基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法与流程

技术特征：

1.一种基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤s10，对飞行器相对目标运动的视线角速率、偏航角以及偏航角速率进行测量；

步骤s20，对所述视线角速率进行积分得到视线角信号，并根据所述视线角信号生成方位误差信号以及前置误差信号；

步骤s30，根据所述方位误差信号以及前置误差信号构建综合误差信号，并对所述综合误差信号进行抗饱和平滑变换得到抗饱和平滑信号；

步骤s40，对所述综合误差信号以及所述抗饱和平滑信号分别进行积分运算，得到综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号；并根据所述综合误差信号、抗饱和平滑信号、总和误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号构建导引信号；

步骤s50，将所述导引信号的输出信号作为飞行姿态稳定回路的期望信号，并通过所述期望信号驱动姿态稳定汇率，控制飞行器实现精确导引。

2.根据权利要求1所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，对所述视线角速率进行积分得到视线角信号包括：

其中，为视线角速率；u1为视线角信号。

3.根据权利要求2所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，根据所述视线角信号生成方位误差信号以及前置误差信号包括：

e1＝u1-ψc；其中，e1为方位误差信号；ψc为偏航角的测量值；

其中，t为飞行器飞行至目标距离的时刻；t0为飞行器飞行至目标一半距离的时刻；ψc0为t0时刻的偏航角。

4.根据权利要求3所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，根据所述方位误差信号以及前置误差信号构建综合误差信号包括：

ua1＝k1e1+k2e2；其中，k1以及k2为常参数，ua1为综合误差信号。

5.根据权利要求4所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，对所述综合误差信号进行抗饱和平滑变换得到抗饱和平滑信号包括：

其中，k3、k4、ε1、ε2为常参数，ua2为抗饱和平滑信号。

6.根据权利要求5所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，对所述综合误差信号以及所述抗饱和平滑信号分别进行积分运算，得到综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号包括：

ua3＝k6∫ua1dt

ua4＝k7∫ua2dt；

其中，ua3为综合误差积分信号；ua4为抗饱和平滑积分信号；k6以及k7为常参数。

7.根据权利要求5所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，根据所述综合误差信号、抗饱和平滑信号、总和误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号构建导引信号包括：

ua＝k5ua1+ua2+ua3+ua4；

其中，k5为常参数，ua为导引信号。