楼宇控制方法、装置、设备、系统和存储介质与流程

文档序号：18564330发布日期：2019-08-30 23:49阅读：186来源：国知局

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种楼宇控制方法、装置、设备、系统和存储介质。

背景技术：

随着科技的不断发展，对楼宇的控制越来越智能化。越来越多的楼宇具有对应的楼宇服务机器人，其可以为楼宇内的工作人员送餐、送快递或清扫楼宇内的垃圾等，以更好地提高对楼宇控制的智能化。

传统技术中，楼宇服务机器人在进行楼宇服务的过程中，是通过与其附近的设备进行交互以完成特定任务。具体的，以楼宇服务机器人为楼宇内的工作人员送餐为例，楼宇服务机器人需要通行门禁、电梯等通行设备时，由于楼宇服务机器人提前并不知道这些通行设备是否允许通行或是否存在故障等，因此，楼宇服务机器人不管这些通行设备是否允许通行或是否存在故障等，均会向该通行设备请求通行，等待通行设备允许通行后，方可通行。

因此，传统技术中利用楼宇服务机器人进行楼宇控制的方法，智能性较差。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统技术的利用楼宇服务机器人进行楼宇控制的方法智能性较差的问题，提供一种楼宇控制方法、装置、设备和系统。

第一方面，本申请实施例提供一种楼宇控制方法，方法应用于楼宇服务机器人，该方法包括：

接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息；楼宇控制设备用于对楼宇中的设备进行控制；目标设备为楼宇内与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的设备；

根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。

在一个实施例中，目标设备为环境设备或通行设备；上述接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息，包括：

向楼宇控制设备发送目标设备的类别信息，类别信息用于指示目标设备是环境设备还是通行设备；

若目标设备是环境设备，则接收楼宇控制设备根据楼宇服务机器人的位置以及类别信息实时发送的目标设备的设备信息；

若目标设备是通行设备，则确定需要获取目标设备的设备信息时，向楼宇控制设备发送信息获取请求，并接收楼宇控制设备根据信息获取请求发送的目标设备的设备信息。

在一个实施例中，目标设备为环境设备，上述设备信息包括配置信息；根据设备信息，执行与设备信息对应的处理，包括：

将目标设备的历史配置信息中出现次数最多的配置信息作为目标设备的目标配置信息；

判断设备信息中的配置信息与目标配置信息是否匹配；

若设备信息中的配置信息与目标配置信息不匹配，则向楼宇控制设备发送配置信息调整请求，配置信息调整请求用于楼宇控制设备根据目标配置信息对目标设备的配置信息进行调整。

在一个实施例中，目标设备为通行设备，上述设备信息包括通行信息；根据设备信息，执行与设备信息对应的处理，包括：

在通行信息指示目标设备处于允许通行状态时，通过目标设备。

在一个实施例中，上述根据设备信息，执行与设备信息对应的处理，还包括：

在通行信息指示目标设备处于禁止通行状态时，向楼宇控制设备发送通行请求，通行请求用于请求楼宇控制设备控制目标设备的切换至允许通行状态。

在一个实施例中，目标设备为通行设备，上述根据设备信息，执行与设备信息对应的处理，包括：

根据目标设备的通行信息，楼宇中除目标设备之外的其他通行设备的通行信息、楼宇服务机器人的当前位置信息以及楼宇服务机器人的目的地位置信息，确定满足预设条件的最优路径；预设条件包括所经过的通行设备均处于允许通行状态，和/或，路径最短。

在一个实施例中，上述根据设备信息，执行与设备信息对应的处理，包括：

根据设备信息判断目标设备是否存在异常；

若目标设备存在异常，则向楼宇控制设备发送异常信息，异常信息用于指示目标设备出现异常。

第二方面，本申请实施例提供一种楼宇控制方法，该方法应用于楼宇控制设备，该方法包括：

根据楼宇服务机器人的位置，确定在楼宇中与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备；

将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人。

在一个实施例中，目标设备为环境设备或通行设备，上述将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人，包括：

