无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。无人驾驶技术给车辆带来了空前的变革，在增强高速公路安全、缓解交通拥堵、减少空气污染等方面，无人驾驶技术带来了颠覆性的改善。

现有的无人驾驶技术是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够自动在道路上行驶。但是在应对突发状况或者车辆流量大的情况下，车辆的车载传感器收到数据，经过处理器判断再发出控制指令，导致车辆反应速度较慢，容易出现安全问题。

因此，亟需一种安全性和灵活性兼顾的无人驾驶方案。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

一种无人驾驶车辆的控制方法，基于中央服务器，所述中央服务器与若干个无人驾驶车辆和/或若干个无人驾驶车辆分别对应的车载设备通信连接；所述方法包括：

针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；

根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

在一个实施例中，所述以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶的步骤，还包括：根据所述无人驾驶方案确定无人驾驶车辆的行驶路线和/或行驶速度。

在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上设置有读写器；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过读写器获取无人驾驶车辆的识别标签，所述识别标签包括所述无人驾驶车辆的生产厂家、型号、颜色和/或发动机编码中的至少一个；根据所述识别标签确定每一个无人驾驶车辆，分别获取与每一个无人驾驶车辆对应的行驶信息。

在一个实施例中，所述中央服务器与智能机器人和/或移动终端通信连接；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆对应的输入信息；根据所述输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

在一个实施例中，所述车载设备还包括与无人驾驶车辆连接的激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑中的至少一个；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过车载设备实时获取无人驾驶车辆对应的监测信息；根据所述监测信息确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

在一个实施例中，所述以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶的步骤还包括：接收紧急事件指令，所述紧急事件指令由车载设备在监测车主状态和/或车辆状态中检测到满足预设的紧急条件的情况下生成；根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案；根据所述应急方案确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。

在一个实施例中，所述根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案的步骤之后，还包括：确定应急方案中的相关车辆；获取所述相关车辆对应的行驶相关信息；根据所述应急方案和所述行驶相关信息控制所述相关车辆进行行驶。

一种无人驾驶车辆的控制装置，基于中央服务器，所述中央服务器与若干个无人驾驶车辆和/或若干个无人驾驶车辆分别对应的车载设备通信连接；所述装置包括：

获取模块，用于针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；

控制模块，用于根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

在一个实施例中，所述控制模块还包括：控制单元，用于根据所述无人驾驶方案确定无人驾驶车辆的行驶路线和/或行驶速度。

在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上设置有读写器；所述获取模块还包括：识别单元，用于通过读写器获取无人驾驶车辆的识别标签，所述识别标签包括所述无人驾驶车辆的生产厂家、型号、颜色和/或发动机编码中的至少一个；第一确定单元，用于根据所述识别标签确定每一个无人驾驶车辆，分别获取与每一个无人驾驶车辆对应的行驶信息。

在一个实施例中，所述中央服务器与智能机器人和/或移动终端通信连接；所述获取模块还包括：输入单元，用于通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆对应的输入信息；第二确定单元，用于根据所述输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

在一个实施例中，所述车载设备还包括与无人驾驶车辆连接的激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑中的至少一个；所述获取模块还包括：监测单元，用于通过车载设备实时获取无人驾驶车辆对应的监测信息；第三确定单元，用于根据所述监测信息确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

在一个实施例中，所述控制模块还包括：接收单元，用于接收紧急事件指令，所述紧急事件指令由车载设备在监测车主状态和/或车辆状态中检测到满足预设的紧急条件的情况下生成；生成单元，用于根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案；应急控制单元，用于根据所述应急方案确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。

在一个实施例中，所述控制模块还包括：相关获取单元，用于确定应急方案中的相关车辆；获取所述相关车辆对应的行驶相关信息；相关控制单元，用于根据所述应急方案和所述行驶相关信息控制所述相关车辆进行行驶。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；

根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；

根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

采用本发明的无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；根据行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使无人驾驶车辆根据无人驾驶方案控制无人驾驶车辆进行行驶。本发明获取无人驾驶车辆的行驶信息，根据行驶信息确定无人驾驶方案，根据无人驾驶方案控制无人驾驶车辆进行行驶，使得无人驾驶车辆能适应不同的行驶状态、车辆状态和/或道路状态等多种情况，增加了无人驾驶的安全性和灵活性，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2为一个实施例中无人驾驶车辆的控制装置的结构框图；

