一种AGV运输车的制作方法

本发明涉及物流系统领域，尤其涉及一种agv运输车。

背景技术：

物流是指物质实体从供应者向需求者的物理移动，它由一系列创造时间价值和空间价值的经济活动组成，它包括一系列创造时间价值和空间价值的价值的经济活动组成，包括运输、保管、配送、包装、装卸、流通加工及物流信息处理等多项基本活动，是这些活动的统一。

为了适应于工业发展的需要，世界上许多大型生产厂商都在进行着生产过程的自动化改造，我国也不例外，对于在自动化生产过程中起着纽带作用的无线调度物料运输装置的需求越来越多，因此开发和研制自己的无线调度物料运输装置也是越来越多，但是无线调度物料运输装置的运行方式和响应还存在一定的问题。

所以现在工场应用最多的是无人搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)，agv指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线合并图册以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

但是现在的agv小车均是循着电磁轨道来运行，运行路线稳定，虽然此种运输方式虽然稳定，但是在工厂货物繁杂，电磁轨道上很容易有有异物覆盖，阻碍agv小车运行，降低生产效率。

技术实现要素：

有鉴于此，为了解决现有的工厂中无人搬运车容易被障碍阻碍，降低生产效率的技术问题，本发明提供一种agv运输车。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种agv运输车，包括用于运输的车体以及远程控制主机，车体内部设置的主控模块，所述主控模块上连接有路径模块、定位模块以及避障模块，所述路径模块进行路径的选择，通过所述定位模块的位置信息，以及避障模块对路上障碍物的勘察状况，进行路径的选择；

所述车体内还设置动力装置，所述动力装置由所述车体内部的动力控制装置控制；

所述车体内还设置有触摸屏，所述触摸屏与所述主控模块连接，通过所述触摸屏控制各模块，并且通过所述触摸屏了解各模块信息。

优选的，所述车体内还设置有导向控制装置，所述导向控制装置直接控制所述车体的运行方向。

优选的，所述车体内还设置有计算模块，所述计算模块通过所述定位模块的位置信息和避障模块对路上障碍物的勘察状况，计算出最优路径，并且车体按照最优路径运行。

优选的，所述车体内设置无线交互装置，用于与外部的远程控制主机进行信号的交互，所述无线交互装置内设置有信号控制器，所述控制信号控制器内设置延时模块。

优选的，所述定位模块采用rfid模块作为主控制器。

优选的，所述车体内设置有电量监控装置，所述电量监控装置直接与所述主控模块连接，并且通过所述触摸屏显示电量信息。

优选的，所述车体内设置报警装置和语音播报装置，所述报警装置和所述语音播报装置与所述主控模块直接连接,通过所述报警装置内设置有检测模块；所述语音播报装置播放车辆出现特殊状态时的警报信息。

优选的，所述远程控制主机上设置移动控制器，所述移动控制器通过所述远程控制主机的中继，控制所述车体的运行。

优选的，所述主控模块采用plc控制器作为主体。

有益效果：

本发明通过设置路径模块、定位模块以及避障模块，通过定位模块的位置信息，以及避障模块对路上障碍物的勘察状况，选择最优路径，并且车体按照最优路径运行，在货物繁杂的工厂内避免障碍物的阻挡，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明agv运输车结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1，本发明实施例提出了一种agv运输车，包括用于运输的车体以及远程控制主机，车体内部设置的主控模块，主控模块上连接有路径模块、定位模块以及避障模块，路径模块进行路径的选择，通过定位模块的位置信息，以及避障模块对路上障碍物的勘察状况，车体内还设置有计算模块，计算模块通过定位模块的位置信息和避障模块对路上障碍物的勘察状况，计算出最优路径，并且车体按照最优路径运行，进行路径的选择；

车体内还设置动力装置，动力装置由车体内部的动力控制装置控制，动力控制装置的控制程序提前编写，并且由主控模块连接控制；

车体内还设置有触摸屏，触摸屏与主控模块连接，通过触摸屏控制各模块，触摸屏可以输入需求命令，并且通过触摸屏了解各模块信息。

车体内还设置有导向控制装置，导向控制装置直接控制车体的运行方向，在进行优选路径的选择的时候，车体的行车路线不可能是一直是直线行驶，在转弯时就需要导向控制装置。

在工厂中，有着各种信号，当同一频率干扰问题，在相同区域内多种同频发射源造成的最终结果就是接收装置接收的信息出现乱码，这种现象造成的主要原因在于发射装置向空间发出信息是同一波长的波，在空中可以出现重叠排列的现象，接收装置接收的信息判断出现失误。

为了避免上述出现问题，车体内设置无线交互装置，用于与外部的远程控制主机进行信号的交互，无线交互装置内设置有信号控制器，控制信号控制器内设置延时模块，延时模块控制信号脉冲的间隔时间，不同的时间间隔，避免信号的干扰。具体原理是，分开时间段发送，将所有发射源分成多个级别，每个级别分配给固定的时间段，因为无线通讯的为速率较高，每次的通讯时间可以在以秒单位的时间内完成，以分钟作为时间等级分配，可以将整个网络分成几十个段落。就可以很大成度的降低同时发送信号的数量。还可以分频发送及监听发送，利用程序控制将发射的频率在一定范围进行改变，以达到突出的效果。每个发射源都在不停的接收空间内的波段信息，只在等待没有信息时发送，达到空间内最少的发射信息源共存。

定位模块采用rfid模块作为主控制器，来定位无线调度物料运输装置的位置，实现自动导航及控制等要求。

车体内设置有电量监控装置，电量监控装置直接与主控模块连接，并且通过触摸屏显示电量信息。

车体内设置报警装置和语音播报装置，报警装置和语音播报装置与主控模块直接连接,通过报警装置内设置有检测模块；语音播报装置播放车辆出现特殊状态时的警报信息。

远程控制主机上设置移动控制器，移动控制器通过远程控制主机的中继，控制车体的运行。

主控模块采用plc控制器作为主体，对不同的工厂需要不同时，编辑不同的程序，进行不同的工作。

最后需要说明的是：以上仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。