接收楼宇服务机器人发送的目标设备的类别信息；

若目标设备为环境设备，则根据楼宇服务机器人的位置以及类别信息实时发送目标设备的设备信息；

若目标设备为通行设备，则根据楼宇服务机器人发送的信息获取请求向楼宇服务机器人发送目标设备的设备信息。

在一个实施例中，目标设备为目标环境设备，上述设备信息包括配置信息；方法还包括：

接收楼宇服务机器人根据目标设备的配置信息发送的目标配置信息，并根据目标配置信息将目标设备的配置信息调整为目标配置信息。

在一个实施例中，目标设备为通行设备，上述设备信息包括通行信息；方法还包括：

接收楼宇服务机器人根据设备信息发送的通行请求，通行请求用于请求楼宇控制设备控制目标设备切换至允许通行状态；

根据通行请求，控制目标设备切换至允许通行状态。

在一个实施例中，一述方法还包括：

接收楼宇服务机器人根据设备信息发送的异常信息，并向用户提示异常信息，异常信息用于指示目标设备出现异常

第三方面，本申请实施例提供一种楼宇控制装置，该装置包括：

设备信息接收模块，用于接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息；楼宇控制设备用于对楼宇中的设备进行控制；目标设备为楼宇内与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的设备；

处理模块，用于根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。

第四方面，本申请实施例提供一种楼宇控制装置，该装置包括：

目标设备确定模块，用于根据楼宇服务机器人的位置，确定在楼宇中与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备；

设备信息发送模块，用于将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人。

第五方面，本申请实施例提供一种楼宇服务机器人，该楼宇服务机器人包括存储器和处理器，上述存储器存储有计算机程序，上述处理器执行计算机程序时实现如下步骤：

根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。

第六方面，本申请实施例提供一种楼宇控制设备，该楼宇控制设备包括存储器和处理器，上述存储器存储有计算机程序，上述处理器执行计算机程序时实现如下步骤：

根据楼宇服务机器人的位置，确定在楼宇中与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备；

将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人。

第七方面，本申请实施例提供一种楼宇控制系统，包括上述实施例中的楼宇服务机器人和楼宇控制设备。

第八方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。

第九方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

根据楼宇服务机器人的位置，确定在楼宇中与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备；

将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人。

本实施例提供的楼宇控制方法、装置、设备、系统和存储介质，楼宇服务机器人可以接收楼宇控制设备发送的与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备的设备信息；并根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。由于楼宇服务机器人可以与楼宇控制设备进行交互，从楼宇控制设备接收目标设备的设备信息，从而可以根据接收的目标设备的设备信息进行对应的处理，实现了楼宇服务机器人可以从楼宇控制设备先获知目标设备的设备信息比如通行设备是否可通行、空调的温度参数等，避免了因不了解目标设备的设备信息从而不管目标设备的设备信息，直接与目标设备进行交互易导致不能交互或需要等待可交互的时再交互，进而造成对楼宇控制的智能性较差的问题，因此，本申请提供的楼宇控制方法可以较好的提高楼宇控制的智能性。

附图说明

图1为一个实施例提供的楼宇控制方法的应用环境示意图；

图2为一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图3为另一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图4为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图5为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图6为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图7为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图8为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图；

图9为一个实施例提供的楼宇控制装置结构示意图；

图10为另一个实施例提供的楼宇控制装置结构示意图；

图11为又一个实施例提供的楼宇控制装置结构示意图；

图12为一个实施例提供的楼宇控制设备内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本实施例提供的控制方法，可以应用于如图1所示的楼宇控制系统，该楼宇控制系统包括楼宇服务机器人102和楼宇控制设备104。该楼宇服务机器人102和楼宇控制设备104通信连接。其中，楼宇服务机器人102和楼宇控制设备104均包括通过总线连接的处理器和存储器，该处理器用于提供计算和控制能力，该存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。上述机器人还包括扫描装置、移动装置和定位装置，该扫描装置可以扫描楼宇内的区域并将扫描得到的图像信息发送给楼宇服务机器人102内的处理器进行处理。上述移动装置可以用于楼宇服务机器人102在楼宇内进行移动。上述定位装置可以用于楼宇服务机器人102对自身位置进行定位。可选的，该楼宇控制设备104可以为手机、平板电脑、个人数字助理等，本实施例对楼宇控制设备104的具体形式并不做限定。

