待命位置规划方法、装置、存储介质及计算机设备与流程

本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种待命位置规划方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术：

随着智能家居的快速发展,越来越多的智能家居设备都能够通过语音进行控制，可移动垃圾桶可在语音控制指令下被唤醒并移动到用户所在位置或其他待命位置。但是如果室内面积过大，则可移动垃圾桶的移动距离会相对较远，在此情况下移动距离会大大增加，从而导致用户等待垃圾桶移动过来的时间会较长，导致用户体验差。

技术实现要素：

为了解决上述智能家居设备移动距离大导致用时较长、用户体验差的技术问题，本申请实施例提供了一种待命位置设置方法、装置、存储介质及计算机设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种待命位置规划方法，应用于可移动电子设备，该方法包括：

获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息；

对预设时长进行时间段划分得到多个时间段；

根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置；

对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

可选地，对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置，包括：

对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇；

若相同时间段只对应一个聚集簇，则将对应的聚集簇的中心位置作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；

若相同时间段对应至少两个聚集簇，则，

获取每个聚集簇所包含的终点位置的数量，

获取每个聚集簇的中心位置，

从至少两个聚集簇中选取一个目标点，使目标点到达每个中心位置的距离的比为包含的终点位置的数量的反比，将目标点作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

可选地，对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇，包括：

对相同时间段的终点位置建立至少一个滑动窗口，使至少一个滑动窗口包含相同时间段的所有终点位置；

滑动至少一个滑动窗口使每个滑动窗口所包含的终点位置的数量达到各自的最大值得到多个目标滑动窗口；

对多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

可选地，对多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇，包括：

对多个目标滑动窗口中相互有交集的目标滑动窗口所包含的终点位置的数量进行对比，保留每个交集中所包含的终点位置的数量最多的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

可选地，在对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置之后，方法还包括：

实时获取当前时刻；

实时获取可移动电子设备的当前位置；

确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；

控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

可选地，在控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置之前，方法还包括：

获取当前时刻实际场地内障碍物的当前位置；

控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置，包括：

控制可移动电子设备避开障碍物的当前位置由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种待命位置规划装置，应用于可移动电子设备，该装置包括：

移动信息获取模块，用于获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息；

划分模块，用于对预设时长进行时间段划分得到多个时间段；

第一匹配模块，用于根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置；

分析模块，用于对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

可选地，该装置还包括：

时钟模块，用于实时获取当前时刻；

定位模块，用于实时获取可移动电子设备的当前位置；

第二匹配模块，用于确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；

移动控制模块，用于控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如前面所述任一项的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时执行如前面所述任一项的方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

通过本申请的技术方案，合理规划可移动电子设备在每个时间段的待命位置，整体上减少了用户唤醒可移动电子设备后，等待可移动电子设备移动至目标位置的时间，提升了用户体验。例如，对于可移动垃圾桶，根据每个时间段用户唤醒可移动垃圾桶的数据计算出可移动垃圾桶的最佳待命位置，从而减少垃圾桶到达目标位置的移动时间。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例提供的一种待命位置规划方法的流程示意图；

图2为一个实施例提供的一种待命位置规划装置的结构框图；

图3为一个实施例提供的一种计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为一个实施例提供的一种待命位置规划方法的流程示意图。参考图1，该方法包括以下步骤：

s100：获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息。

具体地，可移动电子设备可以是家居或办公等室内环境中的可移动垃圾桶但不局限于此。预设时长可以是一周，可以是一个月，也可以是一个季度等等不局限于此。可移动电子设备在预设时长内可能被多次唤醒并根据用户指令移动到不同的目标位置，这些历史数据为该可移动电子设备在预设时长内的移动信息。移动信息包括了每次被唤醒的时刻或移动的起始时刻，还包括了每次移动的终点位置。

s200：对预设时长进行时间段划分得到多个时间段。

具体地，可以将一天24小时划分为多个时间段，如果预设时长为一周，则一周内每种时间段有多个。例如：将一天24小时划分为6个小时为一个时间段，第一时间段0：00-6：00、第二时间段6：00-12：00、第三时间段12：00-18：00、第四时间段18：00-24：00，如果预设时长为一周，则一周内有7个第一时间段，7个第二时间段，7个第三时间段，7个第四时间段。

当然不局限于此，如果预设时长为一个月，则一个月内有28或29或30或31个第一时间段，28或29或30或31个第二时间段，28或29或30或31个第三时间段，28或29或30或31个第四时间段。

当然也可以将一天24小时划分为4个小时为一个时间段，得到6个时间段，具体划分规则可以根据实际情况确定。

s300：根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置。

具体地，移动信息包括了每次被唤醒的时刻或移动的起始时刻，还包括了每次移动的终点位置。根据每次被唤醒的时刻或移动的起始时刻可以确定每次在哪个时间段移动，从而确定每个时间段有多少次移动，以及每次移动对应的终点位置。

