车辆的控制方法及装置、运载工具与流程

本发明涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、运载工具。

背景技术：

在无人驾驶领域，无人驾驶车辆会通过雷达感知前方是否存在障碍物，其仅是通过雷达采集的点云数据识别前方是否存在障碍物，该方案的考虑因素比较单一，实际控制效果与实际情况可能存在偏差，例如，在识别到车辆前方不存在障碍物时，可能会控制车辆继续按照当前的速度行驶，但是，如果前方还存在行人，如果还按照当前速度进行行驶，则容易发生事故，影响车辆的行驶安全性和行人的安全。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、运载工具，以至少解决相关技术中避障方案的确定因素单一且存在识别不准确情况的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶。

可选地，控制车辆按照目标行驶状态行驶，包括：在目标参照物类型为目标类型时，控制车辆按照第一速度行驶，其中，第一速度小于第一阈值；在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制车辆减速行驶或停止行驶，其中，第二阈值小于第一阈值，且移动速度小于第一速度。

可选地，上述方法还包括：在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度小于第二阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在车辆绕过行人后，控制车辆返回当前的行驶路线。

可选地，控制车辆更改当前的行驶路线之前，上述方法还包括：确定行人的数量；比较数量和第三阈值的大小；在数量小于第三阈值时，则确定允许车辆更改当前的行驶路线；在数量大于第三阈值时，则控制车辆停止移动。

可选地，上述方法还包括：在状态信息指示行人未移动且数量大于第四阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在绕开行人后，继续按照更改后的行驶路线继续行驶。

可选地，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型，包括：获取目标参照物的图像和点云数据；基于图像和点云数据确定目标参照物类型。

可选地，基于图像和点云数据确定目标参照物的类型，包括：对图像进行识别，得到第一识别结果；对点云数据进行识别，得到第二识别结果；在第一识别结果和第二识别结果一致时，则将第一识别结果和第二识别结果中任意一个识别结果对应的类型作为目标参照物类型。

可选地，上述方法还包括：在第一识别结果和第二识别结果不一致时，则生成提示信息，其中，该提示信息用于提示用户识别失败。

可选地，在生成提示信息之后，上述方法还包括：展示第一识别结果和第二识别结果；接收用户的选择指令；基于该选择指令从第一识别结果和第二识别结果中选择有效的识别结果。

可选地，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息，包括：按照预设时间间隔采集车辆的行驶方向上的环境图像；将环境图像输入至第一机器学习模型进行分析，得到目标参照物的类型，其中，第一机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本参照物图像和用于标记样本参照物类型的标签；将环境图像输入至第二机器学习模型进行分析，得到行人的姿态信息，其中，第二机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本行人图像和用于标记样本行人图像的姿态的标签；统计至少两个相邻预设时间间隔内的行人的位置变化信息；基于姿态信息和位置变化信息共同确定行人的状态信息。

可选地，基于姿态信息和位置变化信息共同确定行人的状态信息，包括：在位置变化信息指示行人的位置发生变化且姿态信息为目标姿态时，则确定行人正在移动；在位置变化信息指示行人的位置未发生变化时，则确定行人处于静止状态。

可选地，控制车辆按照目标行驶状态行驶过程中，上述方法还包括：检测用户的调整指令；在调整指令的触发下，将车辆的目标行驶状态更改为调整指令所指示的行驶状态。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；确定模块，用于基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制模块，用于控制车辆按照目标行驶状态行驶。

可选地，控制模块，还用于在目标参照物类型为目标类型时，控制车辆按照第一速度行驶，其中，第一速度小于第一阈值；在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制车辆减速行驶或停止行驶，其中，第二阈值小于第一阈值，且移动速度小于第一速度。

可选地，控制模块，还用于在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度小于第二阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在车辆绕过行人后，控制车辆返回当前的行驶路线。

可选地，控制模块，还用于确定行人的数量；比较数量和第三阈值的大小；在数量小于第三阈值时，则确定允许车辆更改当前的行驶路线；在数量大于第三阈值时，则控制车辆停止移动。

