一种矿山装料方法及装置与流程

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，具体而言，涉及一种矿山装料方法及装置。

背景技术：

在矿山中执行作业任务的过程中，通常需要由运输矿车和挖机之间相互配合协调工作从而完成装料任务。

目前，运输矿车和挖机之间主要通过驾驶车辆的用户通过主观观察获取相应的工作信息，继而人为信息传递，其装料任务的完成效率往往取决于用户的熟练程度等人为主观因素的影响。

因此，工作信息传输的稳定性较低，而用户每次执行装料任务的过程中都需要消耗大量时间和其他车辆的用户人为进行信息交互，因此，既没法保证信息获取以及传输的可靠性，也没法保证装料任务的执行效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种矿山装料方法及装置，可以通过矿车和挖机之间直接进行信息传递，其工作信息的传输具有较高的稳定性，并且矿车和挖机之间直接传递信息还可以减少时间的消耗，提高信息获取以及传输的可靠性，进而增加装料任务的执行效率。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例的一方面，提供一种矿山装料方法，应用于矿车，该方法包括：

当矿车行驶至工作面边缘，向挖机发送进入请求；

接收挖机返回的进入响应，进入响应为挖机确定矿车满足进入条件后发生的响应，进入响应包括：泊车位置信息；

根据泊车位置信息进行泊车操作；

若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，泊车完成信息用于使得挖机向矿车执行装料操作。

可选地，当矿车行驶至工作面边缘，向挖机发送进入请求，包括：

当矿车行驶至工作面边缘，则根据矿车的标识，确定矿车对应的挖机；

向矿车对应的挖机发送进入请求，进入请求包括：矿车的标识。

可选地，进入响应还包括：预设安全间距；

根据泊车位置信息进行泊车操作，包括：

根据泊车位置信息和预设安全间距，进行泊车操作。

可选地，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息之前，该方法还包括：

在矿车的泊车过程中，将矿车的位置发送至挖机，以使挖机根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差；

接收挖机在确定存在泊车位置偏差情况下所发送的泊车调整信息；

根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

可选地，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息之前，该方法还包括：

在矿车的泊车过程中，将矿车的泊车路线发送至挖机，以使挖机根据泊车路线确定矿车是否存在碰撞风险；

接收挖机在确定矿车存在碰撞风险情况下所发送的暂停泊车指示；

根据暂停泊车指示，停止矿车的泊车操作。

可选地，该方法还包括：

接收挖机在确定碰撞风险解除后，发送的继续泊车指示；

根据继续泊车指示，继续进行泊车操作。

可选地，该方法还包括：

若接收到所述挖机发送的装料完成信息，则控制所述矿车离开工作面。

本发明实施例的另一方面，提供一种矿山装料方法，应用于挖机，该方法包括：

接收矿车行驶至工作面边缘所发送的进入请求，进入请求包括：矿车的标识；

若确定矿车满足进入条件，则向矿车返回进入响应，进入响应包括：泊车位置信息；进入响应用于使得矿车根据泊车位置信息进行泊车操作；

接收矿车停止泊车位置信息所指示的位置的情况下，发送的泊车完成信息；

根据泊车完成信息向矿车执行装料操作。

可选地，接收矿车停止泊车位置信息所指示的位置的情况下，发送的泊车完成信息之前，该方法还包括：

接收矿车在泊车过程中发送的矿车的位置；

根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差；

若存在泊车位置偏差，则向矿车发送泊车调整信息，泊车调整信息用于使得矿车根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

可选地，该方法还包括：

接收所述矿车在泊车过程中发送的泊车路线；

根据所述泊车路线确定所述矿车是否存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，则向所述矿车发送暂停泊车指示，以使得所述矿车停止泊车操作。

可选地，该方法还包括：

若碰撞风险解除，则向矿车发送继续泊车指示，以使矿车继续进行泊车操作。

可选地，该方法还包括：

若接收到用户通过人机交互界面输入的装料完成操作，则向矿车发送装料完成信息，以控制矿车离开工作面。

本发明实施例的另一方面，提供一种矿山装料装置，应用于矿车，该装置包括：发送模块、第一接收模块、泊车模块。

发送模块，用于当矿车行驶至工作面边缘，向挖机发送进入请求。

第一接收模块，用于接收挖机返回的进入响应，进入响应为挖机确定矿车满足进入条件后发生的响应，进入响应包括：泊车位置信息。

泊车模块，用于根据泊车位置信息进行泊车操作。

发送模块，还用于若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，泊车完成信息用于使得挖机向矿车执行装料操作。

