自动跟随机器人的控制电路的制作方法

本实用新型涉及智能控制技术领域，特别涉及一种自动跟随机器人的控制电路。

背景技术：

现阶段，生活中有很多东西已经实现高度智能化，而目前的自动跟随技术应用还较少，并没有大规模的普及。自动跟随技术的应用范围较广，从它本身具有的特性来看，可以运用于生活的许多场合下，例如大型超市里的购物车可以应用自动跟随技术，不在需要人为的推动。也可以应用到车间里的叉车，工厂里的部分叉车还是人力拉动的，应用自动跟随技术后，操作员就能简单轻松的完成货物搬运。也可以应用到垃圾回收车，不再需要清洁工推动，从而能更方便快捷的清理卫生。除此之外还能应用到行李箱等很多日常生活中的需要的东西。

现有自动跟随技术采用超声波或者gps技术，实现自动跟随功能，但是现有自动跟随技术定位导航精确度不够高，功能单一。

技术实现要素：

本实用新型的目的是在现有自动跟随控制电路上进行改进，增加了一种新的gps模块，和超声波定位相结合，在加入相应的软件算法后，能够提高定位导航的精确度，并且还能存储行程信息。

本实用新型采取如下技术方案实现上述目的，自动跟随机器人的控制电路，包括电源驱动模块、主控芯片、超声波模块、蓝牙模块以及电机驱动模块，所述主控芯片与电源驱动模块连接，超声波模块与电源驱动模块连接，蓝牙模块与电源驱动模块连接，电机驱动模块与电源驱动模块连接，所述主控芯片还与超声波模块连接，所述主控芯片还与蓝牙模块连接，所述主控芯片还与电机驱动模块连接，其特征在于：还包括gps模块，所述gps模块与主控芯片连接，所述gps模块包括电源驱动电路以及定位导航电路，所述电源驱动电路与定位导航电路连接。

进一步的是，为了提供更精确的输出电压，所述电源驱动电路包括低压差线性稳压芯片mic5205。

进一步的是，为了提高定位准确度并且增加信息存储的能力，所述定位导航电路包括电阻一、电阻二、电阻三、发光二极管、电感、电池、天线、neo-6m-gps定位导航芯片以及24aa32a-ims信息存储芯片，所述neo-6m-gps定位导航芯片的tp引脚与电阻二的一端连接，电阻二的另一端与发光二极管的阳极连接，发光二极管的阴极接地，neo-6m-gps定位导航芯片的vrf引脚与nc3引脚连接，neo-6m-gps定位导航芯片的nc3引脚与电阻一的一端连接，电阻一的另一端与电感的一端连接，电感的另一端与neo-6m-gps定位导航芯片的rfin引脚连接，neo-6m-gps定位导航芯片的rfin引脚与天线端连接，neo-6m-gps定位导航芯片的gnd引脚，gnd2引脚，gnd3引脚接地，neo-6m-gps定位导航芯片的rx引脚，tx引脚与主控芯片连接，neo-6m-gps定位导航芯片的scl引脚与24aa32a-ims信息存储芯片的scl引脚连接，neo-6m-gps定位导航芯片的sda引脚与24aa32a-ims信息存储芯片的sda引脚连接，neo-6m-gps定位导航芯片的vb引脚与电阻三的一端连接，电阻三的另一端与电源驱动电路的电源输出端连接，电阻三的另一端还与neo-6m-gps定位导航芯片的vcc引脚连接，neo-6m-gps定位导航芯片的vb引脚还与电池的正极连接，电池的负极与neo-6m-gps定位导航芯片的gnd4引脚共同接地，24aa32a-ims信息存储芯片的vss引脚、a0引脚、a1引脚、a2引脚以及wp引脚接地，24aa32a-ims信息存储芯片的vcc引脚与电源驱动电路的电源输出端连接。