需要说明的是，本申请实施例提供的楼宇控制方法，其执行主体可以是楼宇控制装置，该楼宇控制装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为楼宇服务机人或楼宇控制设备的部分或者全部。

首先，以执行主体是楼宇服务机器人为例来进行说明。

图2为一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是楼宇服务机器人根据接收的楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息，执行与设备信息对应的处理的过程。如图2所示，该方法包括：

s202，接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息；楼宇控制设备用于对楼宇中的设备进行控制；目标设备为楼宇中与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的设备。

具体的，上述楼宇为楼宇服务机器人当前服务的楼宇，当楼宇服务机器人到达楼宇内的某一个位置时，其可以根据自身的定位装置确定当前所处位置信息，从而根据当前所处位置信息和楼宇控制设备发送的包括设备位置信息的所有设备的设备信息，确定楼宇内与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的设备，这些设备即为目标设备。其中，距离阈值可以为楼宇服务机器人可以获取目标设备的设备信息的最大距离值。进一步的，设备信息可以包括目标设备的设备位置信息、设备标识信息、配置信息和通行信息等。可选的，楼宇服务机器人也可以将自身的当前所处位置发送给楼宇控制设备，由楼宇控制设备根据楼宇服务机器人的当前所处位置信息和楼宇控制设备存储的楼宇内各个设备的设备位置信息确定出上述目标设备，本实施例对目标设备的确定主体并不做限定。对应的，当目标设备由楼宇服务机器人确定时，楼宇服务机器人可以接收楼宇控制设备发送的所有设备的设备信息，从所有设备的设备信息中，选出目标设备的设备信息；当目标设备由楼宇控制设备确定时，楼宇控制设备可以直接将确定出的目标设备的设备信息发送给楼宇机器人。

楼宇控制设备与楼宇服务机器人可以通信连接，其存储有楼宇内各个设备的实时信息，并可以对楼宇中的设备进行控制，比如控制楼宇内门禁的打开、空调温度的调节和电梯的召唤等。

可选的，楼宇服务机器人可以实时接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息，也可以按照预设的周期接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息，还可以在需要目标设备的设备信息时向楼宇控制设备设备信息获取请求后接收楼宇控制设备根据设备信息获取请求发送的目标设备的设备信息，本实施例对此并不做限定。在楼宇服务机器人接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息之前，楼宇，可以向楼宇控制设备发送包括自己的机器人标识和当前楼宇的楼宇标识服务机器人需要先在控制设备中进行注册。注册的过程包括：楼宇服务机器人确定服务当前楼宇时的注册请求，楼宇控制设备接收到楼宇服务机器人发送的机器人标识和当前楼宇的楼宇标识后，可以将楼宇服务机器人与楼宇控制设备进行关联，完成注册。其中，当前楼宇的楼宇标识可以为预设在楼宇服务机器人的存储器中的，也可以由用户实时写入楼宇服务机器人的存储器中。注册成功后，楼宇服务机器人与楼宇控制设备可以实时进行通信，以实现数据的交互与共享。

s204，根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。

具体的，不同的目标设备对应不同的设备信息，楼宇服务机器人在收到楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息后，可以根据接收的设备信息执行对应的处理。比如，目标设备为空调时，对应的设备信息为当前空调的温度值为30摄氏度，楼宇服务机器人可以根据当前季节和当前天气状态等判断当前空调的温度30摄氏度是否合适，如果不合适，可以发出报警信息或上报给楼宇控制设备等。再比如，目标设备为通行设备比如门禁和电梯等时，对应的设备信息可以通行信息，通行信息可以包括通行设备的设备位置信息和故障状态等。此时，楼宇服务机器人可以根据目标设备的通行信息，楼宇中除目标设备之外的其他通行设备的通行信息、楼宇服务机器人的当前位置信息以及楼宇服务机器人的目的地位置信息，确定满足预设条件的最优路径。其中，预设条件包括所经过的通行设备均处于允许通行状态，和/或，路径最短。确定最优路径后，楼宇服务机器人可以基于该最优路径移动至目的地位置，以节约到达目的地的时间。