可选地，发送模块具体用于：当矿车行驶至工作面边缘，则根据矿车的标识，确定矿车对应的挖机；向矿车对应的挖机发送进入请求，进入请求包括：矿车的标识。

可选地，进入响应还包括：预设安全间距；泊车模块还用于：根据泊车位置信息和预设安全间距，进行泊车操作。

可选地，泊车模块还用于：在矿车的泊车过程中，将矿车的位置发送至挖机，以使挖机根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差；接收挖机在确定存在泊车位置偏差情况下所发送的泊车调整信息；根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

可选地，泊车模块还用于：在矿车的泊车过程中，将矿车的泊车路线发送至挖机，以使挖机根据泊车路线确定矿车是否存在碰撞风险；接收挖机在确定矿车存在碰撞风险情况下所发送的暂停泊车指示；根据暂停泊车指示，停止矿车的泊车操作。

可选地，泊车模块还用于：接收挖机在确定碰撞风险解除后，发送的继续泊车指示；根据继续泊车指示，继续进行泊车操作。

可选地，发送模块还用于：若接收到所述挖机发送的装料完成信息，则控制所述矿车离开工作面。

本发明实施例的另一方面，提供一种矿山装料装置，应用于挖机，该装置包括：第二接收模块、响应模块、执行模块。

第二接收模块，用于接收矿车行驶至工作面边缘所发送的进入请求。

响应模块，用于若确定矿车满足进入条件，则向矿车返回进入响应，进入响应包括：泊车位置信息；进入响应用于使得矿车根据泊车位置信息进行泊车操作。

第二接收模块，还用于接收矿车停止泊车位置信息所指示的位置的情况下，发送的泊车完成信息。

执行模块，用于根据泊车完成信息向矿车执行装料操作。

可选地，第二接收模块还用于：接收矿车在泊车过程中发送的矿车的位置；根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差；若存在泊车位置偏差，则向矿车发送泊车调整信息，泊车调整信息用于使得矿车根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

可选地，第二接收模块还用于：接收所述矿车在泊车过程中发送的泊车路线；根据所述泊车路线确定所述矿车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则向所述矿车发送暂停泊车指示，以使得所述矿车停止泊车操作。

可选地，第二接收模块还用于：若碰撞风险解除，则向矿车发送继续泊车指示，以使矿车继续进行泊车操作。

可选地，执行模块还用于：若接收到用户通过人机交互界面输入的装料完成操作，则向矿车发送装料完成信息，以控制矿车离开工作面。

本发明实施例的另一方面，还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述矿山装料方法的步骤。

本发明实施例的另一方面，还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述矿山装料方法的步骤。

本发明实施例的有益效果包括：

本发明实施例提供的一种矿山装料方法及装置，可以在矿车行驶至工作面边缘时，向挖机发送进入请求，并且还可以接收挖机返回的进入响应，进而根据泊车位置信息进行泊车操作，相应的，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，在此过程中，矿车和挖机之间直接进行信息传递，其工作信息的传输具有较高的稳定性，并且矿车和挖机之间直接传递信息还可以减少时间的消耗，提高信息获取以及传输的可靠性，进而增加装料任务的执行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图一；

图2为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图二；

图3为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图三；

图4为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图四；

图5为本发明实施例提供的应用于矿车的矿山装料方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的矿车进入工作面的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的应用于矿车的泊车调整的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的应用于矿车的防止泊车碰撞的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的解除风险的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的应用于挖机的矿山装料方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的应用于挖机的泊车调整的流程示意图；

图12为本发明实施例提供的应用于挖机的防止泊车碰撞的流程示意图；

图13为本发明实施例提供的应用于矿车的矿山装料装置的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的应用于挖机的矿山装料装置的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为对本申请所提供的矿山装料方法进行清楚的解释，先对本申请所提供的矿山装料方法所应用的矿山装料场景进行如下示例解释。

矿山在装料的过程中，主要工作的有矿车11和挖机12，挖机12和矿车11进行信息交互的过程中，可以应用于多种场景，包括：单矿车入工作面场景，多矿车入工作面场景，矿车泊车场景，挖机装料场景。