进一步的是，为了能够实现语音识别的功能，所述自动跟随机器人的控制电路还包括语音识别模块，所述语音识别模块与主控芯片连接。

进一步的是，为了增加语音提示效果，所述自动跟随机器人的控制电路还包括语音播报模块，所述语音播报模块与语音识别模块连接。

进一步的是，为了提示报警信号，所述自动跟随机器人的控制电路还包括蜂鸣器模块，所述蜂鸣器模块与主控芯片连接。

进一步的是，为了增加转向的灵活性，所述自动跟随机器人的控制电路包括全桥三路电机驱动电路，所述全桥三路电机驱动电路包括a4950芯片，所述a4950芯片与主控芯片连接。

本实用新型达到的有益效果是：在现有的自动跟随控制电路中，增加一种新的gps模块，与超声波定位相结合，再加入相应的软件算法后，能够提高定位导航的精确度，并且能够记录存储行程信息，实现了更精准的自动跟随控制功能。

附图说明

图1是本实用新型的电路框图。

图2是本实用新型自动跟随机器人的控制电路的定位导航电路的原理图。

附图中，电阻一为r1,电阻二为r2，电阻三为r3，电感为l1，天线为e1，电源为vcc，定位导航芯片为neo-6m-gps，信息存储芯片为24aa32a-ims。

在定位导航芯片neo-6m-gps中，1引脚为nc,2引脚为nc2，3引脚为tp,4引脚为ex,5引脚为udm,6引脚为udp,7引脚为vu,8引脚为nc3,9引脚为vrf，10引脚为gnd，11引脚为rfin，12引脚为gnd2,13引脚为gnd3,14引脚为nc4,15引脚为nc5，16引脚为nc6，17引脚为nc7，18引脚为sda，19引脚为scl，20引脚为tx，21引脚为rx，22引脚为vb，23引脚为vcc，24引脚为gnd4。

在信息存储芯片24aa32a-ims中，1引脚为a0,2引脚为a2，3引脚为a3,4引脚为vss,5引脚为sda,6引脚为scl,7引脚为wp,8引脚为vcc.

具体实施方式

下面结合实施例及附图，详细描述本实用新型的技术方案。

本实用新型自动跟随机器人的控制电路，其结构框图如图1，包括电源驱动模块、主控芯片、超声波模块、蓝牙模块以及电机驱动模块，所述主控芯片与电源驱动模块连接，超声波模块与电源驱动模块连接，蓝牙模块与电源驱动模块连接，电机驱动模块与电源驱动模块连接，所述主控芯片还与超声波模块连接，所述主控芯片还与蓝牙模块连接，所述主控芯片还与电机驱动模块连接，其特征在于：还包括gps模块，所述gps模块与主控芯片连接，所述gps模块包括电源驱动电路以及定位导航电路，所述电源驱动电路与定位导航电路连接。

定位导航电路原理图，如图2，所述定位导航电路包括电阻一r1、电阻二r2、电阻三r3、发光二极管、电感l1、电池、天线、neo-6m-gps定位导航芯片以及24aa32a-ims信息存储芯片，所述neo-6m-gps定位导航芯片的tp引脚3与电阻二r2的一端连接，电阻二r2的另一端与发光二极管的阳极连接，发光二极管的阴极接地，neo-6m-gps定位导航芯片的vrf引脚9与nc3引脚8连接，neo-6m-gps定位导航芯片的nc3引脚8与电阻一r1的一端连接，电阻一r1的另一端与电感l1的一端连接，电感l1的另一端与neo-6m-gps定位导航芯片的rfin引脚11连接，neo-6m-gps定位导航芯片的rfin引脚11与天线端连接，neo-6m-gps定位导航芯片的gnd引脚10，gnd2引脚12，gnd3引脚13接地，neo-6m-gps定位导航芯片的rx引脚21，tx引脚20与主控芯片连接，neo-6m-gps定位导航芯片的scl引脚19与24aa32a-ims信息存储芯片的scl引脚6连接，neo-6m-gps定位导航芯片的sda引脚18与24aa32a-ims信息存储芯片的sda引脚5连接，neo-6m-gps定位导航芯片的vb引脚22与电阻三r3的一端连接，电阻三r3的另一端与电源驱动电路的电源输出端连接，电阻三r3的另一端还与neo-6m-gps定位导航芯片的vcc引脚23连接，neo-6m-gps定位导航芯片的vb引脚22还与电池的正极连接，电池的负极与neo-6m-gps定位导航芯片的gnd4引脚24共同接地，24aa32a-ims信息存储芯片的vss引脚4、a0引脚1、a1引脚2、a2引脚3以及wp引脚7接地，24aa32a-ims信息存储芯片的vcc引脚8与电源驱动电路的电源输出端连接。