终点位置是通过在可移动电子设备所在的场地选取一个原点以建立平面坐标系，在平面坐标系内将定位数据转换为平面坐标得到。

s400：对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

具体地，相同时间段指预设时长内不同天但是同时间区间的时间段，例如：一周7天内的0：00-6：00这个时间区间有7个，他们属于相同时间段；6：00-12：00这个时间区间有7个，他们属于另一类相同时间段。

预设时长内有多种不同的时间段，每个时间段有多个不属于同一天的相同时间段。相同时间段内有对应的多个终点位置，对这些终点位置进行聚类分析，可以得到该时间段内可移动电子设备最应该到达的待命位置，从而使可移动电子设备在该时间段内自动移动至对应的待命位置，这个待命位置是根据历史终点位置预估的位置，这个预估的位置接近用户未来在这个时间段内预期要求可移动电子设备应该到达的终点位置。

当然本申请可以通过上一个月内的移动信息预估下一个月每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；也可以通过上一周内的移动信息预估下一周每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。当然，还可以进一步细分，根据昨天的移动信息预估今天每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置，等等，不局限于此。

在一个实施例中，步骤s400具体包括：

对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇；

若相同时间段只对应一个聚集簇，则将对应的聚集簇的中心位置作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；

若相同时间段对应至少两个聚集簇，则，

获取每个聚集簇所包含的终点位置的数量，

获取每个聚集簇的中心位置，

从至少两个聚集簇中选取一个目标点，使目标点到达每个中心位置的距离的比为包含的终点位置的数量的反比，将目标点作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

具体地，聚集簇是每个时间段对应的包含该时间段的部分终点位置的滑动窗口。滑动窗口可以是圆形。聚集簇的中心位置即为圆心位置。若一个时间段只有一个聚集簇，则该聚集簇的中心位置即圆心位置为这个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

如果一个时间段有2个及以上的聚集簇，则待命位置到达这2个及以上的聚集簇的中心位置的距离之比为这2个及以上的聚集簇所包含的终点位置的数量的反比。即，待命位置离包含的终点位置越多的聚集簇的中心位置越短，离包含的终点位置越少的聚集簇的中心位置越长。这样保证了待命位置离用户未来预期的位置越近。

例如：某个时间段对应有3个聚集簇，他们所包含的终点位置的数量之比为4：2：1，则，选取的待命位置到达这3个聚集簇的中心位置的距离之比为1：2：4。

当然待命位置是避开可移动电子设备所在的场地的障碍物所在的位置的。

在一个实施例中，对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇，包括：

对相同时间段的终点位置建立至少一个滑动窗口，使至少一个滑动窗口包含相同时间段的所有终点位置；滑动至少一个滑动窗口使每个滑动窗口所包含的终点位置的数量达到各自的最大值得到多个目标滑动窗口；对多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

具体地，采用均值漂移聚类法得到聚集簇。每个滑动窗口可以是圆形，且为相同半径，每个滑动窗口迭代地向更高密度(包含的终点位置更多)区域移动，直至收敛。

可以理解的是，在每次迭代中，获取每个滑动窗口的中心点到其自身包含的每个终点位置的距离；分别对每个滑动窗口对应的距离求平均值得到每个滑动窗口对应的距离均值；将每个滑动窗口的中心点作为圆点，对应的距离均值作为半径得到一个圆形滑动轨，使每个滑动窗口的中心点在对应的圆形滑动轨滑动，并获取在这360度范围内的圆形滑动轨上滑动时该滑动窗口所包含的终点位置最多的位置，将包含的终点位置最多的位置作为对应滑动窗口新的中心点坐标；获取每个滑动窗口新的中心点坐标到其自身包含的每个终点位置的距离，以此类推，求取距离均值，得到新的圆形滑动轨，从而再次获取到每个滑动窗口新的中心点坐标，直至每个滑动窗口内包含的终点位置的数量达到各自的最大值，达到收敛。每个包含的终点位置的数量达到各自的最大值的滑动窗口为目标滑动窗口。

通过滑动，每个时间段对应的多个目标滑动窗口中可能部分目标滑动窗口有交集，即，包含部分相同的终点位置。也可能部分目标滑动窗口完全重合，包含完全相同的终点位置。因此需要对有交集或重合的目标滑动窗口进行去重处理。去重处理后保留下来的目标滑动窗口即为对应时间段的聚集簇。

本申请的位置可以均为坐标向量。

在一个实施例中，对多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇，包括：

对多个目标滑动窗口中相互有交集的目标滑动窗口所包含的终点位置的数量进行对比，保留每个交集中所包含的终点位置的数量最多的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