图1为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图一，请参照图1，该场景为单矿车入工作面场景，其中，一台矿车11和一台挖机12进行信息交互，矿车11根据信息交互结果确定进入工作面的路径。

图2为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图二，请参照图2，该场景为多矿车入工作面场景，其中，多台矿车11和多台挖机12之间进行信息交互，该场景中以两台矿车11和两台挖机12为例，多台矿车11分别根据信息交互结果确定进入工作面的路径。

图3为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图三，请参照图3，该场景为矿车泊车场景，其中，矿车11和挖机12之间进行信息交互，该场景中以一台矿车11和一台挖机12为例，矿车11根据信息交互结果确定泊车路线、泊车位置等。

图4为本发明实施例提供的矿山装料场景示意图四，请参照图4，该场景为挖机装料场景，其中，矿车11和挖机12之间进行信息交互，该场景中以一台矿车11和一台挖机12为例，矿车11和挖机12根据信息交互结果执行装料过程。

需要说明的是，图1-图4所述的场景中，都可以包括多台挖机以及多台矿车，在实际工作中，可能会有某些挖机不处于装料状态的情况，即不能完成相关的装料工作，上述场景中的挖机，仅为处于装料状态的挖机，而并非场景中所有的挖机。

另外，请结合参考图1-图4，本发明的实施例中，矿车11和挖机12均可以是自动驾驶车辆，具有自动驾驶功能。矿车11和挖机12还可以分别具有obu(onboardunit，车载单元)模块，该obu模块采用dsrc(dedicatedshortrangecommunication，专用短程通信)技术，与rsu(roadsideunit，路侧单元)进行微波通讯，实现车辆的管理工作，例如：车辆标识、车辆计费等。

需要说明的是，矿车11和挖机12可以基于obu模块与外界进行通信连接，实现信息交互，例如：云端平台。另外，矿车11和挖机12之间还可以直连通信，在通信的过程中可以采用v2x(vehicletox，车用无线通信技术)技术，使矿车11与挖机12进行信息交互。可选地，矿车11和挖机12之间还可以通过v2v(v2vcommunication)通信技术进行通信连接，该v2v技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的矿车提供直接的一端到另一端的无线通信。即通过v2v通信技术，矿车11和挖机12彼此直接交换无线信息，无需通过基站转发。

另外，挖机12还可以通过hmi(humanmachineinterface，人机界面)系统，与工作人员之间进行人机交互。

如下通过多个示例对本申请实施例所提供的矿山装料方法进行解释说明。图5为本发明实施例提供的应用于矿车的矿山装料方法的流程示意图，该应用于矿车的矿山装料方法可由矿车的车载单元(obu)或者中控系统的处理器等执行。该方法包括：

s110：当矿车行驶至工作面边缘，向挖机发送进入请求。

需要说明的是，进入请求可以是用于指示矿车需要进入工作面的指令，挖机可以根据该进入请求确定是否允许该矿车进入该工作面，并进行响应。

当矿车行驶至工作面边缘后，若工作面里存在有多台挖机，则可分别向每台挖机发送进入请求，也可向该多台挖机中矿车对应的挖机发送进入请求；若工作面里只存在有一台挖机，则直接向该挖机发送进入请求即可。

s120：接收挖机返回的进入响应。

其中，进入响应为挖机确定矿车满足进入条件后发生的响应，进入响应包括：泊车位置信息。

泊车位置信息具体指的是矿车进入工作面后的指定停车的位置。挖机可以根据矿车发送的进入请求判定矿车是否满足进入条件。可选地，进入条件可以包括：该矿车与挖机之间的标识存在匹配关系、矿车进入工作面边缘的时间、矿车进入工作面的顺序、当前工作面中挖机的任务状态等等，若满足条件，例如：矿车与挖机之间的标识匹配成功、矿车进入工作面边缘的时间达到预设条件、矿车进入工作面的顺序较前、当前工作面中挖机的任务状态为装料状态，则可以发送相应的进入响应。

s130：根据泊车位置信息进行泊车操作。

需要说明的是，矿车接收到挖机发送的进入响应后，可以根据其中的泊车位置信息确定预计停车位置。泊车操作指的是矿车从工作面边缘行驶至预计停车位置后停车的工作过程，在执行泊车操作的过程中，可以通过矿车的自动驾驶功能来实现。

