机床、信息处理方法和存储介质与流程

本发明涉及通过使用刀具来进行工作的机床、该机床的信息处理方法以及存储介质。

背景技术：

日本特许公开公报第2009－15448号公开了一种控制装置，该控制装置为了抑制安装于机器人等的终端执行器等发生振动，针对机器人自身的固有振动振幅进行抑制。存在这样的问题：在将多台机床设置于同一地面的情况下，在一台机床产生的振动会使地面振动，该振动会影响到其他机床，会使其他机床的加工精度降低。地面的振动程度取决于地面的强度，但是，专利文献1中的控制装置未考虑到地面的强度这方面。

技术实现要素：

本发明的目的是，提供能够算出地面强度，并能够将地面强度反映给该机床的运转，从而能够抑制地面振动的机床、信息处理方法和存储介质。

技术方案1的机床通过使用刀具来进行工作，其中，该机床具有：地面强度算出部，其算出设置有该机床的地面的强度；及显示部，其显示由地面强度算出部算出的地面强度。

机床的地面强度算出部算出设置有该机床的地面的强度，显示部向使用者显示由地面强度算出部算出的地面强度。

技术方案2的机床具有：针对刀具的自动换刀装置；及速度调整部，其基于地面强度算出部的算出结果，调整自动换刀装置的动作速度。

速度调整部基于地面强度算出部的算出结果，调整自动换刀装置的动作速度。例如，在地面强度较弱时，放缓自动换刀装置的动作速度。

技术方案3的机床具有选择接受部，该选择接受部接受是否进行基于速度调整部的对自动换刀装置的动作速度的调整的选择。

选择接受部从使用者那里接受是否进行基于速度调整部的对自动换刀装置的动作速度的调整的选择。

技术方案4的机床具有振动测量部，该振动测量部测量在特定部分进行工作时的该机床的振动，地面强度算出部基于在将振动与频率相对应的情况下的规定频率范围内的最大振动的大小或该最大振动所对应的频率，算出地面强度。

振动测量部测量例如在机床的特定部分进行工作时的该机床在z轴上的振动，地面强度算出部基于在该振动与频率对应地表示的情况下的、规定频率范围内的最大振动的大小或该最大振动所对应的频率，算出地面强度。

技术方案5的机床具有振动测量部，该振动测量部测量因在特定部分进行工作时的振动所导致的该机床的振动，地面强度算出部基于将振动与频率相对应的情况下的规定频率范围内的最大振动的大小、该最大振动所对应的频率，算出地面强度。

振动测量部测量例如在机床的特定部分进行工作时的该机床在z轴上的振动，地面强度算出部基于在该振动与频率对应地表示的情况下的、规定频率范围内的最大振动的大小、该最大振动所对应的频率，算出地面强度。

技术方案6的机床的振动测量部设于头部、立柱、支承工件的工件台或支承立柱和工件台的底座，刀具安装于该头部，该头部在该立柱进行上下运动。

能够将振动测量部设于头部的上端部或立柱的上端部等机床的上端侧处或工件台、底座等处。

技术方案7的机床的振动测量部设于头部的上端部或立柱的上端部。

通过将振动测量部设于头部的上端部或立柱的上端部等机床的上端侧处，能够提高振动测量部的测量精度。

技术方案8的机床的速度调整部在地面强度算出部算出的地面强度小于阈值时，降低自动换刀装置的动作速度。

在地面强度算出部算出的地面强度小于阈值时，即在地面强度较弱时，速度调整部降低自动换刀装置的动作速度，从而抑制给地面造成的振动。

技术方案9的机床的地面强度算出部在最大振动的大小小于阈值时，基于最大振动的大小与阈值之比，算出地面强度。

在测量了机床在z轴上的振动，并将该振动与频率对应地表示的情况下的最大振动的大小小于阈值时，地面强度算出部基于最大振动的大小与阈值之比，算出地面强度。

技术方案10的机床的地面强度算出部在最大振动所对应的频率低于阈值时，基于最大振动所对应的频率与阈值之比，算出地面强度。

在测量了机床在z轴上的振动，并将该振动与频率对应地表示的情况下的最大振动所对应的频率低于阈值时，地面强度算出部基于最大振动所对应的频率与阈值之比，算出地面强度。

在技术方案11的信息处理方法中，由机床执行如下处理：算出设置有机床的地面的强度，在机床的显示部中显示所算出的地面强度。

技术方案12的存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用以由计算机执行如下处理：算出设置有机床的地面的强度，在机床的显示部中显示所算出的地面强度。

