大圆c3。

在本实施方式中，多个风扇40被配置为，相对于各个第一大圆c1、第二大圆c2、以及第三大圆c3面对称。以下，对这一点进行详细叙述。

如图6a至图6c所示，多个风扇40根据其配置的位置而构成三个风扇单元。

在筐体10的外表面中的左右方向y的两外侧配置有第一风扇单元41以及第二风扇单元42。第一风扇单元41以及第二风扇单元42分别由四个风扇40构成，并以第三大圆c3为基准配置为相互左右对称。第一风扇单元41以及第二风扇单元42的各中心轴分别配置于与筐体10的平坦面11的中心轴共用轴上。

第一风扇单元41以及第二风扇单元42各自中的四个风扇40被配置为，在围绕绕所述共用轴的周向上，相互空开间隔。四个风扇40以第一大圆c1为基准配置为上下对称，并且以第二大圆c2为基准配置为前后对称。

在所述周向上相互相邻的风扇40彼此之间单独地配置有所述的进气部14。

在筐体10的外表面中的左右方向y的中央部配置有第三风扇单元43。第三风扇单元43由四个风扇40构成。第三风扇单元43配置于第三大圆c3上。构成第三风扇单元43的各风扇40在从上下方向z的两外侧观察的俯视观察时，单独地配置于圆周方向上相互相邻的进气部14彼此之间。

构成第三风扇单元43的各风扇40以第一大圆c1为基准配置为上下对称，并且以第二大圆c2为基准配置为前后对称。

作为风扇40，可采用沿其旋转轴向产生推力的轴流风扇。各风扇40的推力矢量相对于筐体10的外表面中的、各风扇40所处的部分中的法线矢量倾斜。各风扇40的推力矢量相对于筐体10中的三个大圆c1～c3中的两者呈45°。

图7为图1所示的移动式拍摄装置1的框图。另外，在图7中省略且未图示内部电源以及电源操作部15。

如图7所示，移动式拍摄装置1还具备：冷却风扇44，其抑制筐体10的内部的温度上升并使温度梯度均匀化；温度传感器45，其感测筐体10的内部的温度；检测部50，其对规定的空间内的筐体10的位置以及姿势进行检测；通信部60，其能够与外部收发信息；以及转速检测传感器61，其对反作用轮33的转速进行检测。

冷却风扇44、温度传感器45、检测部50、通信部60、以及转速检测传感器61分别收容在筐体10的内部。另外，作为筐体10的内部的收容状态，并不限于这样的方式，冷却风扇44、温度传感器45、检测部50、通信部60、以及转速检测传感器61各自中的至少一部分也可以以从筐体10的外表面朝向外部突出的状态来设置。

冷却风扇44使由进气部14抽吸到筐体10的内部的空气在筐体10的内部循环。冷却风扇44在筐体10的内部配置有一个或多个。冷却风扇44与内部电源以及数据处理部22连接，并能够从内部电源通电而连续或持续地运转。

温度传感器45总是感测筐体10的内部的温度。当由温度传感器45感测到的筐体10的内部的温度超过基准值时，数据处理部22强制遮断内部电源。

温度传感器45在筐体10的内部设置有两个。两个温度传感器45单独地安装于易于受到温度上升的影响的通信部60以及内部电源的外表面。

通信部60以在其外表面安装有温度传感器45的状态，配置于冷却风扇44的附近。由此促进通信部60的冷却。

为了确认从冷却风扇44释放的空气是否在筐体10的内部的整体流通，而安装于内部电源的温度传感器45在筐体10的内部，隔着筐体10的中心而配置于与通信部60相反侧。

如图3以及图7所示，检测部50具备：图像导航传感器51，其对配置于规定的空间内的位置及姿势基准进行拍摄；以及处理基板53，其通过布线54与图像导航传感器51连接。在本实施方式中，作为图像导航传感器51，可采用单视野照相机。在处理基板53配置有对图像导航传感器51拍摄到的图像数据进行处理的图像处理部52(处理部)。

在此，位置及姿势基准例如为呈立体形状的构件(标记)且固定于对规定的空间进行划分的壁面。

如此，位置及姿势基准呈立体形状，由图像处理部52处理图像导航传感器51拍摄到的数据，从而检测部50能够不仅感测规定的空间内的筐体10的位置，还能够感测筐体10的姿势。另外，将位置信息以及姿势信息表现为位置及姿势信息。

