速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质与流程
本发明涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质。
背景技术：
随着工业4.0进度的不断推进，工业自动化已然成为当前制造业转型重要趋势，agv是工业自动化实现的重要技术和手段。随着agv在各行业不断应用，其稳定性和使用寿命成为了自动导航车agv(automatedguidedvehicle,agv)行业发展的关键因素。
在agv运行过程中，其速度一般是预设设置的，通过预设每条预行驶路段速度、每个路点速度来作为agv运行时的期望速度，从而实现在不同路段、区域有不同行驶速度的功能。但是，随着agv的长时间运行工作，不可避免的会对地面造成损坏，如果在该区域agv预设速度比较高，agv运行过程中就会产生较大颠簸，影响agv硬件的稳定性和使用寿命。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质，其能够根据地面状态自动调节agv的行驶速度，避免agv行驶过程中出现较大颠簸而影响agv硬件的稳定性和使用寿命。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本实施例提供一种速度调节方法，应用于自动导航车agv，agv上安装有地面状态监测传感器，所述方法包括：获取地面状态监测传感器采集的地面状态数据；依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节agv的当前行驶速度；若需要调节agv的当前行驶速度，则依据预设颠簸等级对agv的当前行驶速度进行调节，以使agv按照调节后的行驶速度进行行驶。
第二方面，本实施例提供一种速度调节装置，应用于自动导航车agv，所述agv上安装有地面状态监测传感器，所述装置包括获取模块、判断模块及调节模块，其中，获取模块，用于获取地面状态监测传感器采集的地面状态数据；判断模块，用于依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节agv的当前行驶速度；调节模块，用于若需要调节agv的当前行驶速度，则依据预设颠簸等级对agv的当前行驶速度进行调节，以使agv按照调节后的行驶速度进行行驶。
第三方面，本实施例提供一种自动导航车，所述自动导航车包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前述实施方式中任一项所述的速度调节方法。
第四方面，本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式中任一所述的速度调节方法。
相对于现有技术，本实施例提供一种速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质，其能够根据地面状态自动调节agv的行驶速度，避免agv行驶过程中出现较大颠簸而影响agv硬件的稳定性和使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的一种速度调节方法的流程图。
图2示出了本发明实施例提供的另一种速度调节方法的流程图。
图3示出了本发明实施例提供的另一种速度调节方法的流程图。
图4示出了本发明实施例提供的另一种速度调节方法的流程图。
图5示出了本发明实施例提供速度调节装置的结构框图。
图6示出了本发明实施例提供的agv的方框示意图。
图标：10-agv；11-存储器；12-外设接口；13-处理器；14-总线；20-地面状态监测传感器；30-报警装置；100-速度调节装置；110-获取模块；120-判断模块；130-调节模块；140-告警模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
请参照图1，本实施例提供了一种速度调节方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤s101，获取地面状态监测传感器采集的地面状态数据。
在本实施例中，地面状态监测传感器包括、但不限于惯性测量单元imu(inertialmeasurementunit，imu)，摄像头、激光雷达等用于检测地面的传感器。地面状态监测传感器不同，采集的地面状态数据也不一样，以imu为例，imu采集到的地面状态数据包括加速度数据和倾角数据。
步骤s102，依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节agv的当前行驶速度。
