1.一种基于asrv多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
1)构建基于拓扑地图的asrv四向穿梭车在规划路径距交通点的测试，并计算获取所述规划路径上四向穿梭车动态预控点位置并存储；
2)构建asrv四向穿梭车规划路径运动模拟，通过所述运动模拟实时获取asrv四向穿梭车的路径运动状态数据，并根据所述拓扑地图的参考点计算四向穿梭车预控点的状态数据；
3)根据预控点与交通点间距计算获取所述规划路径上动态间距范围调节量和速度调节量；
4)将所述动态间距范围调节量和速度调节量输入规划路径运动模拟以调整所述asrv四向车距交通点的路径运动状态。
2.如权利要求1所述的基于asrv多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法，其特征在于，所述步骤2)中，构建asrv四向穿梭车在规划路径运动模型，通过所述规划路径模拟运动模型实时获取asrv每台四向穿梭车在规划路径运动状态数据，并根据所述拓扑地图参考点数据获取距交通点相应的asrv每台四向穿梭车动态预控点状态数据，包括：设定asrv四向穿梭车的传感器带来系统误差和静态动力学误差，构建asrv四向穿梭车在规划路径模拟的运动模型；根据所述运动模型实时获取asrv每台四向穿梭车在规划路径运动状态数据，并根据所述路径运动状态数据获取相应的asrv每台四向穿梭车距交通点的预控点状态数据。
3.如权利要求1或2所述的基于asrv多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法，其特征在于，设定asrv每台四向穿梭车的传感器带来的系统误差和静态动力学误差，构建asrv多台四向穿梭车在规划路径模拟运动模型，包括：构建针对asrv每台四向穿梭车在不同的规划上的交通点通过的时间的通用数学模型，将asrv每台四向穿梭车在拓扑地图中抽象为运动的动态点，设所述每台四向穿梭车动态预控点实时坐标为pn(xn，yn)，拓扑地图参考点pc(xc，yc，)，拓扑图定义交通点坐标pj(xj，yj，)其中四向穿梭车的动态预控点距交通点长度s(nj)则：
其中，asrv四向穿梭车动态预控点实时坐标为pn(xn，yn)、asrv四向穿梭车动态预控点依据拓扑地图环境坐标系下参考点坐标为pc(xc，yc，),asrv四向穿梭车在规划路径上距交通点坐标为pj(xj，yj，)，δt为asrv每台四向穿梭车从直线pc点到pn点的时间，δx和δy为预设静态动力学误差，f(vc)为预设的系统误差函数。
4.如权利要求1-3所述的基于asrv多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法，其特征在于，所述步骤3)中，根据拓扑地图参考点获取预控点并计算获取所规划路径上预控点距交通点的动态距离和速度调节量，包括：通过所述拓扑地图的参考点获取每台四向穿梭车动态预控点，并计算获取在该规划路径的预控点距交通点动态距离；判断所述在拓扑地图模拟中每台四向穿梭车距交通点动态信息，同时进行每台四向穿梭车的运动状态和执行任务确认，如四向穿梭车不在同一规划路径上，获取相应四向穿梭车规划路径动态预控点；如四向穿梭车在同一规划路径上，获取相应四向穿梭车规划路径动态预控点；根据所述拓扑地图参考点获取预控点位置距交通点的动态距离和速度调节量。
5.如权利要求4所述的基于asrv多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法，其特征在于，所述步骤1)中，所述拓扑地图上的规划路径的预控点距交通点为动态曼哈顿距离，动态速度控制为pid。
6.一种实现如权利要求1所述的基于asrv多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法的系统，其特征在于，所述系统包括：
规划路径由任务系统获取优化路径生成模块，用于构建基于拓扑地图的asrv仿真测试规划路径上的动态距离，并计算获取所述规划路径上四向穿梭车动态预控点并储存；
asrv运动仿真模块，用于构建asrv四向穿梭车的预控点距交通点动态仿真运动模型，通过所述运动模型实时获取asrv四向穿梭车运动状态数据，并根据拓扑地图的参考点数据计算获取相应的asrv四向穿梭车动态预控点距交通点动态距离状态数据；
速度监控模块，用于根据系统信息任务优先级别基础上和系统规划模拟路径上四向穿梭车移动位置预控点距交通点动态距离的pid速度控制；
轨迹监控模块，用于将所述规划路径上四向穿梭车的预控点距交通点的动态间距范围调节量和速度调节量输入所述运动模型以调整所述asrv仿真四向穿梭车路径动态间距模拟状态。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述asrv运动仿真模块包括：运动模型生成模块，用于设定asrv传感器带来的系统误差和静态动力学误差，并构建asrv四向穿梭车仿真运动模型；状态数据获取模块，用于通过所述模拟运动模型实时获取asrv的路径动态间距运动状态数据，并根据所述路径动态间距运动状态数据获取相应的asrv控制点、动态距离、pid速度控制等状态数据。
8.如权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述轨迹控制模块包括：参考点获取模块，基于拓扑地图获取参考点，用于通过计算所述规划路径上预控点的位置，用于判断所述四向穿梭车在规划路径上预控点与交通点的动态间距；交通点获取模块，用于通过所述规划路径上四向穿梭车距交通点位置的运动状态数据；pid参数获取模块，用于通过所述预控点与交通点的动态间距，根据系统和每台四向穿梭车的任务运动状态，调整四向穿梭车与交通点动态间距的速度调节；控制参数获取模块，用于根据所述四向穿梭车在规划路径上预控点距交通点的动态路径获取所述动态预控点距交通点动态距离调节量和速度调节量和速度调节量。