技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于动力学模型的无人驾驶汽车模型预测控制器设计方法：建立新型车辆动力学模型；设计基于新型车辆动力学模型的无人驾驶汽车模型预测控制器；①利用在当前工作点线性化得到的新型车辆动力学模型对系统在预测时域内的输出状态进行预测；②利用得到的系统预测输出和给定的参考输出构建优化问题；③求解优化问题，将U(k)的第一个分量作为当前时刻的最优控制量作用到系统上。本发明增加车辆速度作为控制量，同时引入误差补偿项以弥补模型精度、线性化和离散化在预测过程中带来的累积误差，从而使无人驾驶车辆具有更好的轨迹追踪效果。
技术研发人员：左志强;杨孟佳;王一晶
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2019.01.15
技术公布日：2019.04.09