图3为一个实施例中获取模块的结构框图；

图4为一个实施例中控制模块的结构框图；

图5为一个实施例中执行前述无人驾驶车辆的控制方法的计算机设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一个实施例中，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，该方法可以对无人驾驶车辆的行驶数据进行分析和处理，从而控制无人驾驶车辆进行行驶。该方法可以应用于无人驾驶控制系统等。

无人驾驶车辆的控制方法执行基于中央服务器，所述中央服务器与若干个无人驾驶车辆和/或若干个无人驾驶车辆分别对应的车载设备通信连接；其中，通信连接可以是通过4g或者5g网络，也可以是通过wifi进行连接，无人驾驶车辆还安装有gps定位系统，可以对无人驾驶车辆的位置进行定位。

具体的，如图1所示，在一个实施例中，上述无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤s102-s104：

步骤s102，针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个。

具体的，无人驾驶车辆是使用无人驾驶技术进行自动行驶的车辆。行驶信息是无人驾驶车辆在无人驾驶过程中的行驶数据。

行驶信息至少包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

其中，用车时间是无人驾驶车辆进行无人驾驶的时间，用车时间可以是根据行驶路程即定位地点到目标地点的路程进行计算自动生成的用车时间，也可以是根据用户根据自己的休息时间预先设定的用车时间。用车时间可以是具体的时间段，例如，用车时间为早上九点到下午一点，用车时间也可以是时间长度，例如，用车时间为两个小时。

定位地点是无人驾驶车辆进行无人驾驶的起始位置，定位地点可以是无人驾驶车辆通过定位系统进行定位获得的车辆的当前位置，可以是无人驾驶车辆通过地图系统选取的地点，也可以是用户输入的地点。定位地点可以是由经纬度来表示，也可以是由具体的道路名称或者建筑名称等来表示。

目标地点是无人驾驶车辆进行无人驾驶的最终位置，目标地点可以是通过地图系统选取的地点，也可以是用户输入的地点。目标地点可以是由经纬度来表示，也可以是由具体的道路名称或者建筑名称等来表示。

当前行驶状态是无人驾驶车辆进行无人驾驶的当前行驶数据，当前行驶状态可以包括当前无人驾驶车辆的行车速度、所在的地点或者车辆方向角度等行驶数据。

车辆状态是无人驾驶车辆的状态，包括车辆的汽油存储量和/或车辆的轮胎等情况。

道路状态是无人驾驶车辆行驶的道路情况，可以是即将可能经过的道路情况，也可以是必须经过的道路情况。道路状态可以是道路的其他车辆的情况，判断道路是否存在堵车或者是否存在车祸等情况，也可以是道路本身的情况，判断道路是否出现损毁等情况。

在获取无人驾驶车辆的行驶信息之前，还需要确定不同的无人驾驶车辆从而确定对应的行驶信息。

在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上设置有读写器；通过读写器获取无人驾驶车辆的识别标签，所述识别标签包括所述无人驾驶车辆的生产厂家、型号、颜色和/或发动机编码中的至少一个；根据所述识别标签确定每一个无人驾驶车辆，分别获取与每一个无人驾驶车辆对应的行驶信息。

其中，识别标签是用于标识无人驾驶车辆的标签，识别标签可以是电子标签或者射频卡，读写器通过利用无线射频方式对识别标签进行读写，读写器将识别标签的读写数据传送到中央服务器，实现非接触双向数据通信。识别标签包括了无人驾驶车辆的基本信息，与无人驾驶车辆之间是一一对应的关系，并且在中央服务器中包含了识别标签与无人驾驶车辆的对应关系，若存在无人驾驶车辆未对应有识别标签时，则控制该无人驾驶车辆使得该车辆无法使用或者进行报警。因此，获取了识别标签也就确定了无人驾驶车辆，可以分别确定每一辆无人驾驶车辆的行驶信息。

无人驾驶车辆的行驶信息可以是通过智能机器人和/或移动终端进行获取。在开始无人驾驶之前或者无人驾驶的过程中，通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

智能机器人和/或移动终端可以获取用户输入的文字信息或者选项作为无人驾驶车辆的行驶信息，也可以获取用户的语音信息进行识别，将识别后对应的文字信息或者选项作为无人驾驶车辆的行驶信息。示例性的，其中文字信息可以是用户输入的“用车时间为2个小时”的文字，选项可以是选择用车时间为2个小时或者4个小时。