如图5b所示，图像导航传感器51的检测透镜55设置于位于筐体10的右侧(主视观察时为左侧)的平坦面11。检测透镜55配置于平坦面11的中央部。因此，图像导航传感器51的朝向、以及拍摄部20的朝向互不相同。在图示的示例中，在从分别与这些两个光轴a1、a2正交的方向观察的俯视观察时，打开90°以上。因此，图像导航传感器51的计测区域的大半与拍摄透镜21的拍摄区域不同。

若对这一点进行详细叙述，则在本实施方式中，检测透镜55的光轴a2以及拍摄透镜21的光轴a1相互正交。另外，检测透镜55的光轴a2以及拍摄透镜21的光轴a1也可以相互交叉而不相互正交。此外，检测透镜55以及拍摄透镜21相互朝向相反，并且检测透镜55的光轴a2以及拍摄透镜21的光轴a1也可以平行(包含一致)。此外，两光轴a1、a2也可以不在同一平面上。

如图7所示，通信部60从外部接收筐体10中的加速度及角速度以及位置及姿势的目标值，并输入至指令值计算部32。此外通信部60从指令值计算部32获取筐体10的位置及姿势信息以及加速度及角速度信息，并发送至外部。

在图示的示例中，通信部60设置于数据处理部22。在本实施方式中，通信部60通过无线与外部进行通信。

通信部60能够与外部进行收发，从而能够进行移动式拍摄装置1的远程操作。此外，通过从通信部60朝向外部发送与移动式拍摄装置1的状态相关的各种信息(加速度及角速度信息、位置及姿势信息等)，从而能够通过远程确认筐体10的规定的空间内的状态。

转速检测传感器61收容在三轴控制模块30中的框架34的内部。

接着，对移动式拍摄装置1的动作进行说明。

在移动式拍摄装置1的待机时，筐体10例如经由面连接件16固定于规定的空间中的壁面。此时，也可以使电源连接器15b与电源线缆连接来进行供电。如此，通过使用面连接件16，将筐体10固定于规定的空间内的壁面所安装的面连接件，从而能够对移动式拍摄装置1进行保管、或通过拍摄部20从定点进行拍摄。

在使用移动式拍摄装置1时，从壁面的面连接件拉开筐体10，在将电源设为on的状态下悬浮于规定的空间内。之后，通过基于来自外部的指令来进行指令值计算部32的处理，从而在规定的空间内筐体10自如地移动至任意的拍摄位置，并获取期望的拍摄数据。另外，也可以利用预先设定的程序，以确定了筐体10的路线在规定的空间内自主地移动。

在此，在变更筐体10的姿势时，单独地控制三个反作用轮33。并且，通过以相互正交的三个反作用轮33的旋转轴为中心使筐体10旋转，从而能够使筐体10的姿势变化。或者以风扇40的各推力方向不穿过移动式拍摄装置1中的整体的重心的方式相对于筐体10配置风扇40，从而也能够使用风扇40来进行筐体10的姿势的变更。

此外，在变更筐体10的位置时，单独地控制多个风扇40。此时，根据筐体10的目标位置的方向，来构成产生推力的风扇40的激励组。在此的激励组被设为，对多个风扇40的部分集合(组)进行选择并针对所选择的组的风扇产生推力的状态。另外，风扇40的激励组可与所述的第一风扇单元41～第三风扇单元43无关地来选择。

指令值计算部32能够输入分别与多个风扇40不同的指令值。指令值计算部32针对将筐体10最高效地移动至目标位置，而计算出赋予各个风扇40的最佳的指令值。因此，也可以根据筐体10的目标值，而使风扇40中的几个不运转。

如此，通过适当选择多个风扇40来构成激励组，从而使筐体10平移或旋转。如此，移动式拍摄装置1能够在惯性坐标系中，沿相互正交的三个轴的平移方向以及绕该三个轴旋转的三个旋转方向移动，在六个自由度方向上在规定的空间内任意地移动。