算出设置有机床的地面的强度，并由显示部向使用者显示所算出的地面强度。

采用本发明，能够算出地面强度，并能够将地面强度反映给该机床的运转，其结果，能够抑制地面的振动。

附图说明

图1是机床的立体图。

图2是机床的侧视图。

图3是表示数控装置的主要部分的结构的功能框图。

图4是表示控制部的主要部分的结构的功能框图。

图5是说明调整换刀装置的动作速度的处理的流程图。

图6是表示由振动测量部测得的振动波形的一例的例示图。

图7是说明另一实施方式的机床的、调整换刀装置的动作速度的处理的流程图。

图8是说明又一实施方式的机床的、调整换刀装置的动作速度的处理的流程图。

具体实施方式

基于附图，详细地描述实施方式的机床、最佳方法和存储介质。

实施方式1

下面的内容中，针对机床1而言的左右方向即为x轴方向，前后方向即为y轴方向，上下方向即为z轴方向。

如图1和图2所示，机床1具有底座2、立柱5、主轴头7、主轴9、控制箱6、工件台10和换刀装置20(自动换刀装置)。底座2为呈大致长方体状的铁制基座。立柱5固定在底座2的上部靠后方处。主轴头7能够借助设于立柱5的前表面的z轴移动机构(未图示)沿上下方向移动。主轴头7在其内部以主轴9能够旋转的方式支承该主轴9。主轴9沿上下方向延伸，在其下端部具有装配孔(未图示)，主轴9在主轴马达52的驱动下旋转。主轴马达52位于主轴头7的上部。刀柄17的一端侧保持刀具4，刀柄17的另一端侧被装配于主轴9的装配孔(未图示)。

换刀装置20具有呈圆盘状的刀库21。左右成一对的框架8的一端固定在立柱5的前表面侧，该框架8的另一端保持刀库21。刀库21在外周具有多个夹持臂90，该多个夹持臂90呈放射状设置。夹持臂90以刀柄17装卸自如的方式保持该刀柄17。换刀装置20通过使刀库21旋转，来将规定刀具定位于换刀位置。换刀装置20对主轴9上装配的刀具4(刀柄17)与处于换刀位置的下一刀具(刀柄17)进行交换。换刀位置是刀库21的最下端的位置。

控制箱6收容有数控装置30(参照图3)。数控装置30控制机床1的动作。工件台10设于底座2的上部，工件台10利用x轴马达53、y轴马达54和x轴－y轴引导机构(省略图示)，沿x轴方向和y轴方向移动。

如图3所示，数控装置30具有cpu31、控制部32、存储部34、输入输出部33和驱动电路51a～驱动电路55a等。cpu31控制数控装置30。存储部34由rom、ram和非易失性存储装置等构成。rom存储有与机床1的运转相关的程序等。该程序用来算出设置有机床1的地面的强度，显示所算出的地面强度，调整换刀装置20的动作速度，接受是否进行换刀装置20的动作速度的调整的选择。ram用于临时存储在各种处理执行过程中的各种数据。也可以是，上述程序由u盘、cd－rom等便携式存储介质提供。操作面板24具有输入部25和显示部28，且与输入输出部33相连接。输入部25具有实体键盘、触摸面板等。操作者利用输入部25，输入数控程序、刀具种类等刀具信息和各种参数等。在操作者对输入部25进行操作之后，显示部28显示各种输入画面和操作画面等。操作者利用输入部25输入并登记完毕的数控程序等被存储至存储部34。数控程序由包含各种控制指令的多个块构成，基于块单位来控制包括机床1的轴移动、换刀等在内的各种动作。显示部28由lcd或el(电致发光)板等构成，其显示后述的地面f的强度值、应显示给操作者看的警告等。

机床1具有振动测量部26。振动测量部26为陀螺仪传感器或加速度传感器等。振动测量部26测量在机床1的特定部分进行工作时引起的、机床1在z轴上的振动。上述特定部分是指主轴头7、刀库21或工件台10等。振动测量部26测量的振动为速度、加速度等。下面，对使用由振动测量部26测得的位移的例子进行说明。而且，当对由振动测量部26测得的加速度进行二重积分时，就会成为位移。振动测量部26与频率相对应地测量机床1的上述振动(位移)。振动测量部26配置在主轴头7、立柱5等的机床1的上端部处，工件台10，底座2等处。另外，主轴头7、立柱5等的机床1的上端部处(参照图2中的○所示)更为优选，在这些位置能够更可靠地测量机床1在z轴上的位移。

