技术特征：
1.一种自移动设备的姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述自移动设备的至少两个定位坐标；确定所述至少两个定位坐标的坐标平均值；将所述坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括：获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：读取预设的指定时长；和/或，在预设的指定时长内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出所述突变的时刻，得到更新后的指定时长；和/或，在预设的指定时长内，检测当前行驶方向与所述规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与所述规划路径指示的方向不一致时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出方向不一致的时刻，得到更新后的指定时长。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括：获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：读取预设的指定距离；和/或，在预设的指定距离内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出所述突变的位置，得到更新后的指定距离；和/或，在预设的指定距离内，检测当前行驶方向与所述规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与所述规划路径指示的方向不一致时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出方向不一致的位置，得到更新后的指定距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态，包括：在所述偏差比较结果大于预设偏差阈值时，调整所述自移动设备的移动方向，以使所述自移动设备按照所述规划路径移动；在所述偏差比较结果小于或等于所述预设偏差阈值时，保持所述自移动设备的移动姿态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述坐标平均值与所述规划路径进行比较，得到偏差比较结果，包括：获取所述规划路径上与所述坐标平均值相对应的坐标参考点；计算所述坐标平均值与所述坐标参考点之间的差值得到所述偏差比较结果。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述规划路径上与所述坐标平均值相对应的坐标参考点，包括：计算所述自移动设备在所述规划路径上的期望位置，得到所述坐标参考点；所述期望位置为在当前时刻期望所述自移动设备行进至的位置；或者，在所述规划路径上确定所述坐标参考点，所述坐标参考点和坐标平均值包括至少两个方向的坐标值，所述坐标参考点与所述坐标平均值在其中一个方向上的坐标值相等；或者，在所述自移动设备的行进过程中进行图像采集，得到当前图像；识别所述当前图像是否存在参考点标识；在所述当前图像存在所述参考点标识时，获取所述参考点标识对应的坐标参考点；所述规划路径上设置有每个坐标参考点的参考点标识。9.一种自移动设备的姿态控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的姿态控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的姿态控制方法。
技术总结
本申请涉及一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取自移动设备的至少两个定位坐标；确定至少两个定位坐标的坐标平均值；将坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于偏差比较结果确定自移动设备的移动姿态；可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源较多的问题；由于根据多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，可以减少偏移检测的次数，因此可以节省设备资源。由于多个定位坐标的平均值更能准确地反映自移动设备的移动趋势，因此，使用多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，得到的偏移检测结果更准确。准确。准确。
技术研发人员：连洪奎 杜江 姜慧卉
受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司
技术研发日：2020.04.15
技术公布日：2021/10/22