另外，在本实施方式中，风扇40的推力矢量相对于法线矢量倾斜，因此能够将各风扇40能够产生的一个方向的推力有效地赋予筐体10的惯性坐标系中的两个轴向。

接着，对移动移动式拍摄装置1进行拍摄时的的控制方法进行说明。另外，以下说明的控制方法为一个示例，也可以通过其他控制方法进行控制。

最初，对整体的流程进行说明。

图8为表示图7所示的移动式拍摄装置1的控制中的、整体流程的流程图。

如图8所示，在开始拍摄部20对被摄体拍摄的状态(步骤s101)下，指令值计算部32经由通信部60接受从外部输入的筐体10的目标值(步骤s102)。接着，指令值计算部32计算出向反作用轮33以及风扇40输入的初始指令值(步骤s103)。另外，本控制方法中的指令值是指，根据筐体10的(包含初始位置)当前位置与目标值的差分求出时刻的值，基于时刻发生变化的筐体10的加速度及角速度信息以及位置及姿势信息重复计算出指令值。另外，也可以进行如下控制：基于筐体10的初始位置和目标值，仅在最初计算出指令值。

并且，指令值计算部32对筐体10的指令值进行更新(步骤s104)。最后，结束拍摄部20对被摄体的拍摄(步骤s105)。由此，结束整体流程。另外，拍摄部20的拍摄也可以不整体进行，例如仅在筐体10的移动完成后进行。

接着，对初始指令值的计算流程(步骤s103)进行说明。

图9为表示图7所示的移动式拍摄装置1的控制中的、初始指令值的计算流程的流程图。

如图9所示，指令值计算部32根据图像导航传感器51的朝向以及筐体10与位置及姿势基准的位置关系，来判定检测部50是否能够获取位置及姿势信息，(步骤s201)。并且指令值计算部32在判定(判定：是)为能够获取位置及姿势信息的情况下，使检测部50获取位置及姿势信息(步骤s203)。接着，指令值计算部32使加速度及角速度检测部31获取加速度及角速度信息(步骤s205)。

另一方面，指令值计算部32在步骤s201的判定中，根据例如位置及姿势基准从图像导航传感器51的计测区域偏离等而判定(判定：否)为检测部50无法获取位置及姿势信息的情况下，不使检测部50获取位置及姿势信息，而使加速度及角速度检测部31获取加速度及角速度信息(步骤s205)。

接着，指令值计算部32基于加速度及角速度信息以及位置及姿势信息中的能够获取的信息，计算出向反作用轮33以及风扇40输入的指令值(步骤s207)。如此，在根据位置及姿势基准从图像导航传感器51的计测区域偏离等，而检测部50无法获取位置及姿势信息的情况下，指令值计算部32根据加速度及角速度信息对位置及姿势信息进行补充。

此外，此时指令值计算部32也可以，为了检测部50能够根据位置、坐标基准获取位置及姿势信息，而计算出对筐体10的位置及姿势和/或加速度及角速度进行微调节那样的指令值，以使位置及姿势基准进入图像导航传感器51的计测范围内。并且指令值计算部32将再次计算出的各指令值输入至反作用轮33以及风扇40(步骤s209)。由此，结束指令值计算流程。

另外，在该流程中，也可以利用距离传感器62的检测结果。能够通过使用距离传感器62来计测距规定的空间内的壁面的距离。通过将由距离传感器62检测到的距离信息，兼用作由检测部50检测到的位置及姿势信息，从而能够进行更加进一步精度较高的旋转及向平移方向的移动控制。

接着，对指令值的更新流程(步骤s104)进行说明。

图10为表示图7所示的移动式拍摄装置1的控制中的、指令值的更新流程的流程图。

如图10所示，指令值计算部32获取加速度及角速度信息而计算出变化量(步骤s301)，并且判定加速度及角速度的变化量是否为阈值以下(步骤s303)。并且，在判定(判定：否)为获取的加速度及角速度的变化量不是阈值以下的情况下，再次计算出向反作用轮33和/或风扇40输入的指令值，并输入至反作用轮33和/或风扇40。针对这一点，以下进行详细叙述。

例如作为阈值，在示出加速度的变化量为100mm/s²以上或角速度的变化量为30deg/s以上的情况下，指令值计算部32判断为筐体10通过使用者的手而被移动，并再次计算出新的指令值。由此，例如，在使用者把持筐体10而在任意的位置停止并松开时，能够自动计算出反作用轮33和/或风扇40所需的指令值，使得在该地点筐体10能够停止。另外，阈值的值能够任意地变更。此外，阈值也可以仅设置于加速度以及角速度中的、任意一方。

接着，指令值计算部32在判定为加速度及角速度的变化量为阈值以下(判定：是)的情况下，使转速检测传感器61获取反作用轮33的转速，(步骤s305)，判定该转速是否在基准值的范围内(步骤s307)。并且，指令值计算部32在判定为反作用轮33的转速不在基准值的范围内(判定：否)的情况下，再次计算出指令值，并输入至反作用轮33和/或风扇40(步骤s317)。