在一个实施例中，所述中央服务器与智能机器人和/或移动终端通信连接；通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆对应的输入信息；根据所述输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

其中，输入信息是智能机器人和/或移动终端获取的用户输入的信息，输入信息可以是文字信息、语音信息和/或选项。对输入信息进行分析确定无人驾驶车辆的用车时间、定位定点和/或目标地点，其中分析可以是语义分析、语法分析和/或选项分析。通过输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点，提高了行驶信息的准确性和灵活性，增强了用户体验。

无人驾驶车辆的行驶信息可以是通过车载设备进行获取。通过车载设备在无人驾驶车辆的行驶过程中进行监测，可以获取无人驾驶车辆当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

在一个实施例中，所述车载设备还包括与无人驾驶车辆连接的激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑中的至少一个；通过车载设备实时获取无人驾驶车辆对应的监测信息；根据所述监测信息确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

其中，车载设备是用于获取无人驾驶车辆信息的设备，车载设备包括激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑。其中激光测距仪可以用于获取车辆与障碍物之间的距离，雷达可以用于获取无人驾驶车辆的方向角度或者速度等参数，摄像头可以用于观察与其他车辆或者障碍物的距离，车载电脑可以用于显示车辆的行驶信息或者根据行驶信息控制行驶，也可以用于将行驶信息上传至中央服务器进行信息处理，中央服务器下达控制指令，车载电脑用于控制无人驾驶车辆进行行驶。

监测信息是通过车载设备获取的无人驾驶车辆自身及车辆周边的情况的信息。通过对监测信息的信息处理可以确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。示例性的，通过雷达对无人驾驶车辆进行监测，可以获取无人驾驶车辆的速度或者车辆方向角度等信息，通过速度或者车辆方向角度等信息可以确定无人驾驶车辆的当前行驶状态。通过车载设备对无人驾驶车辆的监测，可以实时或者定时获取无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态，提高了行驶信息的时效性，从而保证了无人驾驶车辆行驶的安全性。

步骤s104，根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

具体的，无人驾驶方案是控制无人驾驶车辆进行行驶的方案。无人驾驶车辆可以根据无人驾驶方案控制无人驾驶车辆进行行驶。

无人驾驶车辆在行驶过程中，无人驾驶车辆控制无人驾驶车辆按照无人驾驶方案进行行驶，在行驶过程中可以不需要人员进行控制，也可以通过人员对车辆的某些功能进行控制，例如紧急制动功能。无人驾驶车辆在行驶过程中车载设备获取当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态等信息，根据行驶信息的不同，无人驾驶方案也会进行调整。示例性的，若道路上的车辆较少，无人驾驶方案会允许无人驾驶车辆提高行驶的速度，若道路上车辆较多，无人驾驶方案会允许无人驾驶车辆停留在合适的速度。若无人驾驶车辆遇见突发事件，例如车辆乘客出现紧急疾病的情况，无人驾驶方案会进行速度或者目标地点等的调整。

确定了无人驾驶方案过后，无人驾驶车辆根据无人驾驶方案可以自主行驶。在一个实施例中，根据所述无人驾驶方案确定无人驾驶车辆的行驶路线和/或行驶速度。

其中，行驶路线是指无人驾驶车辆到目标地点的路线，其中，行驶路线可以有多种选择路线，选定最优的路线，其余的路线作为备选，在无人驾驶车辆偏离原来路线时，还需要重新规划无人驾驶方案中的行驶路线。行驶速度是无人驾驶车辆的速度，行驶速度可以是固定的速度，也可以根据行驶信息可以实时调整无人驾驶方案中对应的行驶速度。根据无人驾驶方案对行驶路线和/或行驶速度的确定，可以控制无人驾驶车辆进行行驶。

在无人驾驶车辆根据无人驾驶方案进行行驶的过程中，可能遇见紧急状况或者突发状况，这时候需要无人驾驶车辆对出现的紧急状况或者突发状况进行优先处理。

在一个实施例中，无人驾驶车辆接收紧急事件指令，所述紧急事件指令由车载设备在监测车主状态和/或车辆状态中检测到满足预设的紧急条件的情况下生成；根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案；根据所述应急方案确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。