可选的，楼宇服务机器人还可以按照下述实施例的方法根据接收的目标设备的设备信息执行与该设备信息对应的处理。

本实施例提供的楼宇控制方法，楼宇服务机器人可以接收楼宇控制设备发送的与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备的设备信息；并根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。由于楼宇服务机器人可以与楼宇控制设备进行交互，从楼宇控制设备接收目标设备的设备信息，从而可以根据接收的目标设备的设备信息进行对应的处理，实现了楼宇服务机器人可以从楼宇控制设备先获知目标设备的设备信息比如通行设备是否可通行、空调的温度参数等，避免了因不了解目标设备的设备信息从而不管目标设备的设备信息，直接与目标设备进行交互易导致不能交互或需要等待可交互的时再交互，进而造成对楼宇控制的智能性较差的问题，因此，本申请提供的楼宇控制方法可以较好的提高楼宇控制的智能性。

图3为另一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是楼宇服务机器人接收楼宇控制设备根据楼宇服务机器人发送的目标设备的类别不同而采用不同的方式发送的设备信息，其中，目标设备为环境设备或通行设备。在上述图2实施例的基础上，可选的，上述s202可以包括：

s302，向楼宇控制设备发送目标设备的类别信息，类别信息用于指示目标设备是环境设备还是通行设备。

具体的，楼宇服务机器人服务的楼宇内具有多个设备，楼宇控制设备在将楼宇服务机器人注册成功后，可以将楼宇内的多个设备的设备信息发送给楼宇服务机器人。楼宇服务机器人在接收到多个设备的设备信息后，可以根据对多个设备的设备信息的需求频率，将接收的多个设备分为环境设备和通行设备。其中，环境设备可以为楼宇内的空调、照明设备等与环境相关的设备，通行设备可以为楼宇内的门禁、电梯等与通行相关的设备。可选的，楼宇服务机器人也可以根据对不同设备的需求频率将多个设备分成三类或三类以上，比如，楼宇服务机器人可以将楼宇的每一层内的门禁、电梯、空调等分类一类，服务的楼宇有多少层就分成多少类，当然也可以按照其它的方式进行分类，本实施例对此并不做限定。

s304，若目标设备是环境设备，则接收楼宇控制设备根据楼宇服务机器人的位置以及类别信息实时发送的目标设备的设备信息。

当目标设备是环境设备时，楼宇控制设备可以根据楼宇服务机器人的位置，将距离楼宇服务机器人距离小于距离阈值的环境设备确定为目标设备，并实时向楼宇服务机器人发送目标设备的设备信息，以使得楼宇服务机器人可以实时接收楼宇控制设备发送的环境设备的设备信息以执行该环境设备的设备信息对应的处理。通常地，楼宇服务机器人需要实时了解附近的环境设备的设备信息，因此，实时接收楼宇控制设备发送的环境设备的设备信息，可以及时的获知环境设备的状态以在环境设备的状态异常时，及时做出对应的处理。

s306，若目标设备是通行设备，则确定需要获取目标设备的设备信息时，向楼宇控制设备发送信息获取请求，并接收楼宇控制设备根据信息获取请求发送的目标设备的设备信息。

当目标设备是通行设备时，楼宇服务机器人一般在需要的时候才会用到通行设备的信息，比如楼宇服务机器人在需要通过通行设备发门禁或电梯等才会用到通行设备的设备信息。当楼宇服务机器人需要获取目标设备的设备信息时，比如需要过门禁时，可以向楼宇控制设备发送获取获取通行设备对应的目标设备的设备信息的信息获取请求，楼宇控制设备在接收到该信息获取请求后，再根据该信息获取请求向楼宇服务机器人发送目标设备的设备信息。

进一步的，当楼宇服务机器人不需要对楼宇进行巡检，即不需要通过通行设备时，可以向楼宇控制设备发送包括自己的机器人标识和当前楼宇的楼宇标识的停止获取信息请求，楼宇控制设备接收停止获取信息请求后，不再向楼宇服务机器人发送通行设备的通行信息，以减少两者之间的通信，节约通信资源。

