机器人控制参数的修订方法以及智能机器人与流程

本申请涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制参数的修订方法以及智能机器人。

背景技术：

随着工业生产对生产效率和生产品质的要求愈发提高，工业机器人因其具有装配准确性高、速度可设定、不间断工作等优点，在工业生产中得到了大量使用，极大地解放了劳动力并降低了生产成本。

目前工业机器人在调试功能时，用户需要在人机接口(humanmachineinterface，hmi)修改配置参数，但控制系统的配置参数较多，当用户需要保存多个参数时，只要一个参数保存出错，所有参数就不会被保存，这就导致用户需要实时记录修改的参数数值，然后将所有参数重新输入一遍，并且保证所有参数都不出错，才能将所有的参数全部保存成功，这使得用户的体验会非常差并且使用要求也很高。另外，如果用户忽略了某些参数没有保存成功而继续使用机器，那么很有可能出现非用户预期的结果，甚至发生安全事故。

技术实现要素：

本申请提供一种机器人控制参数的修订方法、智能机器人及存储装置，用于将符合预设配置的参数先保存，然后只提示用户修改不符合预设配置的参数，使得用户使用更便捷，体验更好。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种机器人控制参数的修订方法，该机器人控制参数的修订方法包括：

藉由人机界面接收控制参数的修订值；

调用接口函数以尝试将控制参数的修订值写入至机器人的控制系统，其中，当任一控制参数的修订值不符合预设配置时，则写入失败并返回修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息；

收集尝试写入的控制参数的修订值和写入失败信息，并保存至临时保存区域以生成临时保存结果；

返回临时保存结果以提示用户写入失败信息。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第一种实现方式，藉由人机界面接收控制参数的修订值的步骤，包括：藉由人机界面接收控制参数的修订值，并产生相应的参数信息；

其中，参数信息包括控制参数的修订值对应的写入保存位置和修订标识。

通过写入保存位置可明确参数在控制系统中保存的地址，通过修改标识可明确哪些参数被需要被修改，避免参数误写入。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式，本申请第一方面的第二种实现方式，调用接口函数以尝试将控制参数的修订值写入至机器人的控制系统的步骤，包括：

判断当前控制参数是否具有修订标识；

当前控制参数具有修订标识，则调用接口函数以尝试将当前控制参数的修订值根据参数信息中的写入保存位置写入至控制系统的对应位置；

当接口函数尝试写入时确定当前控制参数不符合预设配置时，则写入失败并返回当前控制参数的写入失败信息，并继续下一控制参数的尝试写入，直至所有修订的控制参数均依次调用接口函数以尝试写入。

通过所有参数依次调用接口函数，能够确认每个参数是否能被正确写入，以便返回参数的写入信息。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式、第二种实现方式，本申请第一方面的第三种实现方式，收集尝试写入的控制参数的修订值和写入失败信息，并保存至临时保存区域以生成临时保存结果的步骤，包括：

收集尝试写入的控制参数的修订值，其中，尝试写入的控制参数包括修订值符合预设配置的控制参数和修订值不符合预设配置的控制参数；

收集所有修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息。

通过收集所有尝试写入的参数的修订值以及写入失败信息，能够将所有待返回的信息收集，等待调用。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式中的任一实现方式，本申请第一方面的第四种实现方式，返回临时保存结果以提示用户写入失败信息的步骤，包括：

返回所有修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息和尝试写入的控制参数的修订值，以提示用户在控制参数的原有修订值的基础上，对修订值不符合预设配置的控制参数的修订值进行修改。

通过返回写入失败信息和尝试写入的控制参数的修订值，用户能够在上一次输入的参数值的基础上只修改不符合预设配置的参数，因此使用的要求低，使用感受更好。

基于本申请第一方面的第四种实现方式，本申请第一方面的第五种实现方式，写入失败信息，包括：

写入失败标识和对应的控制参数的参数名称。

通过控制参数的参数名称，能够明确哪个参数不能被正确写入，进而提示用户不能被正确写入的参数名称。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式中的任一实现方式，本申请第一方面的第六种实现方式，修订值不符合预设配置，包括：