如图4所示，控制部32包括地面强度算出部321、速度调整部322和选择接受部323等。地面强度算出部321算出设置有机床1的地面f的强度。地面强度算出部321基于由振动测量部26测得的机床1在z轴上的振动(位移)，算出地面f的强度。控制部32对由振动测量部26测得的位移进行傅里叶变换，将上述位移与频率对应。地面强度算出部321基于在将由振动测量部26测得的位移与频率相对应的情况下的、规定频率范围内的最大位移(最大振动)的大小或该最大位移所对应的频率，算出地面f的强度。上述规定频率范围例如为50hz以内。显示部28向使用者显示由地面强度算出部321算出的地面f的强度。地面强度算出部321在上述最大位移的大小小于阈值时，基于上述最大位移的大小与上述阈值之差，算出地面f的强度。地面强度算出部321在上述最大位移所对应的频率低于阈值时，基于上述最大位移所对应的频率与上述阈值之差，算出地面f的强度。用于与上述最大位移的大小、上述最大位移所对应的频率进行比较的阈值被存储在存储部34。

速度调整部322基于地面强度算出部321的算出结果，调整换刀装置20的动作速度。在地面强度算出部321的算出结果低于阈值时，即在地面f的强度较弱时，速度调整部322使换刀装置20的动作速度慢于预先设定的速度，从而减少给地面f造成的冲击。速度调整部322在换刀时，放缓主轴9的上下移动速度、后述的刀库马达55的旋转速度等。不限于此，在地面强度算出部321的算出结果高于阈值时，速度调整部322也可以加快换刀装置20的动作速度。

选择接受部323在显示部28显示地面f的强度时，经由输入部25从使用者那里接受对下述内容的选择：是否进行基于速度调整部322的对换刀装置20的动作速度的调整。显示部28显示促使使用者做选择的对话框。在选择接受部323接受到实施换刀装置20的动作速度的调整的选择时，速度调整部322基于地面强度算出部321的算出结果，调整换刀装置20的动作速度。在选择接受部323接受到不实施换刀装置20的动作速度的调整的选择时，显示部28中止上述对话框的显示。

驱动电路51a与电流检测器51c、z轴马达51和编码器51b相连接。驱动电路52a与电流检测器52c、主轴马达52和编码器52b相连接。驱动电路53a与电流检测器53c、x轴马达53和编码器53b相连接。驱动电路54a与电流检测器54c、y轴马达54和编码器54b相连接。驱动电路55a与刀库马达55和编码器55b相连接。驱动电路51a～驱动电路55a从cpu31接受指示，并向各自所对应的各马达51～马达55分别输出驱动电流。驱动电路51a从编码器51b接受反馈信号，驱动电路52a从编码器52b接受反馈信号，驱动电路53a从编码器53b接受反馈信号，驱动电路54a从编码器54b接受反馈信号，驱动电路55a从编码器55b接受反馈信号，来进行对位置和速度的反馈控制。反馈信号为脉冲信号。电流检测器51c检测由驱动电路51a输出的驱动电流，电流检测器52c检测由驱动电路52a输出的驱动电流，电流检测器53c检测由驱动电路53a输出的驱动电流，电流检测器54c检测由驱动电路54a输出的驱动电流。电流检测器51c向驱动电路51a反馈所检测到的驱动电流，电流检测器52c向驱动电路52a反馈所检测到的驱动电流，电流检测器53c向驱动电路53a反馈所检测到的驱动电流，电流检测器54c向驱动电路54a反馈所检测到的驱动电流。驱动电路51a基于由电流检测器51c反馈来的驱动电流，进行电流(扭矩)控制，驱动电路52a基于由电流检测器52c反馈来的驱动电流，进行电流(扭矩)控制，驱动电路53a基于由电流检测器53c反馈来的驱动电流，进行电流(扭矩)控制，驱动电路54a基于由电流检测器54c反馈来的驱动电流，进行电流(扭矩)控制。一般情况下，流向马达的驱动电流和对马达施加的负载扭矩大致一致。因此，电流检测器51c～电流检测器54c通过检测各马达51～马达54的驱动电流，来检测各马达51～马达54的负载扭矩。