本实施例提供的楼宇控制方法，楼宇服务机器人可以向楼宇控制设备发送目标设备的类别信息，以使得楼宇控制设备确定是否实时向楼宇服务机器人发送目标设备的设备信息。对于需要实时了解的环境设备的设备信息，楼宇服务机器人可以实时获取该环境设备的信息，以即时了解环境设备的设备信息；而对于一般在需要通过门禁、电梯等通行设备的时候才会用到通行设备的信息，楼宇服务机器人可以在需要的时候向楼宇控制设备发送信息获取请求，以使得楼宇控制设备根据接收的信息获取请求向楼宇服务机器人发送通行设备的设备信息，而不用一直向机器人发送通行设备的设备信息，从而减少楼宇服务机器人与楼宇控制设备之间的通信，节约通信资源。

图4为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是当目标设备为环境设备时，楼宇服务机器人根据目标设备的历史配置信息和接收的目标设备的设备信息确定目标配置信息的过程，其中，设备信息包括配置信息。在上述实施例的基础上，可选的，上述s204可以包括：

s402，将目标设备的历史配置信息中出现次数最多的配置信息作为目标设备的目标配置信息。

本实施例中，当目标设备为环境设备时，配置信息可以为空调温度、照明设备的亮度等。目标设备的历史配置信息可以为事先存储在楼宇服务机器人的存储器中的，也可以为楼宇控制设备根据接收的楼宇服务机器人发送的历史配置信息请求发送给楼宇服务机器人的。可选的，历史配置信息可以为预设的历史时刻至当前时刻的目标设备的所有配置信息，对应的，目标配置信息可以为预设的历史时刻至当前时刻的目标设备的所有配置信息中出现次数最多的配置信息；可选的，历史配置信息也可以为预设的历史时刻至当前时刻的时长内不同季节和/或不同天气下(比如晴天、雨天或大风天等)的所有配置信息，对应的，目标配置信息可以为上述时长内与当前时刻的季节和/或天气匹配的季节和/或天气下的所有配置信息中出现次数最多的配置信息。

s404，判断设备信息中的配置信息与目标配置信息是否匹配。

在接收到楼宇控制设备发送的环境设备的设备信息后，楼宇服务机器人可以判断接收的设备信息中的配置信息与s402确定出的目标配置信息是否一致，或判断接收的设备信息中的配置信息是否在目标配置信息对应的配置范围内，该配置范围为根据目标配置信息预设的范围，比如目标配置信息为22摄氏度，其对应的配置范围可以为20摄氏度至24摄氏度。

s406，若设备信息中的配置信息与目标配置信息不匹配，则向楼宇控制设备发送配置信息调整请求，配置信息调整请求用于楼宇控制设备根据目标配置信息对目标设备的配置信息进行调整。

当楼宇机器人判断接收的设备信息中的配置信息与目标配置信息不匹配时，可以向楼宇控制设备发送包括目标配置信息的配置信息调整请求，该配置信息调整请求可以用于楼宇控制设备根据配置信息调整请求将当前时刻目标设备的配置信息调整至目标配置信息，或调整至目标配置信息对应的配置范围内的一个配置值。当楼宇机器人判断接收的设备信息中的配置信息与目标配置信息匹配时，则楼宇服务机器人可以不向楼宇控制设备发送任何信息，以节约通信资源。

本实施例提供的楼宇控制方法，楼宇服务机器人可以将目标设备的历史配置信息中出现次数最多的配置信息作为目标设备的目标配置信息；并判断设备信息中的配置信息与目标配置信息是否匹配；若设备信息中的配置信息与目标配置信息不匹配，则向楼宇控制设备发送配置信息调整请求以使得楼宇控制设备根据目标配置信息对目标设备的配置信息进行调整。本实施例中，楼宇机器人可以根据接收的目标设备的配置信息和历史配置信息确定目标配置信息，以根据目标配置信息判断接收的配置信息是否合适，如果不合适，则将确定的目标配置信息发送给楼宇控制设备供楼宇控制设备将当前的配置信息调整至目标配置信息，以利用楼宇服务机器人和楼宇控制设备方便的调整当前时刻目标设备的配置信息，提高楼宇控制的智能性。