其中，紧急事件指令是指无人驾驶车辆在满足预设的紧急条件下生成的指令，用于在紧急状况或者突发状况下指挥无人驾驶车辆控制车辆行驶。车主状态可以是车主的身体状况，预设的紧急条件是生成紧急事件指令的条件。对车主状态和/或车辆状态进行监测，在车主状态和/或车辆状态满足预设的紧急条件时可以生成紧急事件指令，示例性的，在车主突发某种疾病时，可以由传感器或者摄像头等车载设备监测到车主出现异常从而生成紧急事件指令，也可以由车主语音或文字输入救助内容或者选择救助选项从而生成紧急事件指令。预设的紧急条件可以是多种，不同的紧急条件对应不同的紧急事件指令。例如，在车主突发某种疾病的时候，紧急事件指令可以是行驶到与当前位置最近的医院，在无人驾驶车辆发生火灾的时候，紧急事件指令可以是停止行驶，呼叫与当前位置最近的消防部队寻求救助。

应急方案可以是根据紧急事件指令生成的方案。示例性的，在紧急事件指令对应的无人驾驶车辆发生火灾时，将火灾情况通过网络传输到中央服务器，中央服务器根据火灾情况指挥就近的消防中心，并自动生成消防处理预案，并实时派出无人驾驶的消防车或者是消防飞机等。应急方案也可以是预先存储在数据库中的方案，应急方案与紧急事件指令相对应。示例性的，在紧急事件指令对应的无人驾驶车辆发生火灾时，启动预先存储的方案，方案可以包括联系消防中心或者停车提醒车主离开火灾车辆等操作。

根据应急方案可以确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。其中，行驶应急路线是在紧急状况或者突发状况下的无人驾驶车辆的行驶路线，目标应急地点是在紧急状况或者突发状况下的无人驾驶车辆的目标地点，救援方案是根据紧急事件指令做出的救助方案，例如医疗救助或者火灾救助等方案。

通过对紧急事件指令的生成和应急方案的确定保证了无人驾驶车辆的安全性和灵活性。

在出现紧急状况或者突发状况的时候，只调动紧急事件指令对应的无人驾驶车辆是存在局限性的，例如出现前方车辆不让行等情况，导致紧急事件指令对应的无人驾驶车辆耽误救援的时间。因此，需要对紧急事件指令对应的无人驾驶车辆之外的车辆进行控制。

在一个实施例中，确定应急方案中的相关车辆；获取所述相关车辆对应的行驶相关信息；根据所述应急方案和所述行驶相关信息控制所述相关车辆进行行驶。

其中，相关车辆是指与应急方案相关的车辆，可以是行驶应急路线上涉及的车辆，也可以是在预设的距离范围内的车辆。示例性的，在紧急事件指令对应的无人驾驶车辆发生火灾时，疏散预设的距离范围内的相关车辆或者重新规划将行驶到火灾现场的相关车辆的路线。行驶相关信息是指相关车辆的行驶信息。根据应急方案和行驶相关信息对相关车辆进行控制，可以调整相关车辆的速度、车辆方向角度或者行驶路线等信息，从而使得紧急指令对应的无人驾驶车辆把损失降低，保证了应急方案的可行性和高效性。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，基于中央服务器，所述中央服务器与若干个无人驾驶车辆和/或若干个无人驾驶车辆分别对应的车载设备通信连接；所述装置包括：

获取模块202，用于针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；

控制模块204，用于根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

如图3所示，在一个实施例中，所述控制模块204还包括：控制单元，用于根据所述无人驾驶方案确定无人驾驶车辆的行驶路线和/或行驶速度。

如图4所示，在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上设置有读写器；所述获取模块202还包括：识别单元，用于通过读写器获取无人驾驶车辆的识别标签，所述识别标签包括所述无人驾驶车辆的生产厂家、型号、颜色和/或发动机编码中的至少一个；第一确定单元，用于根据所述识别标签确定每一个无人驾驶车辆，分别获取与每一个无人驾驶车辆对应的行驶信息。

如图4所示，在一个实施例中，所述中央服务器与智能机器人和/或移动终端通信连接；所述获取模块202还包括：输入单元，用于通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆对应的输入信息；第二确定单元，用于根据所述输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

如图4所示，在一个实施例中，所述车载设备还包括与无人驾驶车辆连接的激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑中的至少一个；所述获取模块202还包括：监测单元，用于通过车载设备实时获取无人驾驶车辆对应的监测信息；第三确定单元，用于根据所述监测信息确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

如图3所示，在一个实施例中，所述控制模块204还包括：接收单元，用于接收紧急事件指令，所述紧急事件指令由车载设备在监测车主状态和/或车辆状态中检测到满足预设的紧急条件的情况下生成；生成单元，用于根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案；应急控制单元，用于根据所述应急方案确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。