在多个反作用轮33中的任意的转速与基准值相比而增大的情况下，指令值计算部32计算出使该反作用轮33的转速缓和的指令值。此外，通过减少该反作用轮33的转速，从而会产生急剧的角运动量的变化，为了抑制筐体10急剧地旋转，指令值计算部32能够从其他反作用轮33以及风扇40获取推力，从而计算出用于产生电阻力矩转矩的指令值。

接着，指令值计算部32在判定为反作用轮33的转速在基准值的范围内(判定：是)的情况下，从加速度及角速度检测部31获取风扇40的转速(步骤s309)，判定该转速是否在基准值的范围内(步骤s311)。并且，指令值计算部32在判定为风扇40的转速不在基准值的范围内(判定：否)的情况下，再次计算出指令值，并再次输入至反作用轮33和/或风扇40(步骤s317)。

在因风扇40的旋转停止、转速的增大等而多个风扇40中的任意的转速从基准值偏离的情况下，之后不使用该风扇40。并且，为了使其他风扇40产生该风扇40本来应该产生的旋转方向以及平移方向的推力，从而重新构成运转的风扇40的激励组。

如以上说明那样，指令值计算部32在表示反作用轮33或风扇40的转速为基准值的范围外时，再次计算出指令值。

最后，指令值计算部32在判定为风扇40的转速在基准值的范围内(判定：是)的情况下，从检测部50获取筐体10的位置及姿势信息(步骤s313)，判定是否与目标值一致(步骤s315)。其结果为，在判定(判定：否)为位置及姿势信息与目标值不一致的情况下，再次计算出指令值，并再次输入至反作用轮33和/或风扇40(步骤s319)。之后再次进行步骤s301之后的处理。

此外，指令值计算部32在判定(判定：是)为筐体10的位置及姿势信息与目标值一致的情况下，在筐体10到达目标位置的情况下，结束指令值的更新流程。另外，针对指令值的更新流程中说明的步骤s301、步骤s305、步骤s307、以及步骤309的顺序，并不限于这样的方式，也可以变更，也可以同时进行。

如以上说明那样，根据本实施方式所涉及的移动式拍摄装置1，由于具备指令值计算部32以及反作用轮33，因此基于由加速度及角速度检测部31检测到的筐体10的加速度及角速度变化，指令值计算部32计算出指令值，通过该指令值而反作用轮33旋转。并且，通过利用反作用轮33的旋转的反作用力使筐体10旋转，从而能够控制拍摄部20中的拍摄透镜21的朝向。

此时，通过使反作用轮33的转速变化，从而能够任意地变更获得的反作用力的大小，因此能够连续且微细地进行筐体10的姿势控制。此外，反作用轮33与气体喷射相比响应性优异且不会激励易于引起图像眩晕的频率等，能够防止由拍摄部20获取的拍摄数据的图像眩晕。如此，能够通过拍摄部20获取稳定的拍摄数据。

此外，移动式拍摄装置1具备多个风扇40。因此，基于指令值计算部32计算出的指令值，风扇40产生推力，从而不仅能够在筐体10的旋转方向上，还能够在规定的空间内的平移方向上使筐体10移动。由此，能够通过拍摄部20在规定的空间内遍及广泛范围地进行拍摄。

此外，与通过气体喷射产生推力的构成不同，无需在内部内置气体筒。因此，能够将移动式拍摄装置1制成紧凑的构成，并且，无需气体筒的更换等的维护变容易，相对于长期使用而处理性也提高。

此外，加速度及角速度检测部31、指令值计算部32、以及反作用轮33收容在框架34的内部。因此，能够将加速度及角速度检测部31、指令值计算部32、以及反作用轮33制成紧凑的构成，能够使筐体10整体紧凑。

此外，移动式拍摄装置1具备检测部50，因此能够特定规定的空间内的筐体10的位置以及姿势，能够将筐体10移动至任意的拍摄位置。

此外，检测部50具备图像导航传感器51，因此能够使用通用性较高的器材以低成本且可靠地检测位置坐标检测。此外，与拍摄部20分立地具备图像导航传感器51，因此通过使图像导航传感器51中的图像的框架数等的设计与拍摄部20不同，从而能够将图像导航传感器51制成适于位置检测的设计。