在又一个实施例提供的楼宇控制方法中，当目标设备为通行设备时，本实施例涉及的是楼宇服务机器人根据接收的设备信息所指示的目标设备的状态，确定通过目标设备或是向楼宇控制设备发送通行请求。在上述实施例的基础上，可选的，上述s204可以包括：在通行信息指示目标设备处于允许通行状态时，通过目标设备；在通行信息指示目标设备处于禁止通行状态时，向楼宇控制设备发送通行请求，通行请求用于请求楼宇控制设备控制目标设备的切换至允许通行状态。

具体的，当目标设备为环境设备时，通行信息可以为门禁或闸机等当前的状态，比如门禁是开启状态还是关闭状态。当楼宇服务机器人接收的通行信息指示的目标设备的状态为允许通行状态时，则可以直接通过该目标设备，其中，允许通行状态可以为当前目标设备处于无开启状态；当楼宇服务机器人接收的通行信息指示的目标设备的状态为禁止通行状态时，可以向楼宇控制设备发送通行请求，以使得楼宇控制设备根据该通行请求控制目标设备将禁止通行状态切换至允许通行状态，其中，通行请求可以包括目标设备的设备标识。

本实施例提供的楼宇控制方法中，楼宇服务机器人可以在通行信息指示目标设备处于允许通行状态时，通过目标设备；在通行信息指示目标设备处于禁止通行状态时，向楼宇控制设备发送用于请求楼宇控制设备控制目标设备的切换至允许通行状态的通行请求。本实施例中，楼宇服务机器人可以根据接收的目标设备的设备信息，确定是否可以通过该目标设备，如果不可以，可以向楼宇控制设备发送通行请求，待可通过目标设备时再通过，避免了在不了解目标设备的设备信息的情况下直接与通行设备进行交互可能会造成不能交互的问题，提高楼宇控制的智能性。

图5为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是楼宇服务机器人根据接收的目标设备的设备信息判断目标设备是否存在异常并在存在异常时执行相应处理的过程。在上述实施例的基础上，可选的，上述s204可以包括：

s502，根据设备信息判断目标设备是否存在异常。

具体的，楼宇服务机器人可以根据接收的设备信息和自身的扫描装置扫描出的当前区域的图像信息判断目标设备是否存在异常，具体的，楼宇服务机器人可以扫描当前位置对应的当前区域并获取当前区域的图像，其中，当前区域包括目标设备的位置，进而根据获取的当前区域的图像判断当前区域是否存在上述目标设备，例如，当楼宇服务机器人到达某个位置比如消防通道时，接收楼宇控制终端发送的目标设备的设备信息(该设备信息中包括目标设备的设备标识和设备位置信息)，根据该设备信息中的设备位置信息可以确定当前区域应该包括某个目标设备比如消火栓，楼宇服务机器人结合通过扫描装置获取的当前区域的图像，判断该图像中是否包括上述目标设备比如消火栓，如果不存在，说明该目标设备存在异常；另外，楼宇服务机器人也可以根据接收的设备信息和自身监测到的目标设备的检测信息的比较结果判断目标设备是否存在异常，例如，目标设备为通行设备，楼宇服务机器人接收到的通行设备的设备信息为允许通行状态，但在通过的过程中发现通行设备并没有打开，则可以判断该通行设备存在异常，再比如，楼宇服务机器人可以根据自身的可以检测当前环境温度的温度传感器检测当前区域的环境温度为20摄氏度，而接收的楼宇控制设备发送的当前区域的空调的调节温度为25摄氏度，如果预设的空调的调节温度为25摄氏度对应的正常环境温度范围为23摄氏度至27摄氏度，则楼宇服务机器人可以判断当前区域的空调异常。

s504，若目标设备存在异常，则向楼宇控制设备发送异常信息，异常信息用于指示目标设备出现异常。

具体的，上述异常信息可以包括目标设备的设备标识和异常说明(比如，异常说明可以为“110号空调所在的当前环境温度为20摄氏度，不在110号空调的设置温度25摄氏度对应的23摄氏度至27摄氏度的范围内”)，当楼宇服务机器人判断目标设备存在异常时，可以将确定的异常信息发送至楼宇控制设备以供楼宇控制设备及时发出报警或对目标设备进行相应的控制等；若楼宇服务机器人判断目标设备不存在异常，则不用向楼宇控制设备发送任何消息，以节约通信资源。