具体地，保留有交集的目标滑动窗口中包含的终点位置的数量最多的目标滑动窗口作为聚集簇，跟其他任何目标滑动窗口都没有交集的目标滑动窗口也要保留作为聚集簇。

当然，也可以取交集的部分作为聚集簇，从交集的部分中选择一个点作为该聚集簇的中心位置。

在一个实施例中，该方法还包括：

实时获取当前时刻；实时获取可移动电子设备的当前位置；确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

具体地，本实施例是一个移动控制过程，在前面各个实施例获取到了每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置后，要根据获取到的待命位置控制可移动电子设备在各个时间段自动移动到对应的待命位置。例如：获取到当前时刻为12：00，且位于第三时间段12：00-18：00，则，获取到第三时间段的待命位置，控制可移动电子设备由12：00时的当前位置移动到第三时间段的待命位置。可移动电子设备到达第三时间段的待命位置后，在12：00-18：00之间，由于待命位置不变，因此在此期间可移动电子设备一直位于第三时间段的待命位置。在18：00之后，位于第四时间段18：00-24：00，则控制可移动电子设备由18：00时的当前位置移动到第四时间段的待命位置。

控制可移动电子设备移动可以通过语音控制也可以采用其他控制方法。

在一个实施例中，在控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置之前，该方法还包括：

获取当前时刻实际场地内障碍物的当前位置；

控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置，包括：

控制可移动电子设备避开障碍物的当前位置由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

具体地，在控制可移动电子设备由当前位置移动至待命位置前，需要判断场地内哪些位置是障碍物，从而控制可移动电子设备避开这些障碍物顺利到达待命位置。

当然，该方法也可以包括：根据可移动电子设备的当前位置、待命位置、障碍物的当前位置为可移动电子设备规划最优最近的移动路线，从而使可移动电子设备根据规划的移动路线由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

在一个实施例中，还提供了一种移动控制方法，该方法包括：

获取每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；实时获取当前时刻；实时获取可移动电子设备的当前位置；确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图2为一个实施例提供的一种待命位置规划装置的结构框图。参考图2，该装置包括：

移动信息获取模块100，用于获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息；

划分模块200，用于对预设时长进行时间段划分得到多个时间段；

第一匹配模块300，用于根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置；

分析模块400，用于对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

在一个实施例中，分析模块400具体包括：

聚类分析模块，用于对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇；

中心位置获取模块，用于若相同时间段只对应一个聚集簇，则将对应的聚集簇的中心位置作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；

计数模块，用于若相同时间段对应至少两个聚集簇，则，获取每个聚集簇所包含的终点位置的数量，

中心位置获取模块，还用于获取每个聚集簇的中心位置，

距离计算模块，用于从至少两个聚集簇中选取一个目标点，使目标点到达每个中心位置的距离的比为包含的终点位置的数量的反比，将目标点作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

在一个实施例中，聚类分析模块具体包括：

窗口建立模块，用于对相同时间段的终点位置建立至少一个滑动窗口，使至少一个滑动窗口包含相同时间段的所有终点位置；

滑动模块，用于滑动至少一个滑动窗口使每个滑动窗口所包含的终点位置的数量达到各自的最大值得到多个目标滑动窗口；

去重模块，用于对多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

在一个实施例中，去重模块具体用于：对多个目标滑动窗口中相互有交集的目标滑动窗口所包含的终点位置的数量进行对比，保留每个交集中所包含的终点位置的数量最多的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

在一个实施例中，该装置还包括：

时钟模块，用于实时获取当前时刻；

定位模块，用于实时获取可移动电子设备的当前位置；

第二匹配模块，用于确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；

移动控制模块，用于控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

在一个实施例中，该装置还包括：

障碍物定位模块，用于获取当前时刻实际场地内障碍物的当前位置。

在一个实施例中，移动控制模块具体用于：控制可移动电子设备避开障碍物的当前位置由自身的当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

图3为一个实施例提供的一种计算机设备的内部结构图。参考图3，该计算机设备可以安装于可移动电子设备中，该计算机设备通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置、语音装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现待命位置规划方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行待命位置规划方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等，计算机设备的语音装置用于接收用户指令，根据用户指令控制可移动电子设备移动或者执行其他操作。

本领域技术人员可以理解，图3示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的待命位置规划装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图3所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该待命位置规划装置的各个程序模块，比如，图2所示的移动信息获取模块100、划分模块200、第一匹配模块300、分析模块400。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的待命位置规划方法中的步骤。

例如，图3所示的计算机设备可以通过如图2所示的待命位置规划装置中的移动信息获取模块100执行获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息。计算机设备可以通过划分模块200执行对预设时长进行时间段划分得到多个时间段。计算机设备可以通过第一匹配模块300执行根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置。计算机设备可以通过分析模块400执行对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

在一个实施例中，计算机设备可以通过时钟模块执行实时获取当前时刻。计算机设备可以通过定位模块执行实时获取可移动电子设备的当前位置。计算机设备可以通过第二匹配模块执行确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段。计算机设备可以通过移动控制模块执行控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息；对预设时长进行时间段划分得到多个时间段；根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置；对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：实时获取当前时刻；实时获取可移动电子设备的当前位置；确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息；对预设时长进行时间段划分得到多个时间段；根据移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置；对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：实时获取当前时刻；实时获取可移动电子设备的当前位置；确定当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；控制可移动电子设备由当前位置移动至目标时间段对应的待命位置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。