在换刀装置20进行动作的过程中向主轴9装配刀柄17(刀具4)时，主轴9进行上升和下降，主轴9把持刀柄17的另一端。此时，主轴头7内收容的刀具把持机构(拉杆和用于操作拉杆的机构)的动作会导致机床1产生振动。机床1的振动作为外力传给地面f，使地面f振动。有时，地面f的振动会作为外界干扰影响到地面f上的其他机床，妨碍其他机床的正常工作。本发明的机床1能够与地面f的强度相应地调整换刀装置20进行换刀的速度，从而能够解决上述问题。

如图5所示，cpu31监视输入部25，对是否从使用者那里接受到算出地面f的强度的指示(下面称为强度算出指示。)进行判定(步骤s101)。本发明不限于此，也可以是，例如，在将主开关(未图示)开启的情况下，将该情况识别为强度算出指示。

cpu31在判定为未接受到强度算出指示时(步骤s101：否)，重复进行上述判定。cpu31在判定为接受到强度算出指示时(步骤s101：是)，针对驱动电路51a指示主轴头7的上升。驱动电路51a按照cpu31的指示驱动z轴马达51，主轴头7以规定速度沿z轴方向上升(步骤s102)。

cpu31基于来自编码器51b的反馈信号，监视主轴头7的位置，对主轴头7的位置是否到达第一位置进行判定(步骤s103)。上述第一位置是低于后述的第二位置的位置，且是高于后述的第三位置的位置。即，在z轴方向上，第二位置最高，第一位置其次高，第三位置最低，与第三位置相比，第一位置更靠近第二位置。

cpu31在判定为主轴头7的位置未到达第一位置时(步骤s103：否)，使处理返回到步骤s102，主轴头7继续以规定速度上升。cpu31在判定为主轴头7的位置到达第一位置时(步骤s103：是)，针对驱动电路51a指示使主轴头7的上升速度减小。驱动电路51a按照cpu31的指示控制z轴马达51的驱动电流，主轴头7以低速沿z轴方向上升(步骤s104)。cpu31基于来自编码器51b的反馈信号，监视主轴头7的位置，对主轴头7的位置是否到达第二位置进行判定(步骤s105)。cpu31在判定为主轴头7的位置未到达第二位置时(步骤s105：否)，使处理返回到步骤s104，主轴头7以慢于预先在存储部34中存储的最高速度的低速继续上升。cpu31在判定为主轴头7的位置到达第二位置时(步骤s105：是)，针对驱动电路51a指示主轴头7的停止。驱动电路51a按照cpu31的指示控制z轴马达51的驱动电流，主轴头7停止(步骤s106)。cpu31针对驱动电路51a指示主轴头7的高速下降。驱动电路51a按照cpu31的指示控制z轴马达51的驱动电流，主轴头7以高速下降(步骤s107)。cpu31基于来自编码器51b的反馈信号，对主轴头7的位置是否到达第三位置进行判定(步骤s108)。cpu31在判定为主轴头7的位置未到达第三位置时(步骤s108：否)，使处理返回到步骤s107，主轴头7继续以高速下降。cpu31在判定为主轴头7的位置到达第三位置时(步骤s108：是)，针对驱动电路51a指示主轴头7的停止。驱动电路51a按照cpu31的指示控制z轴马达51的驱动电流，主轴头7停止(步骤s109)。此时，基于主轴头7下降的惯性(因加减速所产生)，会对地面f施加规定的力n，机床1和地面f都会振动，振动测量部26计量振动波形。该振动波形是将因上述振动导致的机床1的位移与频率对应起来地表示的。控制部32(地面强度算出部321)经输入输出部33，从振动测量部26获取振动波形(步骤s110)。