本实施例提供的楼宇控制方法，楼宇服务机器人可以根据设备信息判断目标设备是否存在异常，若目标设备存在异常，则向楼宇控制设备发送指示目标设备出现异常的异常信息，以方便楼宇控制设备及时发出报警或对目标设备进行相应的控制等，提高对楼宇控制的智能性。

其次，以执行主体是楼宇控制设备为例来进行说明。

图6为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是楼宇控制设备根据确定的目标设备，将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人的过程。如图6所示，该方法可以包括：

s602，根据楼宇服务机器人的位置，确定在楼宇中与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的目标设备。

s604，将目标设备的设备信息发送至楼宇服务机器人。

本实施例提供的楼宇控制方法是与上述以机器人为执行主体时的实施例对应的方法，其工作原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图7为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是楼宇控制设备根据接收的楼宇服务机器人发送的目标设备的类别信息，确定是否实时向楼宇服务机器人发送目标设备的设备信息的过程。在上述图6所示实施例的基础上，可选的，上述s604可以包括：

s702，接收楼宇控制设备发送的目标设备的类别信息。

s704，若目标设备为环境设备，则根据楼宇服务机器人的位置以及类别信息实时发送的目标设备的设备信息。

s706，若目标设备为通行设备，则根据楼宇控制设备发送信息获取请求向楼宇服务机器人发送目标设备的设备信息。

本实施例提供的楼宇控制方法是与上述以机器人为执行主体时的实施例对应的方法，其工作原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在又一个实施例提供的楼宇控制方法中，本实施例涉及的是楼宇控制设备根据接收的楼宇服务机器人发送的目标设备的目标配置信息，对目标设备的配置信息进行调整的过程。在上述实施例的基础上，可选的，上述方法还可以包括：接收楼宇服务机器人根据目标设备的配置信息发送的目标配置信息，根据目标配置信息将目标设备的配置信息调整为目标配置信息。

本实施例提供的楼宇控制方法是与上述以机器人为执行主体时的实施例对应的方法，其工作原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图8为又一个实施例提供的楼宇控制方法流程示意图。本实施例涉及的是楼宇控制设备根据楼宇服务机器人发送的通行请求控制目标设备切换到允许通行状态的过程。在上述实施例的基础上，可选的，上述方法还可以包括：

s802，接收楼宇服务机器人根据设备信息发送的通行请求，通行请求用于请求楼宇控制设备控制目标设备切换至允许通行状态。

s804，根据通行请求，控制目标设备切换至允许通行状态。

本实施例提供的楼宇控制方法是与上述实施例对应的方法，其工作原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在又一个实施例提供的楼宇控制方法中，本实施例涉及的是楼宇控制设备根据楼宇服务机器人发送的目标设备的异常信息，并根据该异常信息向用户提示的过程。在上述实施例的基础上，可选的，上述方法还可以包括：接收楼宇服务机器人根据设备信息发送的异常信息，并向用户提示异常信息，异常信息用于指示目标设备出现异常。

本实施例提供的楼宇控制方法是与上述以机器人为执行主体时的实施例对应的方法，其工作原理和技术效果类似，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图2至图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图9为一个实施例提供的楼宇控制装置结构示意图。如图9所示，该装置可以包括设备信息接收模块902和处理模块904。

具体的，设备信息接收模块902，用于接收楼宇控制设备发送的目标设备的设备信息；楼宇控制设备用于对楼宇中的设备进行控制；目标设备为楼宇内与楼宇服务机器人之间的距离小于距离阈值的设备。

处理模块904，用于根据设备信息，执行与设备信息对应的处理。