此外，图像导航传感器51的朝向与拍摄部20的朝向不同，因此图像导航传感器51的计测区域以及拍摄透镜21的拍摄区域能够尽可能不重叠。由此，通过将图像导航传感器51拍摄的位置及姿势基准配置于与拍摄部20拍摄的被摄体的位置不同的区域，从而被摄体能够不易与位置及姿势基准重叠，能够通过检测部50可靠地检测位置坐标。

此外，通过使用由加速度及角速度检测部31检测到的加速度及角速度信息，从而即使位置及姿势基准根据与筐体10的位置关系而在图像导航传感器51的计测区域外，也能够对由检测部50检测到的位置及姿势信息进行补充。由此，在减少配置于规定的空间内的位置及姿势基准的数量的同时，能够精度良好地检测筐体10的位置坐标。

此外，在根据输入的目标位置或姿势而筐体10如目标那样进行了移动的情况下，指令值计算部32自己感测位置及姿势基准从图像导航传感器51的计测区域偏离的情况，指令值计算部32能够再次计算出筐体10的目标姿势或位置，使得位置及姿势基准不会从图像导航传感器51的计测区域偏离。

此外，在筐体10形成有进气部14，因此能够通过进气部14以及风扇40形成向筐体10的内部抽吸并向外部排气的空气的流通。因此，能够通过风扇40在推力的产生同时对筐体10的内部进行冷却。

此外，移动式拍摄装置1具备冷却风扇44，因此能够抑制筐体10的内部的温度上升，并使温度梯度均匀化，通过抑制在筐体10的内部聚集热，从而能够更加进一步有效地进行由风扇40向外部的排气来进行的散热。

此外，多个风扇40被配置为，穿过球体状的筐体10中的中心且相对于相互正交的各个三个大圆c1～c3面对称。因此，能够使筐体10的全方位产生来自风扇40的推力，能够通过风扇40使筐体10沿任意的方向旋转及平移。

此外，在如此配置的风扇40中的至少一个与相互正交的三个大圆c1～c3位置不同的情况下，通过选择适当的风扇40的激励组，从而能够使筐体10产生仅沿任意的一个自由度方向移动而固定剩余五个自由度的推力。由此，即使任意的一个风扇40发生故障，也能够使筐体10沿任意的方向旋转及平移。

另外，使筐体10产生仅任意的一个自由度方向移动而固定剩余五个自由度的推力的风扇40的最小构成为八台，也可以是八台构成。但是，在八台构成的情况下，当即使风扇40中的、一个因故障等而失去推进功能时，也仅六个自由度中的一个自由度方向的推力无法产生。

此外，使筐体10旋转及沿平移方向移动所需的转矩以及平移力为六个自由度，相对于此，通过设置12个沿推进方向具有一个自由度的风扇40，从而能够相对于需要的旋转方向以及平移方向的推力，而确保选择风扇40的激励组的冗余度。由此，在假设任意的风扇40因故障等而无法使用时，能够使用其他风扇40可靠地获得需要的转矩以及平移力。

此外，在加速度及角速度的变化量超过恒定的阈值时，指令值计算部32再次计算出指令值，因此在筐体10从外部进行了移动时，能够配合筐体10的移动，例如在空间内的任意的位置固定筐体10、或解除固定。

此外，指令值计算部32在反作用轮33或风扇40的转速从基准值偏离时，再次计算出指令值，因此能够停止向引起该异常的器材输入指令值，通过计算出由其他器材进行代替那样的指令值，从而能够使移动式拍摄装置1具备鲁棒性。

此外，移动式拍摄装置1具备通信部60，因此通过从基站等外部进行通信，从而能够通过远程操作实现筐体10向目标位置的移动、拍摄数据向外部的发送。此外，通过将移动限制坐标区域、有限形状物体的位置的信息赋予指令值计算部32，从而能够在避免由移动空间限制引起的壁面碰撞、避免有限形状物体(障碍物)的同时，进行筐体10的旋转方向以及平移方向的移动控制。

此外，在筐体10的外表面设置有显示部12，因此通过目视确认显示部12，从而能够容易地确认拍摄部20拍摄的方向。

此外，显示部12能够变更显示方式，因此例如能够基于拍摄中或拍摄停止中、或无法控制反作用轮33等的移动式拍摄装置1的状态，使显示部12的显示方式变化，从而仅对显示部12进行目视确认就能够容易地掌握移动式拍摄装置1的状态。

