技术特征：
技术总结
本发明提出了一种基于测距仪的水下清洗机器人自主竖立着落船舷控制方法。针对着落控制中参考量难以推导，以及船舷倾角信息无法先验获取的问题，本发明利用垂直安装于清洗机器人底面的测距仪实时测量机器人与船舷之间的距离，分别推导机器人相对船舷坐标系的俯仰角、横滚角，以及相对于船舷的距离。在着落过程中，为了解决当角度与距离同时控制时导致的机器人位置“漂移”问题，本发明提出了先“角度控制”后“角度和距离同时控制”的两阶段PID控制策略，使机器人相对船舷坐标系的俯仰角、横滚角先趋于零，再使距离之差趋于零，从而实现无“漂移”自主着落船舷的目标，并通过仿真验证了所提算法的有效性。
技术研发人员：严卫生;崔荣鑫;陈乐鹏;许晖;李宏;邢瑶;蒋绍博
受保护的技术使用者：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
技术研发日：2019.05.06
技术公布日：2019.09.06