图6是表示由振动测量部26测得的振动波形的一例的图，实线的图表为由振动测量部26测得的振动波形(下面称为测量振动波形。)。图6中，横轴表示频率，纵轴表示机床1的位移。图6中的纵轴也可以是加速度或速度。地面强度算出部321从由振动测量部26获取的测量振动波形中确定最大位移(步骤s111)。上述最大位移是表示50hz以内的频率范围内的最大位移的值。图6中，最大位移的值(大小)为l1(参照实心箭头)，所对应的频率为h1。地面强度算出部321从存储部34读出阈值(步骤s112)。图6中，利用虚线的图表例示上述阈值的一例。地面强度算出部321基于上述阈值和上述测量振动波形，算出设置有机床1的地面f的强度(步骤s113)。地面强度算出部321对50hz以内的频率范围内的、上述测量振动波形的最大位移的大小与上述阈值的最大位移(参照图6中的虚线箭头)的大小进行比较，算出地面f的强度。上述阈值的最大位移的值(大小)为l0，所对应的频率为h0。地面强度算出部321在测量振动波形的最大位移的大小小于阈值的最大位移时，基于测量振动波形的最大位移的大小与上述阈值的最大位移之比(l1/l0)，算出地面f的强度。

显示部28显示由地面强度算出部321算出的地面f的强度(步骤s114)。显示部28例如以％的形式显示“l1/l0”的值。或是，存储部34存储有第一阈值和第二阈值(第一阈值＞第二阈值)，在l1/l0大于第一阈值时，显示为“较硬的地面”，在l1/l0小于第一阈值但大于第二阈值时，显示为“强度稍弱的地面”，在l1/l0小于第二阈值时，显示为“强度较弱的地面”。在测量振动波形的最大位移的大小大于阈值的最大位移时，显示部28显示为“较硬的地面”。本发明不限于此，也可以是，地面强度算出部321基于上述测量振动波形的最大位移的大小与上述阈值的最大位移之差(|l0－l1|)，算出地面f的强度。

cpu31对通过步骤s113算出的地面f的强度是否小于规定阈值进行判定(步骤s115)。上述规定阈值例如为上述第一阈值。cpu31在判定为地面f的强度小于规定阈值时(步骤s115：是)，针对速度调整部322指示速度调整。速度调整部322与cpu31的指示相应地进行调整，放缓在换刀时主轴9的上下移动速度、刀库马达55的旋转速度等(步骤s116)。cpu31在判定为地面f的强度不小于规定阈值时(步骤s115：否)，结束处理。

虽然说明了地面强度算出部321通过对上述测量振动波形的最大位移和上述阈值的最大位移的大小进行比较，来算出地面f的强度，但不限于此。也可以是，地面强度算出部321通过对上述测量振动波形的最大位移所对应的频率和上述阈值的最大位移所对应的频率进行比较，来算出地面f的强度。也可以是，在测量振动波形的最大位移所对应的频率低于阈值的最大位移所对应的频率时，地面强度算出部321基于上述测量振动波形的最大位移所对应的频率与上述阈值的最大位移所对应的频率之差(|h0－h1|)，算出地面f的强度。也可以是，地面强度算出部321基于测量振动波形的最大位移所对应的频率与上述阈值的最大位移所对应的频率之比(h1/h0)，算出地面f的强度。

振动测量部26计量的是在主轴头7下降时的地面f的振动波形，但不限于此。也可以是，振动测量部26计量的是在刀库21旋转时或工件台10移动时的地面f的振动波形，来替代计量在主轴头7下降时的地面f的振动波形，并将该计量结果用于对地面f的强度的算出。虽然说明了使用由振动测量部26计量得到的振动波形来算出地面f的强度，但不限于此。

当从外部对z轴马达51施加负载(惯性)时，会发生速度变化。速度变化能根据位置反馈信号和速度反馈信号被检测到。驱动电路51a为了使所检测到的速度变化复原，控制驱动电力。因此，数控装置30在反馈控制时，与施加于z轴马达51的负载相应地控制驱动电流，因此，能够基于驱动电流，算出施加于z轴马达51的负载。即，也可以是，基于施加于z轴马达51的负载来测量地面强度。

如上所述，采用实施方式1的机床1，在地面f的强度较弱时，速度调整部322放缓在换刀时主轴9的上下移动速度、刀库马达55的旋转速度等，从而减少给地面f造成的冲击。因此，能够预先抑制地面f的振动给地面f上的其他机床造成的影响。由于计量的是在主轴头7下降时、刀库21旋转时或工件台10移动时的地面f的振动波形，因此，在测量地面f的强度时，对地面f施加的力n恒定，能够获得稳定且可靠性较高的计量结果。