修订值超出预设取值范围，而取值范围依据对应的控制参数的类型预先设置。

通过预设参数的取值范围，给参数修订值是否符合预设配置提供了依据。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式中的任一实现方式，本申请第一方面的第七种实现方式，其中，人机界面与接口函数之间通过远程调用框架进行数据交互。

通过远程调用框架可实现人机界面与其他模块之间的通讯，稳定地调用接口函数。

本申请第二方面提供一种智能机器人，该智能机器人包括：人机界面、控制系统、处理器和存储器，其中，存储器存储有程序，处理器调用程序以在人机界面和控制系统之间执行，用于实现上述的第一方面任意的方法。

本申请第三方面提供一种具有存储功能的装置，该具有存储功能的装置存储有程序数据，其程序数据被处理器执行以在人机界面和机器人控制系统之间执行，用于实现上述的第一方面任意的方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请无需保证所有参数都符合预设配置的，在调用接口函数以尝试将控制参数的修订值写入至机器人的控制系统出错时，将能够正确写入控制系统的控制参数的修订值保存在临时保存区域，用户无需将所有控制参数全部重新输入，只需要根据提示在原有修订值的基础上修改不符合预设配置的参数，让用户使用更方便，极大地改善了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的机器人控制参数的修订方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的机器人控制参数的修订方法另一实施例的流程示意图；

图3是本申请提供的一种智能机器人一实施例的结构示意图；

图4是本申请提供的一种具有存储功能的装置一实施例的结构示意图；

图5是本申请提供的一种智能提醒装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请提供的机器人控制参数的修订方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤s101：藉由人机界面接收控制参数的修订值。

具体地，上述步骤s101包括：接收用户从键盘或者触摸屏等输入设备上输入的控制参数的修订值，并将修订值显示在显示屏上。

在一具体应用例中，用户通过键盘输入修改了20个参数的参数值，其输入的参数值都显示在显示屏上，用户在输入完成后选择确认对参数进行修改。

步骤s102：调用接口函数以尝试将控制参数的修订值写入至机器人的控制系统，其中，当任一控制参数的修订值不符合预设配置时，则写入失败并返回修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息。

具体地，上述步骤s102中，人机界面藉由远程调用框架而调用接口函数，提高了人机界面调用接口函数的稳定性。修订值是否符合预设配置的判断依据为：修订值是否超出预设取值范围，而预设取值范围则依据对应的控制参数的类型预先设置。比如控制参数包括：机械单元的型号、各个轴的限制速度、各个轴的转动角度等。系统可依据不同的参数类型以及机器人在不同位置上各个轴的速度和转动角度的极限来提前设置控制参数的取值范围。预先设置的参数取值范围，给参数能否被正确写入提供了依据。此外，接口函数可执行将控制参数写入至控制系统的命令，在任一参数的修订值不能被正确写入控制系统时，则写入失败并返回相应的写入失败信息，上述接口函数可设置vector类或其它类型数组以便存储写入失败信息的返回值，比如设置vector<bool>来存储写入结果的返回值，但此处不做具体限定。

在上述应用例中，接口函数对20个参数逐一进行尝试写入的操作，一旦有参数的修订值出错，则写入失败并返回对应的写入失败信息，其中若写入成功则返回1，写入失败则返回0。

步骤s103：收集尝试写入的控制参数的修订值和修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息，并保存至临时保存区域以生成临时保存结果。

具体地，上述步骤103中，写入失败信息至少包括写入失败标识和对应的控制参数的参数名称，此处不做具体限定。系统可根据写入失败标识索引查找对应的控制参数的参数名称，然后提示用户写入失败的控制参数对应的参数名称，从而对修订值不符合预设配置的控制参数的修订值进行修改。利用参数的名称准确提示用户该修改哪些参数的修订值，降低用户误修改符合预设配置的参数的概率。此外，临时保存区域可为内存或显示存储器等存储设备内的存储区域，此处不做具体限定。

在上述应用例中，人机界面收集之前用户输入的20个参数修订值以及不符合预设配置的参数的写入失败信息，并将其保存在显示存储器中。

步骤s104：返回临时保存结果以提示用户修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息。

具体地，上述步骤104中，提示方式可采用语音提醒、弹框提醒中的至少一种方式进行提醒，可选地，可以在显示屏上对不符合预设配置的参数添加有颜色的背景，与符合预设配置的参数加以区分。