在本实施例中，预设颠簸等级可以根据agv的实际应用环境进行设置，例如，预设颠簸等级可以设置为：颠簸和不颠簸两个等级，也可以设置为：不颠簸、中等颠簸和严重颠簸三个等级。
步骤s103，若需要调节agv的当前行驶速度，则依据预设颠簸等级对agv的当前行驶速度进行调节，以使agv按照调节后的行驶速度进行行驶。
在本实施例中，地面状态不同时，采集到的地面状态数据也不一样，对应地，判断出的颠簸等级也不同，根据颠簸等级的不同，调节后的行驶速度也不同，由此可以使agv在行驶过程中不会出现较大的颠簸，例如，颠簸变得严重时，将行驶速度调小，颠簸变得不严重时，将行驶速度调大，这样既可以保证agv行驶速度，又可以保证agv行驶过程中不会出现较大的颠簸。
本发明实施例提供的上述速度调节方法，根据地面状态数据及预设颠簸等级自动调节agv的行驶速度，避免agv行驶过程中出现较大颠簸而影响agv硬件的稳定性和使用寿命，增强了agv对地面适应能力，同时不需要技术人员手动调节agv的行驶速度，减少了技术人员工作量，降低了人力、物力、财力浪费。
基于图1，本发明实施例还提供一种速度调节方法，可以合理地判断是否需要调节agv的当前行驶速度，请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的另一种速度调节方法的流程图，步骤s102包括以下子步骤：
子步骤s1021，若地面状态数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值，则判定不需要调节agv的当前行驶速度。
在本实施例中，预设颠簸等级可以为多个，每一个预设颠簸等级对应一个等级值和一个地面状态阈值，预设颠簸等级的等级值越大，表征颠簸程度越严重，其对应的地面状态阈值也越大。
在本实施例中，若地面状态数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值，则认为当面地面状态良好，当前agv运行正常，不存在颠簸，此时不需要调节agv的当前行驶速度。
以地面状态监测传感器为imu模块为例，imu采集的地面状态数据包括加速度数据和倾角数据，相应地，每一预设颠簸等级对应的地面状态阈值包括加速度阈值和倾角阈值，imu模块通常包括3个单轴加速度计，可以测量出每个单轴方向上的加速度值，加速度阈值为预先设置的3个单轴加速度阈值的模值，模值的计算公式为：
以地面状态监测传感器为imu模块为例，判断地面状态数据是否小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值时，若加速度数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的加速度阈值、且倾角数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的倾角阈值，则判定地面状态数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值，即不需要调节agv的当前行驶速度。
例如，预设颠簸等级包括四个等级：无颠簸等级，其对应的加速度阈值和倾角阈值分别为a0和θ0；较小颠簸等级，其对应的加速度阈值和倾角阈值分别为a1和θ1；中等颠簸等级，其对应的加速度阈值和倾角阈值分别为a2和θ2；严重颠簸等级，其对应的加速度阈值和倾角阈值分别为a3和θ3；四个等级的等级值之间的大小关系为：无颠簸等级的等级值<较小颠簸等级的等级值<中等颠簸等级的等级值<严重颠簸等级的等级值，若加速度数据为a，倾角为θ，则不需要调节agv的当前行驶速度的情形包括以下四种：(1)a<a0并且θ<θ0；(2)a<a0并且θ＝θ0；(3)a＝a0并且θ<θ0；(4)a＝a0并且θ＝θ0。
需要说明的是，预设颠簸等级的等级值也可以根据需要进行设置，例如，将无颠簸等级的等级值设置为最大，将严重颠簸等级的等级值设置为最小，则等级值最大的预设颠簸等级的地面状态阈值最小，等级值最小的预设颠簸等级的地面状态阈值最大，此时判断不需要调节agv的当前行驶速度的判断条件也要做相应的调节，即若地面状态数据小于或者等于等级值最高的预设颠簸等级对应的地面状态阈值，则判定不需要调节agv的当前行驶速度，这种方案本领域的技术人员在不付出创造性的劳动即可推导出来，因此，也属于本发明保护的范围。
在本实施例中，在不满足子步骤s1022的条件时，即：地面状态数据大于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值或者大于或者等于除等级值最低的预设颠簸等级之外的任意一个预设颠簸等级对应的地面状态阈值，为了判断出是否需要调节agv的当前行驶速度，本实施例还包括子步骤s1022～s1027。