另外，泊车位置信息中可以包括挖机的铲斗坐标位置、要求矿车朝向等。矿车根据这些泊车位置信息可以确定停车后矿车的装料位置、矿车的朝向等信息。

s140：若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息。

其中，泊车完成信息用于使得挖机向矿车执行装料操作。

需要说明的是，矿车可以根据泊车位置信息进行泊车操作，当矿车通过自身定位系统检测到矿车已经到达泊车位置信息中所指示的位置后，可以向挖机发送对应的泊车完成信息，挖机可以根据泊车完成信息开始执行装料操作，其中，装料操作可以通过挖机中预设的装料方式自动执行。

可选地，在装料的过程中，挖机可以通过矿车向挖机反馈的装料过程中矿车各结构的三维空间位置以及挖机自身结构的三维空间位置从而监控装料过程中矿车与挖机之间是否会发生碰撞(例如，挖机的机械臂与矿车的箱体发生碰撞)，若预计在装料的过程中会发生碰撞，则调整挖机的装料操作，避免发生碰撞。

本发明实施例提供的一种矿山装料方法，应用于矿车时，可以在矿车行驶至工作面边缘时，向挖机发送进入请求，并且还可以接收挖机返回的进入响应，进而根据泊车位置信息进行泊车操作，相应的，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，在此过程中，矿车和挖机之间直接进行信息传递，其工作信息的传输具有较高的稳定性，并且矿车和挖机之间直接传递信息还可以减少时间的消耗，提高信息获取以及传输的可靠性，进而增加装料任务的执行效率。

如下通过多个示例对本申请实施例所提供的矿车进入工作面的过程进行解释说明。图6为本发明实施例提供的矿车进入工作面的流程示意图，请参照图3，s110：当矿车行驶至工作面边缘，向挖机发送进入请求，包括：

s111：当矿车行驶至工作面边缘，则根据矿车的标识，确定矿车对应的挖机。

需要说明的是，矿车的标识可以是编号标识、分类标识等标记方法，在此不做限制，优选地，采用编号的方式进行标识。可选地，矿车和挖机还可以分别与云端平台连接，在进入工作面之前，云端平台可以给每个矿车和每个挖机发送对应的匹配方式，并给挖机发送挖机的标识，给矿车发送矿车的标识。其中，匹配方式可以用来匹配多台矿车和一台挖机对应关系，例如，通过编号的方式标识时，可以设置当挖机和矿车编号满足预设关系时(例如：编号为同一类型时)，相互匹配。

在矿车进入工作面边缘后，可以根据自身的标识以及工作面中处于装料状态的挖机的标识，确定与矿车自身标识匹配的挖机。

另外，当矿车行驶至工作面边缘时，可以接收到挖机发送的任务状态，正常情况下执行的任务状态即为装料状态(装料状态还可以包括：空闲状态以及给前车装料状态)，若挖机在执行其他任务，例如，挖机执行装料工作的工作台正在被修理，则任务状态还可以为：修理工作台状态，在该修理工作台状态下，矿车不能发送进入请求，需等待挖机的任务状态为装料状态时才可发送进入请求。

需要说明的是，上述方法主要针对多挖机处于装料状态的情况，若工作面中只存在有一台挖机处于装料状态(工作面中可以具有多台挖机，可能有部分挖机处于装料状态、另一部分挖机不处于装料状态)，则矿车不需要额外判定匹配的标识，可以直接向该挖机发送进入请求。

s112：向矿车对应的挖机发送进入请求。

其中，进入请求包括：矿车的标识。

需要说明的是，确认匹配关系后，矿车可以给对应的挖机发送相应的进入请求。挖机接收到矿车发送的进入请求后，可以根据矿车的标识与挖机自身的标识以及在进入工作面之前，云端平台给挖机发送的匹配关系判定该挖机是否与发送进入请求的矿车相匹配。可选地，若只存在一台挖机处于装料状态，则该挖机可以依次判定每个矿车的匹配关系。若匹配成功，则该挖机可以向其匹配成功的矿车发送进入响应；若匹配不成功，则认为该矿车不属于本工作面内的矿车，不会给该矿车发送进入响应，而返回进入拒绝消息即可。