电源驱动电路包括低压差线性稳压芯片mic5205,能够提供更精确的输出电压。

自动跟随机器人的控制电路还包括语音识别模块，所述语音识别模块与主控芯片连接，能够实现语音控制的功能。

自动跟随机器人的控制电路还包括语音播报模块，所述语音播报模块与语音识别模块连接，能够增加语音提示信息。

自动跟随机器人的控制电路还包括蜂鸣器模块，所述蜂鸣器模块与主控芯片连接，能够提示报警信号。

自动跟随机器人的控制电路包括全桥三路电机驱动电路，所述全桥三路电机驱动电路包括a4950芯片，所述a4950芯片与主控芯片连接，提高了转向的灵活性。

实施例

本实施例的自动跟随机器人的控制电路，包括电源驱动模块、主控芯片、超声波模块、蓝牙模块以及电机驱动模块，所述主控芯片与电源驱动模块连接，超声波模块与电源驱动模块连接，蓝牙模块与电源驱动模块连接，电机驱动模块与电源驱动模块连接，所述主控芯片还与超声波模块连接，所述主控芯片还与蓝牙模块连接，所述主控芯片还与电机驱动模块连接，其特征在于：还包括gps模块，所述gps模块与主控芯片连接，所述gps模块包括电源驱动电路以及定位导航电路，所述电源驱动电路与定位导航电路连接。

定位导航电路包括电阻一r1、电阻二r2、电阻三r3、发光二极管、电感l1、电池、天线、neo-6m-gps定位导航芯片以及24aa32a-ims信息存储芯片，所述neo-6m-gps定位导航芯片的tp引脚3与电阻二r2的一端连接，电阻二r2的另一端与发光二极管的阳极连接，发光二极管的阴极接地，neo-6m-gps定位导航芯片的vrf引脚9与nc3引脚8连接，neo-6m-gps定位导航芯片的nc3引脚8与电阻一r1的一端连接，电阻一r1的另一端与电感l1的一端连接，电感l1的另一端与neo-6m-gps定位导航芯片的rfin引脚11连接，neo-6m-gps定位导航芯片的rfin引脚11与天线端连接，neo-6m-gps定位导航芯片的gnd引脚10，gnd2引脚12，gnd3引脚13接地，neo-6m-gps定位导航芯片的rx引脚21，tx引脚20与主控芯片连接，neo-6m-gps定位导航芯片的scl引脚19与24aa32a-ims信息存储芯片的scl引脚6连接，neo-6m-gps定位导航芯片的sda引脚18与24aa32a-ims信息存储芯片的sda引脚5连接，neo-6m-gps定位导航芯片的vb引脚22与电阻三r3的一端连接，电阻三r3的另一端与电源驱动电路的电源输出端连接，电阻三r3的另一端还与neo-6m-gps定位导航芯片的vcc引脚23连接，neo-6m-gps定位导航芯片的vb引脚22还与电池的正极连接，电池的负极与neo-6m-gps定位导航芯片的gnd4引脚24共同接地，24aa32a-ims信息存储芯片的vss引脚4、a0引脚1、a1引脚2、a2引脚3以及wp引脚7接地,24aa32a-ims信息存储芯片的vcc引脚8与电源驱动电路的电源输出端连接。

gps模块定位具体位置，超声波模块通过超声波测量与被跟随者的距离，定位被跟随者的位置，主控芯片根据超声波定位的位置通过gps进行导航跟随，并记录相关的行程信息，主控芯片通过超声波模块与gps模块相结合，根据相关的软件算法，进行实时调整，提高自动跟随路线的准确度，并且实时记录相关的行程信息。

具体参数设置为,电源为电路驱动电路提供的3.3v的电压，定位导航芯片采用neo-6m-gps，信息存储芯片采用24aa32a-ims，r1采用22k的电阻，r2采用1k的电阻，r3采用1k的电阻，电感l1采用22uh的电感。