子步骤s1022，将目标颠簸等级的等级次数进行递增。
在本实施例中，目标颠簸等级为地面状态数据大于或者等于地面状态阈值对应的等级值最大的预设颠簸等级。例如，预设颠簸等级包括等级值依次递增的三个等级：无颠簸等级、中等颠簸等级及严重颠簸等级，由于这三个颠簸等级的等级阈值也是递增的，因此，若地面状态数据大于严重颠簸等级，则一定会大于中等颠簸等级和无颠簸等级，此时，严重颠簸等级为目标颠簸等级，若地面状态数据等于中等颠簸等级，则一定会大于无颠簸等级，此时，中等颠簸等级为目标颠簸等级。
在本实施例中，每一个预设颠簸等级都对应等级次数，等级次数用于表征agv达到预设颠簸等级的次数的统计值，当地面状态数据大于等级值最低的预设等级的地面状态阈值、或者除等级值最低的预设颠簸等级之外的任意一个预设颠簸等级对应的地面状态阈值时，认为agv达到其中等级值最大的预设颠簸等级，此时，将等级值最大的预设颠簸等级的等级次数递增，例如，预设颠簸等级包括等级值依次递增的三个等级：无颠簸等级、中等颠簸等级及严重颠簸等级，若地面状态数据大于中等颠簸等级的地面状态阈值，此时，对中等颠簸等级的等级次数进行递增，若地面状态数据等于严重颠簸等级的地面状态阈值，此时，对严重颠簸等级的等级次数进行递增。
子步骤s1023，判断递增后的目标颠簸等级的等级次数是否大于预设次数阈值。
在本实施例中，预设颠簸等级的预设次数阈值用于表征agv行驶的路线是否包括预设颠簸等级对应的颠簸区，当预设颠簸等级的等级次数等于预设次数阈值时，则认为agv行驶的路线包括预设颠簸等级对应的颠簸区，当预设颠簸等级的等级次数大于预设次数阈值时，则需要调节agv的当前行驶速度。
子步骤s1024，若递增后的目标颠簸等级的等级次数大于预设次数阈值，则判定目标颠簸等级满足预设条件。
在本实施例中，若递增后的目标颠簸等级的等级次数小于或者等于预设次数阈值，则判定目标颠簸等级不满足预设条件，此时判定不需要调节agv的当前行驶速度。
子步骤s1025，若目标颠簸等级的等级次数等于预设次数阈值，则获取agv的当前位置，并将当前位置设置为颠簸区。
在本实施例中，当agv行驶的路线上存在临时障碍物时，也会导致预设颠簸等级的等级次数的递增，当临时障碍物被清除后，则预设颠簸等级的等级次数就不会增加了，为了尽量减少误判，只有预设颠簸等级的等级次数达到预设次数阈值时，才认为agv行驶的路线上存在预设颠簸等级对应的颠簸区，否则，认为是非颠簸区，由此，提高了判断调节agv的当前行驶速度的准确性。
需要说明的是，技术人员也可以根据自己的需要进一步对颠簸区进行细化，例如，在达到第一预设次数阈值时，将当前位置设置为疑似颠簸区，在达到第二预设次数阈值时，将当前位置设置为颠簸区。
子步骤s1026，若地面状态数据大于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值或者大于或者等于除等级值最低的预设颠簸等级之外的任意一个预设颠簸等级对应的地面状态阈值，且目标颠簸等级满足预设条件，则判定需要调节agv的当前行驶速度，其中，目标颠簸等级为地面状态数据大于或者等于地面状态阈值对应的等级值最大的预设颠簸等级。
在本实施例中，以地面状态监测传感器为imu模块为例，当加速度数据大于某一预设颠簸等级的加速度阈值或者倾角数据大于该预设颠簸等级的倾角阈值中任意一个条件成立，则判定地面状态数据大于该预设颠簸等级的地面状态阈值，当加速度数据等于某一预设颠簸等级的加速度阈值、同时倾角数据小于该预设颠簸等级的倾角阈值时，则判定地面状态数据等于该预设颠簸等级的地面状态阈值，当加速度数据小于某一预设颠簸等级的加速度阈值、同时倾角数据等于该预设颠簸等级的倾角阈值，则判定地面状态数据等于该预设颠簸等级的地面状态阈值，当加速度数据等于某一预设颠簸等级的加速度阈值、同时倾角数据等于该预设颠簸等级的倾角阈值，则判定地面状态数据等于该预设颠簸等级的地面状态阈值。
请继续参照图2，步骤s103包括以下子步骤：
子步骤s1031，用目标颠簸等级对应的预设行驶速度更新agv的当前行驶速度，以调节agv的当前行驶速度。
在本实施例中，每一预设颠簸等级对应一个预设行驶速度，预设颠簸等级的等级值越大，即预设颠簸的地面状态阈值越大，则对应的预设行驶速度越小。作为一种具体实施方式，可以将预设颠簸等级值最大的预设颠簸等级的预设行驶速度设置为0，以保证在agv行驶剧烈颠簸时，停止agv，避免剧烈颠簸对agv的硬件造成损坏。
本发明实施例提供的上述速度调节方法，对各种需要调节agv的当前行驶速度的情况进行一一判断，保证判断的准确性，并减少误判。