可选地，进入响应还包括：预设安全间距。

s130：根据泊车位置信息进行泊车操作，包括：根据泊车位置信息和预设安全间距，进行泊车操作。

需要说明的是，预设安全间距指的是矿车从工作面边缘到预设泊车位置的过程中，与其他矿车以及挖机之间要保持的安全距离，在泊车过程中，可以根据泊车位置信息确定预计泊车位置以及行驶路线，根据预设安全间距确定行驶路线是否会发生超过安全间距的风险，若有，可以适当调整行驶路线，完成泊车操作。在实际工作中，预设安全距离可以通过电子围栏的方式表示。本申请实施例中，可以通过设置安全间距，增加矿车在执行泊车操作过程中的安全性。

如下通过多个示例对本申请实施例所提供的矿车泊车调整的过程进行解释说明。图7为本发明实施例提供的应用于矿车的泊车调整的流程示意图，请参照图4，s140：若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息之前，该方法还包括：

s141：在矿车的泊车过程中，将矿车的位置发送至挖机，以使挖机根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差。

需要说明的是，在矿车泊车的过程中，可以将矿车实际停车位置发送给挖机，挖机根据泊车位置信息中预计停车位置和实际停车位置进行比较，其中，可以预设一个偏差阈值，若预计停车位置与实际停车位置之间相差的大于偏差阈值，则认为存在泊车位置偏差；相应的，若预计停车位置与实际停车位置之间相差的小于偏差阈值，则认为不存在泊车位置偏差。

s142：接收挖机在确定存在泊车位置偏差情况下所发送的泊车调整信息。

需要说明的是，当确定存在有泊车位置偏差后，挖机可以发送泊车调整信息，该泊车调整信息可以令矿车调整实际停车位置。其中，工作人员可以通过挖机上的hmi系统对矿车调整方式(例如：调整路径)进行设置，从而发送相应的泊车调整信息给矿车。

s143：根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

需要说明的是，矿车接收到泊车调整信息后，可以根据该信息执行泊车调整操作，也即是调整实际停车位置，直至实际停车位置与预计停车位置之间相差小于偏差阈值为止。

图8为本发明实施例提供的应用于矿车的防止泊车碰撞的流程示意图，请参照图8，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息之前，该方法还包括：

s144：在矿车的泊车过程中，将矿车的泊车路线发送至挖机，以使挖机根据泊车路线确定矿车是否存在碰撞风险。

需要说明的是，在矿车泊车过程中，可以将实时的泊车路线、实时的矿车位置发送给挖机，挖机根据实时的泊车路线、实时的矿车位置以及预设的工作面环境信息判定矿车是否存在碰撞风险，其中，预设的工作面的环境信息可以包括：工作面的障碍物，相应的，碰撞风险可以包括：矿车与工作面的障碍物发生碰撞。

s145：接收挖机在确定矿车存在碰撞风险情况下所发送的暂停泊车指示。

需要说明的是，若挖机判定出矿车与工作面的障碍物会发生碰撞，则可以向矿车发送暂停泊车指示，其中，暂停泊车指示用于令矿车临时停车。

s146：根据暂停泊车指示，停止矿车的泊车操作。

需要说明的是，矿车接收到暂停泊车指示后，根据该指示临时停车，停止矿车的泊车操作，更换泊车路线。其中，工作人员可以通过挖机上的hmi系统进行设置，从而将更换的具体泊车路线发送给矿车。

可选地，工作面上还可以设置有路端，路端可以为一种监控摄像头，路端与矿车之间可以通信连接，通过该监控摄像头可以实时监测工作面上的各个矿车行进过程中是否会发生碰撞，若监测到各个矿车之间可能会发生碰撞，则路端可以向矿车发送预警信息，矿车可以根据预警信息停止泊车操作，更换泊车路线。