在上述应用例中，控制系统调用保存在显示存储器中的临时保存结果，然后将临时保存结果通过弹窗的方式显示在显示屏上，并伴随错误提示音，对不符合预设配置的参数将该参数的显示框背景设置为红色，符合预设配置的参数则不作标示，用户可根据以上提示在上一次输入的参数基础上修改不符合预设配置的参数然后再次尝试对上述20个参数进行修改。

本实施例所提供的机器人控制参数的修订方法，在存在不符合正确的配置的参数时，用户无需将所有控制参数全部重新输入，只需要根据提示在原有修订值的基础上修改不符合预设配置的参数，让用户使用更方便，极大地改善了用户体验。

请参阅图2，图2是本申请提供的机器人控制参数的修订方法另一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤201：藉由人机界面接收控制参数的修订值，并产生相应的参数信息。

具体地，上述步骤201中，参数信息包括控制参数的修订值对应的写入保存位置和修订标识。在人机界面接收到用户输入的参数修订值后，系统会生成每个参数唯一对应的修订标识，并且可通过修订标识查找到每个参数的存储地址。

在执行后续步骤时，系统可通过参数信息查找到哪些参数需要被修改，并查找到每个参数在系统中存储的地址，防止数据被误写入或占用其他数据的存储地址。

步骤202：判断当前控制参数是否具有修订标识。

具体地，上述步骤202中，因修订标识与参数唯一对应，只有在系统检测到修订标识后才会执行下一步骤，该机制可避免非用户输入的数据被写入系统，提高系统的安全性。

步骤203：调用接口函数以尝试将当前控制参数的修订值根据参数信息中的写入保存位置写入至控制系统的对应位置。

步骤204：接口函数尝试写入时，判断当前控制参数是否符合预设配置。

具体地，上述步骤204中，修订值是否符合预设配置的判断依据为：修订值是否超出预设的取值范围，同一参数是否被重复输入。

若当前控制参数不符合预设配置则执行步骤205；若当前参数符合预设配置则执行步骤206。

步骤205：写入失败并返回当前控制参数的写入失败信息。

执行步骤205后执行步骤206。

步骤206：所有修订的控制参数是否均依次调用接口函数以尝试写入至控制系统。

具体地，经上述步骤206的判断后，所有参数都调用了接口函数，明确了所有参数中哪些参数能被正确写入，哪些参数不能被正确写入。

若所有修订的控制参数均已依次调用接口函数，则执行步骤207，否则返回步骤202。

在一具体应用例中，人机界面接收用户在不同的参数名称下输入的对应参数的修订值，系统为每个参数生成唯一对应的修改标识并查找每个参数的存储地址。在系统检测到该修改标识后，系统将调用boolsetparavalue(stringpara_path,vector<char>&value)该接口函数，其中，path表示参数的存储地址，value表示参数的数值。接口函数尝试将当前控制参数的修订值写入保存位置，并判断参数是否符合预设配置，接口函数的返回结果为1则表示尝试写入成功，函数的返回结果为0则表示尝试写入失败，若尝试写入失败，则返回写入失败标识和对应的控制参数的参数以及对应的参数修订值。无论尝试写入的结果为成功还是失败，若所有参数还未全部依次调用接口函数，则回到步骤202，在检测到修改标识后调用接口函数，直至所有参数都调用了接口函数。

步骤207：收集尝试写入的控制参数的修订值和修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息。

具体地，上述步骤207中，尝试写入的控制参数包括修订值符合预设配置的控制参数和修订值不符合预设配置的控制参数，即所有用户输入的参数的修订值均被收集。

步骤208：返回所有修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息和尝试写入的控制参数的修订值，以提示用户在控制参数的原有修订值的基础上，对修订值不符合预设配置的控制参数的修订值进行修改。

在上述应用例中，系统修订值不符合预设配置的控制参数的参数名称和对应的参数修订值返回并显示在显示屏上提醒用户修改，而符合预设配置的控制参数也被返回显示在显示屏上，但用户无需再次输入符合预设配置的控制参数值，只需按照提醒修改不符合预设配置的参数，然后再次选择确认对参数进行修改，系统将再次回到步骤201直至所有参数都符合预设配置则将所有控制参数写入控制系统中对应的位置，因此不会出现某些参数未保存成功就继续使用机器的情况，提高了机器人使用的安全性。