(第二实施方式)

接着，使用图11以及图12对本发明的第二实施方式进行说明。

另外，在本实施方式中，对与第一实施方式中的构成要素相同部分标注相同附图标记，并省略其说明，仅对不同点进行说明。

图11为本发明的第二实施方式所涉及的移动式拍摄装置2的立体图。

如图11所示，在本实施方式中的移动式拍摄装置2中，具备对赋予筐体10朝向上方的推力的浮力产生装置70。浮力产生装置70配置于筐体10的下方。

浮力产生装置70具备：气罐71，其填充有压缩气体；滑动件72，其将气罐71内的压缩气体朝向铅直方向的下方喷出；供给部73，其通过缓和未图示的调节阀从而将气罐71内的气体向滑动件72供给；基座74，其在上方安装有气罐71以及供给部73；以及支承台75，其从基座74的上表面朝向上方突出。

滑动件72安装于基座74的下表面。滑动件72中的压缩气体的喷出口(未图示)在滑动件72的俯视时均等地配置。供给部73在俯视时配置于基座74的中央部。

气罐71在基座74的上表面中的、俯视时隔着滑动件72的位置配置有一对。

在支承台75的上端部形成有俯视时呈圆形的支承环75a。

在支承环75a的上端开口缘载置有筐体10。

另外，气罐71、滑动件72、供给部73、基座74、以及支承台75为构成浮力产生装置70的最小构成部件，各自的上下以及左右的位置关系、形状、以及数量并不限于所述方式。例如，也可以将气罐71的个数设为一个。

接着，对本实施方式中的移动式拍摄装置2的动作进行说明。

本实施方式所涉及的移动式拍摄装置2例如在地上的建筑物内等的重力环境下使用。通过缓和浮力产生装置70的供给部73的调节阀，从而气罐71内的压缩气体从滑动件72朝向铅直方向的下方喷出。由此，浮力产生装置70与筐体10一起上浮。并且在如此上浮的状态下，如上所述能够使筐体10沿旋转方向以及平移方向移动。

在此，在穿过筐体10以及浮力产生装置70合计的重心的铅直轴未穿过俯视时的气罐71的空气喷出位置中心的情况下，来自浮力产生装置70的浮力作用于水平方向，产生移动漂移。为了防止这种情况，浮力产生装置70构成为相对于所述重心对称。

此外，在筐体10的几何学的中心与筐体10自身的重心的位置不同的情况下，也能够将浮力产生装置70构成为相对于筐体10以及浮力产生装置70合计的重心非对称，以使穿过筐体10以及浮力产生装置70合计的重心的铅直轴穿过滑动件72的喷出口整体的中心。

图12为表示图11所示的移动式拍摄装置2的变形例的图。

如图12所示，替代支承台75，能够制成将固定筐体10的支承台76与对筐体10自身的重心位置进行计测的装置共用的设计。在支承台76中，通过相互空开间隔地配置的支承环76a，从铅直方向上的上下方向的两侧夹入筐体10。因此，即使使筐体10的姿势变化来对筐体10自身的重心位置进行计测，筐体10也不会从支承台76脱离。由此，能够准确地掌握安装于浮力产生装置70的筐体10自身的重心位置。

如以上说明那样，根据本实施方式中的移动式拍摄装置2，具备浮力产生装置70，因此不仅在微小重力环境下，在重力环境下下，也能够在规定的空间内沿旋转方向以及平移方向控制移动式拍摄装置2的筐体10。

由此，能够扩大能够使用移动式拍摄装置2的环境，能够确保移动式拍摄装置2的通用性。此外，能够在重力环境下确认风扇40相对于水平方向的推力特性。

此外，将筐体10设为相对于其重心具有对称性的形状，以相互正交的大圆c1至c3中的任意一者成为面水平的方式，将筐体10配置于支承台75，从而能够在重力环境下确认朝向全方位的所有风扇40的推力特性。

另外，本发明的技术范围并不限定于所述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变更。

例如，指令值计算部32也可以根据内部电源的剩余量，使筐体10自动地向供电端口移动，将电源连接器15b与供电端口连接，从而向风扇40以及反作用轮33输入指令值以便自动地进行供电。

此外，在所述各实施方式中，对在无线状态下筐体10在规定的空间内移动的方式进行了说明，但也可以在筐体10的电源连接器15b连接有布线的有线状态下，筐体10在规定的空间内移动。由此能够不限制于内部电源的剩余量，更加进一步地实现长时间的拍摄。