图9为本发明实施例提供的解除风险的流程示意图，请参照图9，该方法还包括：

s150：接收挖机在确定碰撞风险解除后，发送的继续泊车指示。

需要说明的是，更换泊车路线后，若矿车不存在碰撞风险，则认为碰撞风险解除，相应的，挖机可以给矿车发送继续泊车指示，其中，继续泊车指示用于使矿车在更换的泊车路线上重新执行泊车操作。

s160：根据继续泊车指示，继续进行泊车操作。

需要说明的是，矿车接收到继续泊车指示后，可以在更换的泊车路线上重新执行泊车操作，并根据泊车位置信息将矿车停至预计停车位置。

可选地，该方法还包括：若接收到所述挖机发送的装料完成信息，则控制所述矿车离开工作面。

需要说明的是，装料操作完成后，挖机可以通过hmi系统确认装料任务结束，进而可以向矿车发送装料完成信息，其中，装料完成信息用于指示装料操作完成，根据装料完成信息可以控制矿车离开工作面。

另外，矿车和挖机之间在执行上述所有步骤的过程中，都可以将自身的工作状态实时反馈给云端平台，云端平台可以根据反馈信息实时更新云端平台内记录的挖机和矿车的状态。

上述实施例主要应用于矿车来实现矿山装料方法，如下通过多个实施例，应用于挖机来实现矿车装料方法。图10为本发明实施例提供的应用于挖机的矿山装料方法的流程示意图，该应用于挖机的矿山装料方法可由挖机的车载单元(obu)或者中控系统的处理器等执行，请参照图10，该方法包括：

s210：接收矿车行驶至工作面边缘所发送的进入请求。

需要说明的是，每台挖机可以通过与多台矿车之间的通讯连接接收多台矿车发送的进入请求。

s220：若确定矿车满足进入条件，则向矿车返回进入响应。

其中，进入响应包括：泊车位置信息；进入响应用于使得矿车根据泊车位置信息进行泊车操作。

需要说明的是，每台挖机根据多台矿车发送的进入请求可以生成等待队列信息，等待队列信息用于对多个矿车进入工作面的顺序进行确定，可选的，可以根据收到进入请求的时间生成等待队列信息，例如：先发送进入请求的矿车可以在等待队列中排序较前。

s230：接收矿车停止泊车位置信息所指示的位置的情况下，发送的泊车完成信息。

s240：根据泊车完成信息向矿车执行装料操作。

上述关于挖机的矿山装料方法与s110-s140中关于矿车的矿山装料方法类似，在此不加赘述。

本发明实施例提供的一种矿山装料方法，应用于挖机时，可以在矿车行驶至工作面边缘时，向挖机发送进入请求，并且还可以接收挖机返回的进入响应，进而根据泊车位置信息进行泊车操作，相应的，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，在此过程中，矿车和挖机之间进行通讯，实现信息交互，进而完成矿车进入工作面、泊车以及装料等工作，还可以提高执行作业任务的效率，丰富矿山开发工作的拓展方向。

图11为本发明实施例提供的应用于挖机的泊车调整的流程示意图，请参照图11，s230：接收矿车停止泊车位置信息所指示的位置的情况下，发送的泊车完成信息之前，该方法还包括：

s231：接收矿车在泊车过程中发送的矿车的位置。

s232：根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差。

s233：若存在泊车位置偏差，则向矿车发送泊车调整信息。

其中，泊车调整信息用于使得矿车根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

上述关于挖机的泊车调整过程与s141-s143中关于矿车的泊车调整过程类似，在此不加赘述。

图12为本发明实施例提供的应用于挖机的防止泊车碰撞的流程示意图，请参照图12，该方法还包括：

s240：接收所述矿车在泊车过程中发送的泊车路线。

s250：根据所述泊车路线确定所述矿车是否存在碰撞风险。

s260：若存在碰撞风险，则向所述矿车发送暂停泊车指示，以使得所述矿车停止泊车操作。

上述关于挖机的防止泊车碰撞过程与s144-s146中关于矿车的防止泊车碰撞过程类似，在此不加赘述。

可选地，该方法还包括：若碰撞风险解除，则向矿车发送继续泊车指示，以使矿车继续进行泊车操作。

可选地，该方法还包括：若接收到用户通过人机交互界面输入的装料完成操作，则向矿车发送装料完成信息，以控制矿车离开工作面。

图13为本发明实施例提供的应用于矿车的矿山装料装置的结构示意图，请参照图13，该装置包括：发送模块100、第一接收模块200、泊车模块300。

发送模块100，用于当矿车行驶至工作面边缘，向挖机发送进入请求。

第一接收模块200，用于接收挖机返回的进入响应，进入响应为挖机确定矿车满足进入条件后发生的响应，进入响应包括：泊车位置信息。

泊车模块300，用于根据泊车位置信息进行泊车操作。

发送模块100，还用于若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，泊车完成信息用于使得挖机向矿车执行装料操作。