如图3所示，在一个实施例中，所述控制模块204还包括：相关获取单元，用于确定应急方案中的相关车辆；获取所述相关车辆对应的行驶相关信息；相关控制单元，用于根据所述应急方案和所述行驶相关信息控制所述相关车辆进行行驶。

图5示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是服务器。如图5所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现无人驾驶车辆的控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行无人驾驶车辆的控制方法。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

在一个实施例中，所述以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶的步骤，还包括：根据所述无人驾驶方案确定无人驾驶车辆的行驶路线和/或行驶速度。

在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上设置有读写器；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过读写器获取无人驾驶车辆的识别标签，所述识别标签包括所述无人驾驶车辆的生产厂家、型号、颜色和/或发动机编码中的至少一个；根据所述识别标签确定每一个无人驾驶车辆，分别获取与每一个无人驾驶车辆对应的行驶信息。

在一个实施例中，所述中央服务器与智能机器人和/或移动终端通信连接；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆对应的输入信息；根据所述输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

在一个实施例中，所述车载设备还包括与无人驾驶车辆连接的激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑中的至少一个；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过车载设备实时获取无人驾驶车辆对应的监测信息；根据所述监测信息确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

在一个实施例中，所述以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶的步骤还包括：接收紧急事件指令，所述紧急事件指令由车载设备在监测车主状态和/或车辆状态中检测到满足预设的紧急条件的情况下生成；根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案；根据所述应急方案确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。

在一个实施例中，所述根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案的步骤之后，还包括：确定应急方案中的相关车辆；获取所述相关车辆对应的行驶相关信息；根据所述应急方案和所述行驶相关信息控制所述相关车辆进行行驶。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；根据所述行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶。

在一个实施例中，所述以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶的步骤，还包括：根据所述无人驾驶方案确定无人驾驶车辆的行驶路线和/或行驶速度。

在一个实施例中，所述无人驾驶车辆上设置有读写器；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过读写器获取无人驾驶车辆的识别标签，所述识别标签包括所述无人驾驶车辆的生产厂家、型号、颜色和/或发动机编码中的至少一个；根据所述识别标签确定每一个无人驾驶车辆，分别获取与每一个无人驾驶车辆对应的行驶信息。

在一个实施例中，所述中央服务器与智能机器人和/或移动终端通信连接；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过智能机器人和/或移动终端获取无人驾驶车辆对应的输入信息；根据所述输入信息确定无人驾驶车辆的用车时间、定位地点和/或目标地点。

在一个实施例中，所述车载设备还包括与无人驾驶车辆连接的激光测距仪、雷达、摄像头和/或车载电脑中的至少一个；所述获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息的步骤还包括：通过车载设备实时获取无人驾驶车辆对应的监测信息；根据所述监测信息确定无人驾驶车辆的当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态。

在一个实施例中，所述以使所述无人驾驶车辆根据所述无人驾驶方案控制所述无人驾驶车辆进行行驶的步骤还包括：接收紧急事件指令，所述紧急事件指令由车载设备在监测车主状态和/或车辆状态中检测到满足预设的紧急条件的情况下生成；根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案；根据所述应急方案确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的行驶应急路线、目标应急地点和/或救援方案。

在一个实施例中，所述根据所述紧急事件指令确定紧急事件指令对应的无人驾驶车辆的应急方案的步骤之后，还包括：确定应急方案中的相关车辆；获取所述相关车辆对应的行驶相关信息；根据所述应急方案和所述行驶相关信息控制所述相关车辆进行行驶。

采用本发明的无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，针对每一个无人驾驶车辆，获取与该无人驾驶车辆对应的行驶信息，所述行驶信息包括用车时间、定位地点、目标地点、当前行驶状态、车辆状态和/或道路状态中的至少一个；根据行驶信息确定无人驾驶车辆的无人驾驶方案，以使无人驾驶车辆根据无人驾驶方案控制无人驾驶车辆进行行驶。本发明先获取无人驾驶车辆的行驶信息，根据行驶信息确定无人驾驶方案，根据无人驾驶方案控制无人驾驶车辆进行行驶，使得无人驾驶车辆能适应不同的行驶状态、车辆状态和/或道路状态等多种情况，增加了无人驾驶的安全性和灵活性，提高了用户体验。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。