实施方式2

图7是说明调整换刀装置20的动作速度的处理的流程图，步骤s201～步骤s214与图5中的步骤s101～步骤s114相同，省略说明。

在显示部28显示地面f的强度之后(步骤s214)，cpu31对通过步骤s213算出的地面f的强度是否小于规定阈值进行判定(步骤s215)。cpu31在判定为地面f的强度小于规定阈值时(步骤s215：是)，针对显示部28指示选择推荐的显示。显示部28与cpu31的指示相应地进行选择推荐的显示(步骤s216)。上述选择推荐是这样的内容：促使使用者选择是否进行基于速度调整部322的对换刀装置20的动作速度的调整。cpu31监视选择接受部323或输入部25，对是否从使用者那里接受到对执行换刀装置20的动作速度的调整的选项的选择进行判定(步骤s217)。cpu31在判定为未从使用者那里接受到对执行的选项的选择时(步骤s217：否)，即，在从使用者那里接受到对不执行的选项的选择时，结束处理。cpu31在判定为从使用者那里接受到对执行换刀装置20的动作速度的调整的选项的选择时(步骤s217：是)，针对速度调整部322指示速度调整。速度调整部322与cpu31的指示相应地进行调整，放缓在换刀时主轴9的上下移动速度、刀库马达55的旋转速度等(步骤s218)。

如上所述，采用实施方式2的机床1，在地面f的强度较弱时，该机床能够减少对地面f造成的冲击，能够抑制地面f的振动给地面f上的其他机床造成的影响。采用机床1，在测量地面f的强度时，使对地面f施加的力n恒定，能够获得稳定且可靠性较高的计量结果。

采用实施方式2的机床1，能够与使用者的需求相应地，选择性地进行换刀装置20的动作速度的调整。

实施方式3

图8是说明调整换刀装置20的动作速度的处理的流程图，步骤s301～步骤s310与图5中的步骤s101～步骤s110相同，省略说明。

地面强度算出部321从由振动测量部26获取的测量振动波形中确定最大位移(步骤s311)，并确定所确定的最大位移所对应的频率(步骤s312)。如图6所示，测量振动波形的最大位移的值(大小)为l1，所对应的频率为h1。地面强度算出部321从存储部34读出阈值(步骤s313)。图6中，利用虚线的图表例示上述阈值的一例，阈值的最大位移的值(大小)为l0，所对应的频率为h0。cpu31对测量振动波形的最大位移所对应的频率h1是否小于阈值的最大位移所对应的频率h0进行判定(步骤s314)。cpu31在判定为测量振动波形的最大位移所对应的频率h1小于阈值的最大位移所对应的频率h0时(步骤s314：是)，针对速度调整部322指示速度调整。速度调整部322与cpu31的指示相应地进行调整，放缓在换刀时主轴9的上下移动速度、刀库马达55的旋转速度等(步骤s316)。cpu31在判定为测量振动波形的最大位移所对应的频率h1大于阈值的最大位移所对应的频率h0时(步骤s314：否)，对测量振动波形的最大位移的大小l1是否小于阈值的最大位移的大小l0进行判定(步骤s315)。cpu31在判定为测量振动波形的最大位移的大小l1小于阈值的最大位移的大小l0时(步骤s315：是)，针对速度调整部322指示速度调整，速度调整部322进行调整，放缓在换刀时主轴9的上下移动速度、刀库马达55的旋转速度等(步骤s316)。也可以是，显示部28显示由地面强度算出部321算出的地面f的强度。关于显示部28对地面f的强度的显示已经进行过说明，在此省略说明。cpu31在判定为测量振动波形的最大位移的大小l1大于阈值的最大位移的大小l0时(步骤s315：否)，结束处理。

如上所述，采用实施方式3的机床1，在地面f的强度较弱时，该机床能够减少对地面f造成的冲击，能够抑制地面f的振动给地面f上的其他机床造成的影响。采用机床1，在测量地面f的强度时，使对地面f施加的力n恒定，能够获得稳定且可靠性较高的计量结果。

实施方式3的机床1基于最大位移的大小和最大位移所对应的频率，对是否调整换刀装置20的动作速度进行判断。因此，与仅基于最大位移的大小或最大位移所对应的频率中的某一者进行判断的情况相比，能够实现准确的判断。

也可以是，上述的地面强度算出部321、速度调整部322和选择接受部323由硬件逻辑构成。