在本实施例中，为了使agv在行驶剧烈颠簸时可以及时通知至agv的技术人员，在图1的基础上，本发明实施例还提供了一种速度调节方法，以便agv在行驶剧烈颠簸时可以及时通知至agv的技术人员，请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的另一种速度调节方法的流程图，该方法还包括步骤s104。
步骤s104，若地面状态数据大于等级值最高的颠簸等级对应的地面状态阈值时，向报警装置发送报警信号，以使报警装置发出报警。
在本实施例中，agv上还可以安装有报警装置，报警装置可以以光信号进行报警，也可以以声波信号进行报警，报警装置包括、但不限于指示灯、蜂鸣器等。
本发明实施例提供的上述速度调节方法，在agv发生剧烈颠簸时可以及时通知至agv的技术人员，以使技术人员可以及时根据agv当前的行驶状况进行对应的处理。
在本实施例中，为了在判断出颠簸区后，并且agv的当前行驶速度已经调节到与对应的预设颠簸等级匹配的速度后，需要对每一预设颠簸等级对应的等级次数清除，以便后续重新对每一预设颠簸等级对应的等级次数进行统计，重新对是否需要调节agv的当前行驶速度进行正确判断，本实施例还提供了一种速度调节方法，以便及时对每一预设颠簸等级对应的等级次数进行清除，请参照图4，图4示出了本发明实施例提供的另一种速度调节方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤s201，获取agv的当前位置。
在本实施例中，agv的当前位置可以是相对于agv预设的行驶路线的相对位置，也可以是agv的gps位置。
步骤s202，若地面状态数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值、且当前位置为颠簸区，则将每一预设颠簸等级对应的等级次数清除。
在本实施例中，当前位置为颠簸区，可以是当前位置位于颠簸区的预设范围内，则判断当前位置为颠簸区。
本发明实施例提供的上述速度调节方法，可以及时对每一预设颠簸等级对应的等级次数进行清除，以便后续重新对每一预设颠簸等级对应的等级次数进行统计，重新对是否需要调节agv的当前行驶速度进行正确判断。
为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种应用于agv的速度调节装置100的方框示意图的实现方式，请参看图5，图5示出了本发明实施例提供的应用于agv的速度调节装置100的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的应用于agv的速度调节装置100，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及，可参考上述实施例中的相应内容。
速度调节装置100包括：
获取模块110，用于获取地面状态监测传感器采集的地面状态数据。
判断模块120，用于依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节agv的当前行驶速度。
具体地，预设颠簸等级为多个，每一所述预设颠簸等级对应一个地面状态阈值及一个等级值，所述预设颠簸等级的等级值的高低按照对应的地面状态阈值由大到小依次确定，判断模块120具体用于：若地面状态数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值，则判定不需要调节agv的当前行驶速度；若地面状态数据大于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值或者大于或者等于除等级值最低的预设颠簸等级之外的任意一个预设颠簸等级对应的地面状态阈值，且目标颠簸等级满足预设条件，则判定需要调节agv的当前行驶速度，其中，目标颠簸等级为地面状态数据大于或者等于地面状态阈值对应的等级值最大的预设颠簸等级。
具体地，每一预设颠簸等级还对应等级次数，判断模块120在执行若地面状态数据大于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值、或者大于或者等于除等级值最低的预设颠簸等级之外的任意一个预设颠簸等级对应的地面状态阈值，且目标颠簸等级满足预设条件之前，具体用于：将目标颠簸等级的等级次数进行递增；判断递增后的目标颠簸等级的等级次数是否大于预设次数阈值；若递增后的目标颠簸等级的等级次数大于预设次数阈值，则判定目标颠簸等级满足预设条件。
具体地，判断模块120将目标颠簸等级的等级次数进行递增的步骤之后，具体用于：若目标颠簸等级的等级次数等于预设次数阈值，则获取agv的当前位置，并将当前位置设置为颠簸区。