此外，通过在筐体10的内部搭载录音装置、语音再现功能，从而移动式拍摄装置1、2也可以进行语音识别、语音导航系统等的操作辅助。由此移动式拍摄装置1能够具备拍摄功能以外的附加价值。

此外，也可以进行如下辅助操作：利用了使用了风扇40的向平移方向的急速的启动的、从壁面的面连接件自动地分离的初始移动功能、利用了使用了反作用轮33的急速的旋转的、例如螺钉拧紧操作等的辅助操作。由此，不仅完全无需规定的空间内的使用者在初始移动时的辅助，还能够负担使用者的操作的一部分，从而能够提高操作效率。

此外，也可以通过对拍摄部20获取到的拍摄数据进行图像分析，从而计算出规定的空间内的每单位时间的绝对坐标系中的图像的位移量，并将其作为筐体10的旋转及平移方向的移动量，从而用于由指令值计算部32进行的指令值的计算。由此，能够进行更高精度的移动控制。

此外，在所述各实施方式中，示出了数据处理部22、指令值计算部32、以及图像处理部52分别独立地设置的构成，但并不限于这样的方式。例如，也可能通过一个、两个、或四个以上的处理部来实现。

另外，对于数据处理部22、指令值计算部32、以及图像处理部52等的处理部，例如通过cpu(centralprocessingunit)等的处理器执行未图示的存储部中存储的程序(软件)来实现。

此外，在所述各实施方式中，示出了三轴控制模块30具备加速度及角速度检测部31以及指令值计算部32的构成，但本发明并不限于这样的方式。加速度及角速度检测部31以及指令值计算部32也可以收容在筐体10的内部的、位于反作用轮33中的框架34的外侧的部分。

此外，在所述各实施方式中，示出了作为检测部50，而采用作为单视野照相机的图像导航传感器51的构成，但并不限于这样的方式。作为检测部50，也可以采用例如具备激光脉冲照射器的设备等的其他的结构。在该情况下，激光脉冲照射器的照射方向与本实施方式所涉及的图像导航传感器51中的检测透镜55的朝向对应。

此外，在所述各实施方式中，示出了图像导航传感器51的朝向与拍摄透镜21的朝向不同的构成，但并不限于这样的方式。图像导航传感器51的朝向也可以与拍摄透镜21的朝向不同。

此外，在所述各实施方式中，示出了在筐体10的外表面设置有能够变更显示方式的显示部12的构成，但并不限于这样的方式。显示部12也可以无法变更显示方式，也可以在筐体10的外表面不设置显示部12。

此外，示出了筐体10呈球体状，多个风扇40被配置为，相对于筐体10中的相互正交的各个三个大圆c1～c3面对称的构成，但并不限于这样的方式。筐体10也可以是球体以外的例如立方体状，风扇40也可以在筐体10的外表面不规则地配置。此外作为风扇40的数量，并不限于所述的实施方式，能够以一个以上的数量任意地选择。风扇40也可以比12台多。

此外，在所述各实施方式中，示出了移动式拍摄装置1、2具备对筐体10的内部进行冷却的进气部14以及冷却风扇44的构成，但并不限于这样的方式。移动式拍摄装置1也可以不具备进气部14和/或冷却风扇44。

此外，在所述各实施方式中，示出了移动式拍摄装置1、2具备距离传感器62的构成，但并不限于这样的方式。移动式拍摄装置1、2也可以不具备距离传感器62。

此外，在所述各实施方式中，示出了移动式拍摄装置1、2具备能够与外部进行通信的通信部60的构成，但并不限于这样的方式。移动式拍摄装置1、2也可以不具备通信部60。

此外，在所述各实施方式中，示出了通信部60通过无线与外部进行通信的构成，但并不限于这样的方式。通信部60也可以例如通过有线与控制用电子装置连接，从而能够实现由来自外部的收发信号要求的功能扩展。

由此，在通常的动作时通过通信部60的无线通信进行位置及姿势控制，移动式拍摄装置1、2内的各种设备的维护、更新等能够通过通信部60的有线通信来进行。由此，即使是远程操作也能够高效地进行功能扩展。