本实施例所提供的机器人控制参数的修订方法，所有参数都依次调用接口函数尝试将当前控制参数的修订值写入至控制系统中对应的位置并返回写入结果，在存在不符合预设配置的参数时，将所有尝试写入的参数返回，并提示用户在原有修订值的基础上对修订值不符合预设配置的控制参数的修订值进行修改。因此用户只需要修改不符合预设配置的参数，无需实时记录上次修改的参数数值，极大地方便了用户的使用。

请参阅图3，图3是本申请提供的一种智能机器人一实施例的结构示意图，其中，智能机器人10包括：人机界面12、控制系统14、处理器16和存储器18。其中，存储器18上存储有程序，处理器16调用存储器18上存储的程序以在人机界面12和控制系统14之间执行，用于实现上述实施例中机器人控制参数的修订方法，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。

本实施例中，智能机器人10可将符合预设配置的参数保存在临时区域，只提示用户对不符合预设配置的参数进行修改，提高修改控制参数时的准确性和效率。

请参阅图4，图4是本申请提供的具有存储功能的装置一实施例的结构示意图，其中，具有存储功能的装置20用于程序200，程序200在被处理器执行时，用于实现上述实施例中机器人控制参数的修订方法，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。

具有存储功能的装置20可以是服务端、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的装置。

请参阅图5，图5是本申请提供的一种智能提醒装置一实施例的结构示意图。其中，智能提醒装置30包括：人机交互模块31、控制模块32、检测模块33、处理模块34、存储模块35和提示模块36。

在一种可选的实现的方式中，人机交互模块31接收控制参数的修订值；控制模块32调用接口函数，处理模块34执行尝试将控制参数的修订值写入至存储模块35的操作，其中，当检测模块33检测到任一控制参数的修订值不符合预设配置时，则写入失败并返回修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息；处理模块34收集尝试写入的控制参数的修订值和修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息，并保存至存储模块35提供的临时保存区域以生成临时保存结果；处理模块34返回临时保存结果，提示模块36提示用户修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息，并提示用户在返回的控制参数的原有修订值的基础上对修订值不符合预设配置的控制参数的修订值进行修改。

在另一种可选的实现的方式中，藉由人机交互模块31接收控制参数的修订值，控制模块32生成与参数相应的参数信息；其中，参数信息包括控制参数的修订值对应的写入保存位置和修订标识。

在另一种可选的实现的方式中，控制模块32判断当前控制参数是否具有修订标识；若当前控制参数具有修订标识，则控制模块32调用接口函数以尝试将当前控制参数的修订值，根据参数信息中的写入保存位置写入至存储模块35上的对应位置；当接口函数尝试写入时检测模块33确定当前控制参数不符合预设配置时，则写入失败处理模块34返回当前控制参数的写入失败信息，并继续下一控制参数的尝试写入，直至控制模块32对所有修订的控制参数均依次调用接口函数以尝试写入。

在另一种可选的实现的方式中，控制模块32收集尝试写入的控制参数的修订值，其中，尝试写入的控制参数包括修订值符合预设配置的控制参数和修订值不符合预设配置的控制参数；控制模块32收集所有修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块34返回所有修订值不符合预设配置的控制参数的写入失败信息和尝试写入的控制参数的修订值，提示模块36提示用户在控制参数的原有修订值的基础上，对修订值不符合预设配置的控制参数的修订值进行修改。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块34返回的写入失败信息包括写入失败标识和对应的控制参数的参数名称。

在另一种可选的实现的方式中，检测模块33对修订值的判断依据为修订值是否超出预设取值范围，而取值范围依据对应的控制参数的类型预先设置。

在另一种可选的实现的方式中，人机交互模块31与控制模块32之间通过远程调用框架进行数据交互。

本实施例所提供的智能提醒装置30可实现只提示用户对不符合预设配置的参数进行修改，用户只需要根据提示在原有修订值的基础上修改不符合预设配置的参数，让用户使用更方便。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。