具体地，判断模块120执行依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节agv的当前行驶速度时，具体还用于：获取agv的当前位置；若地面状态数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的地面状态阈值、且当前位置为颠簸区，则将每一预设颠簸等级对应的等级次数清除。
具体地，地面状态监测传感器包括惯性测量单元imu模块，地面状态数据包括加速度数据和倾角数据，地面状态阈值包括加速度阈值和倾角阈值，判断模块120具体用于：若加速度数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的加速度阈值、且倾角数据小于或者等于等级值最低的预设颠簸等级对应的倾角阈值，则判定不需要调节agv的当前行驶速度。
调节模块130，用于若需要调节agv的当前行驶速度，则依据预设颠簸等级对agv的当前行驶速度进行调节，以使agv按照调节后的行驶速度进行行驶。
具体地，每一预设颠簸等级对应一个预设行驶速度，调节模块130具体用于：用目标颠簸等级对应的预设行驶速度更新agv的当前行驶速度，以调节agv的当前行驶速度。
告警模块140，用于若地面状态数据大于等级值最高的颠簸等级对应的地面状态阈值时，向报警装置发送报警信号，以使报警装置发出报警。
本发明实施例提供一种agv，请参照图6，图6示出了本发明实施例提供的agv10的方框示意图。agv10指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的车辆，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。agv10包括存储器11、外设接口12、处理器13和总线14。存储器11、外设接口12，处理器13通过总线14连接，处理器通过外设接口12与地面状态监测传感器20和报警装置30通信连接。
存储器11用于存储程序，例如图5中的速度调节装置100，该速度调节装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中的软件功能模块，处理器13在接收到执行指令后，执行所述程序以实现上述实施例揭示的速度调节方法。
存储器11可能包括高速随机存取存储器(ram：randomaccessmemory)，也可能还包括非易失存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器11可以是内置于处理器13中的存储装置，也可以是独立于处理器13的存储装置。
总线14可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。图6仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器13是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器13中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器13可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
地面状态监测传感器20包括、但不限于惯性测量单元imu(inertialmeasurementunit，imu)，摄像头、激光雷达等用于检测地面的传感器。
报警装置30包括、但不限于指示灯、蜂鸣器等。
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式中任一所述的速度调节方法。
综上所述，本发明实施例提供了一种速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质，agv上安装有地面状态监测传感器，所述方法包括：获取地面状态监测传感器采集的地面状态数据；依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节agv的当前行驶速度；若需要调节agv的当前行驶速度，则依据预设颠簸等级对agv的当前行驶速度进行调节，以使agv按照调节后的行驶速度进行行驶。相对于现有技术，本实施例能够根据地面状态自动调节agv的行驶速度，避免agv行驶过程中出现较大颠簸而影响agv硬件的稳定性和使用寿命。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
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