本发明实施例提供的一种矿山装料装置，应用于矿车时，可以在矿车行驶至工作面边缘时，向挖机发送进入请求，并且还可以接收挖机返回的进入响应，进而根据泊车位置信息进行泊车操作，相应的，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，在此过程中，矿车和挖机之间直接进行信息传递，其工作信息的传输具有较高的稳定性，并且矿车和挖机之间直接传递信息还可以减少时间的消耗，提高信息获取以及传输的可靠性，进而增加装料任务的执行效率。

可选地，发送模块100具体用于：当矿车行驶至工作面边缘，则根据矿车的标识，确定矿车对应的挖机；向矿车对应的挖机发送进入请求，进入请求包括：矿车的标识。

可选地，进入响应还包括：预设安全间距；泊车模块300还用于：根据泊车位置信息和预设安全间距，进行泊车操作。

可选地，泊车模块300还用于：在矿车的泊车过程中，将矿车的位置发送至挖机，以使挖机根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差；接收挖机在确定存在泊车位置偏差情况下所发送的泊车调整信息；根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

可选地，泊车模块300还用于：在矿车的泊车过程中，将矿车的泊车路线发送至挖机，以使挖机根据泊车路线确定矿车是否存在碰撞风险；接收挖机在确定矿车存在碰撞风险情况下所发送的暂停泊车指示；根据暂停泊车指示，停止矿车的泊车操作。

可选地，泊车模块300还用于：接收挖机在确定碰撞风险解除后，发送的继续泊车指示；根据继续泊车指示，继续进行泊车操作。

可选地，发送模块100还用于：若接收到所述挖机发送的装料完成信息，则控制所述矿车离开工作面。

图14为本发明实施例提供的应用于挖机的矿山装料装置的结构示意图，请参照图14，该装置包括：第二接收模块400、响应模块500、执行模块600。

第二接收模块400，用于接收矿车行驶至工作面边缘所发送的进入请求。

响应模块500，用于若确定矿车满足进入条件，则向矿车返回进入响应，进入响应包括：泊车位置信息；进入响应用于使得矿车根据泊车位置信息进行泊车操作。

第二接收模块400，还用于接收矿车停止泊车位置信息所指示的位置的情况下，发送的泊车完成信息。

执行模块600，用于根据泊车完成信息向矿车执行装料操作。

本发明实施例提供的一种矿山装料装置，应用于挖机时，可以在矿车行驶至工作面边缘时，向挖机发送进入请求，并且还可以接收挖机返回的进入响应，进而根据泊车位置信息进行泊车操作，相应的，若矿车停至泊车位置信息所指示的位置，则向挖机发送泊车完成信息，在此过程中，矿车和挖机之间直接进行信息传递，其工作信息的传输具有较高的稳定性，并且矿车和挖机之间直接传递信息还可以减少时间的消耗，提高信息获取以及传输的可靠性，进而增加装料任务的执行效率。

可选地，第二接收模块400还用于：接收矿车在泊车过程中发送的矿车的位置；根据泊车位置信息和矿车的位置，确定矿车是否存在泊车位置偏差；若存在泊车位置偏差，则向矿车发送泊车调整信息，泊车调整信息用于使得矿车根据泊车调整信息执行泊车调整操作，以停至泊车位置信息所指示的位置。

可选地，第二接收模块400还用于：接收所述矿车在泊车过程中发送的泊车路线；根据所述泊车路线确定所述矿车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则向所述矿车发送暂停泊车指示，以使得所述矿车停止泊车操作。

可选地，第二接收模块400还用于：若碰撞风险解除，则向矿车发送继续泊车指示，以使矿车继续进行泊车操作。

可选地，执行模块600还用于：若接收到用户通过人机交互界面输入的装料完成操作，则向矿车发送装料完成信息，以控制矿车离开工作面。

图15为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，请参照图15，电子设备，包括：存储器10、处理器20，存储器10中存储有可在处理器20上运行的计算机程序，处理器20执行计算机程序时，实现上述的矿山装料方法的步骤。

本发明实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的矿山装料方法的步骤。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。