可选地，控制模块，还用于在行人没有移动且数量大于第四阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在绕开行人后，继续按照更改后的行驶路线继续行驶。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上所述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种运载工具，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调取存储在存储器中的程序指令，并在运行程序指令时实现以下功能：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶。

在本发明实施例中，采用获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶的方式，通过目标参照物的类型和/行人的状态信息控制车辆的目标行驶状态，从而扩展了障碍识别方案，使得无人驾驶车辆的障碍识别方案更加准确，进而解决了相关技术中依据避障方案单一且存在识别不准确情况技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种运载工具的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；

具体地，目标参照物类型包括但不仅限于：人行横道、环形岛、学校；行人的状态信息包括但不仅限于：行人的行走方向、行走速度。

步骤s104，基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态。

步骤s106，控制车辆按照目标行驶状态行驶。

通过目标参照物的类型和/行人的状态信息控制车辆的目标行驶状态，从而扩展了障碍识别方案，使得无人驾驶车辆的障碍识别方案更加准确，进而解决了相关技术中依据避障方案单一且存在识别不准确情况技术问题。

在本申请的一些实施例中，在目标参照物类型为目标类型时，控制车辆按照第一速度行驶，其中，第一速度小于第一阈值；在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制车辆减速行驶或停止行驶，其中，第二阈值小于第一阈值，且移动速度小于第一速度。其中，目标类型包括但不限于：学校标记、人行横道等。

并且，在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度小于第二阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在车辆绕过行人后，控制车辆返回当前的行驶路线。

为了增强行车安全性，在控制车辆更改当前的行驶路线之前，还可以执行以下步骤：确定行人的数量；比较数量和第三阈值的大小；在数量小于第三阈值时，则确定允许车辆更改当前的行驶路线；在数量大于第三阈值时，则控制车辆停止移动。

可选地，可以基于状态信息直接确定车辆的目标行驶状态，例如：在状态信息指示行人未移动且数量大于第四阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在绕开行人后，继续按照更改后的行驶路线继续行驶。即在行人数量较多时，则直接绕开行人，以减少风险。

例如，假设第一阈值为10，第二阈值为1.5，第三阈值为8，第四阈值为10，当车辆的行驶速度小于10m/s且行人的行走速度大于1.5m/s时，控制行驶车辆减速或者停止行驶；当行人的速度小于1.5m/s或行人在移动且行人数量小于8人或行人未移动且行人人数大于10人时，控制行驶车辆更改当前路线，在车辆绕过行人之后，再控制车辆返回原路线行驶；当行人数量大于8人时，控制行驶车辆停止移动。

在一些实施例中，可以通过以下方式获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型：获取目标参照物的图像和点云数据；基于图像和点云数据确定目标参照物类型。

其中，对图像进行识别，得到第一识别结果；对点云数据进行识别，得到第二识别结果；在第一识别结果和第二识别结果一致时，则将第一识别结果和第二识别结果中任意一个识别结果对应的类型作为目标参照物类型；在第一识别结果和第二识别结果不一致时，则生成提示信息，该提示信息用于提示用户识别失败。其中，提示识别失败的方式有多种，例如，当识别失败时会语音播放“识别结果不一致，请重新识别”。

可选地，在生成提示信息之后，可以通过以下方式得到有效的识别结果：展示第一识别结果和第二识别结果；接收用户的选择指令；基于该选择指令从第一识别结果和第二识别结果中选择有效的识别结果。

需要说明的是，点云数据为基于雷达的回波信号确定的数据。由于其仅是依据反射点构成的数据，其识别结果存在一定的局限性，因此，可以结合图像识别结果共同确定参照物类型。

在本申请一些实施例中，为了获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息，还可以执行以下步骤：按照预设时间间隔采集车辆的行驶方向上的环境图像；将环境图像输入至第一机器学习模型进行分析，得到目标参照物的类型，其中，第一机器学习模型是通过多组数据训练得到的，上述多组数据中的每组数据中均包括：样本参照物图像和用于标记样本参照物类型的标签；将环境图像输入至第二机器学习模型进行分析，得到行人的姿态信息，其中，第二机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本行人图像和用于标记样本行人图像的姿态的标签；统计至少两个相邻预设时间间隔内的行人的位置变化信息；基于姿态信息和位置变化信息共同确定行人的状态信息。