此外，在所述第一实施方式中，对在微小重力环境下使用移动式拍摄装置1的方式进行了说明，但并不限于这样的方式。例如在重力环境下中的、陆地上使用移动式拍摄装置1的情况下，移动式拍摄装置1在规定的空间内自如地旋转移动。此外，能够在重力环境下中的、水中使用移动式拍摄装置1。在该情况下，通过具备耐水性能，从而还能够将移动式拍摄装置1用于沿旋转方向以及平移方向自如地移动的水中无人驾驶飞机。

除此以外，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够适当地将所述的实施方式中的构成要素置换为众所周知的结构要素，此外，也可以对所述的变形例进行适当组合。

产业上的可利用性

根据所述移动式拍摄装置，能够通过拍摄部获取稳定的拍摄数据且能够长期使用。

附图标记说明

1、2：移动式拍摄装置

10：筐体

12：显示部

14：进气部

20：拍摄部

22：数据处理部(处理部)

31：加速度及角速度检测部

32：指令值计算部(处理部)

33：反作用轮

40：风扇

44：冷却风扇

50：检测部

51：图像导航传感器

52：图像处理部(处理部)

60：通信部

61：转速检测传感器

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种移动式拍摄装置，其特征在于，具备：

拍摄部、以及加速度及角速度检测部；

处理部，其对由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度信息进行处理；

三个反作用轮，其基于所述处理部计算出的指令值进行旋转；

筐体，其将所述拍摄部、所述加速度及角速度检测部、所述处理部、以及所述三个反作用轮收容在内部；以及

多个风扇，其基于所述指令值进行工作，并产生相对于所述筐体的推力，

所述三个反作用轮分别具备相互正交的旋转轴，

所述三个反作用轮通过旋转而产生使所述筐体旋转的转矩，所述多个风扇通过从所述筐体的内部朝向外部释放空气从而产生相对于所述筐体的推力，

通过所述三个反作用轮所产生的转矩与所述风扇所产生的推力，来控制所述拍摄部的位置。

2.根据权利要求1所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述处理部具备指令值计算部，所述指令值计算部基于所述加速度及角速度信息计算出所述指令值。

3.根据权利要求1所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

还具备检测部，所述检测部对规定的空间内的所述筐体的位置以及姿势进行检测，

所述处理部基于所述加速度及角速度信息以及由所述检测部检测到的位置及姿势信息计算出所述指令值。

4.根据权利要求3所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述检测部具备图像导航传感器，所述图像导航传感器对配置于所述规定的空间内的位置及姿势基准进行拍摄。

5.根据权利要求4所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述处理部在所述位置及姿势基准从所述图像导航传感器的计测区域偏离时，基于所述加速度及角速度信息，计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

还具备进气部，

所述风扇在将由所述进气部抽吸的空气朝向所述筐体的外部释放而产生所述推力的同时，对所述筐体的内部进行冷却，并且/或，

还具备冷却风扇，所述冷却风扇将由所述进气部抽吸的空气在所述筐体的内部循环。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述筐体为球体状的筐体，

多个所述风扇被配置为，分别相对于所述筐体中的相互正交的三个大圆面对称。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述处理部在由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度的变化量超过恒定的阈值时，再次计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述处理部在所述反作用轮和/或所述风扇的转速处于基准值的范围外时，再次计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

具备通信部，所述通信部从外部接收所述筐体的加速度及角速度的目标值、以及位置及姿势的目标值中的至少一方，并且将所述筐体的位置及姿势信息、以及加速度及角速度信息中的至少一方发送至外部。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

具备显示部，所述显示部设置于所述筐体的外表面，并显示所述拍摄部中的拍摄透镜的朝向且能够根据移动式拍摄装置的状态变更显示方式。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

在微小重力环境下使用并在规定的空间内自如地移动。

13.根据权利要求1至11中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

在重力环境下使用并在规定的空间内自如地旋转移动。

14.根据权利要求2至13中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

所述指令值计算部基于所述加速度及角速度检测部检测到的所述筐体的所述加速度及角速度信息，计算出使所述三个反作用轮和/或所述风扇的转速变化的指令值，

所述三个反作用轮和/或所述风扇基于所述指令值使转速变化，从而连续且微细地进行所述筐体的姿势控制。

15.根据权利要求2至14中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

在所述加速度及角速度检测部检测到的所述筐体的加速度及角速度的变化量超过恒定的阈值的情况下，所述指令值计算部再次计算出指令值。

16.根据权利要求2至14中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，

在所述反作用轮或所述风扇的转速从规定的基准值偏离的情况下，所述指令值计算部再次计算出指令值。