其中，在判断行人的状态信息时，可以根据姿态信息和位置变化信息共同确定行人的状态信息，具体可以通过执行以下步骤实现：在位置变化信息指示行人的位置发生变化且姿态信息为目标姿态时，则确定行人正在移动；在位置变化信息指示行人的位置未发生变化时，则确定行人处于静止状态，其中，目标姿态至少包括行人走路的姿势、运动方向等。

例如：假设车辆每隔3s采集一次环境图像，选取至少两个相邻预设时间间隔采集的车辆行驶方向上的环境图像，分别将选取的图像输入至第一机器学习模型和第二机器学习模型进行分析，得到至少两个环境图像的目标参照物的类型和行人的姿态信息，并统计上述相邻预设时间内行人的位置，经过信息比对，如果相邻位置发生变化且行人有走路姿态，那么可以确定行人正在移动；如果位置没有改变，那么行人没有移动。

在上述场景中，当已经确定行人在移动后，还可以根据行人的运动状态以及车辆的实时行驶状态判断行人的行进类型，具体是根据行人所处的位置、行人的运动方向与车辆行驶方向的夹角，判断行人的行进类型，上述行进类型包括：穿越马路、沿路正向行走以及逆向行走。其中，穿越马路是指行人与车辆的夹角为0度至360度(180度除外)；沿路正向行走是指行人运动方向与车辆行驶方向的夹角为0度；逆向行走是指行人运动方向与车辆行驶方向的夹角为180度。

在本申请一些实施例中，控制车辆按照目标行驶状态行驶过程中，还可以依据用户的实际需求对目标行驶状态进行调整，如通过检测用户的调整指令；在调整指令的触发下，将车辆的目标行驶状态更改为调整指令所指示的行驶状态。例如，某行人原本停在路边等待，在车辆行走过程中检测到该行人的位置发生变化，且行人位置变化方向与车辆前进的方向的夹角为60度，驾驶者在收到该信息后发出减速或者停车的指令，车辆在接收到减速或停车指令后减缓速度或者停止。

以下结合一个具体的应用场景详细说明：

通过结合点云数据和相机识别识别人行横道、环形岛、学校标志等参照物，判断当前位置附件行人较多，给到车辆指令做出相应的(减速等)操作，该操作是通过识别行人行为特征、状态来做出操作。其中，识别行人的行为特征、状态来做出操作包括：识别行人的数量，且行人是否在移动。具体主要分为以下几种情况：

1、当行人少且行走速度较快时，车辆减速或停车；

2、当行人少且行走速度较慢时，车辆绕过行人后再返回原路继续行驶；

3、当行人较多时，车辆换路行驶。

图2是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：

获取模块20，用于获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息。

确定模块22，用于基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态。

控制模块24，用于控制车辆按照目标行驶状态行驶。

在本申请一些实施例中，确定模块24，还用于在目标参照物类型为目标类型时，控制车辆按照第一速度行驶，其中，第一速度小于第一阈值；在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制车辆减速行驶或停止行驶，其中，第二阈值小于第一阈值，且移动速度小于第一速度。

在本申请一些实施例中，控制模块24，还用于在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度小于第二阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在车辆绕过行人后，控制车辆返回当前的行驶路线。

在本申请一些实施例中，控制模块24，还用于确定行人的数量；比较数量和第三阈值的大小；在数量小于第三阈值时，则确定允许车辆更改当前的行驶路线；在数量大于第三阈值时，则控制车辆停止移动。

本实施例的优选实施例可参考图1实施例的相关描述，此处不再进行赘述。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上所述的车辆的控制方法。例如，可以执行以下功能：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；步骤s104，基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；步骤s106，控制车辆按照目标行驶状态行驶

如图3所示，本发明实施例提供了一种运载工具3，包括：存储器30，用于存储程序指令；处理器32，用于调取存储在存储器中的程序指令，并在运行程序指令时实现以下功能：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。