驾驶车辆的方法与流程

1.本发明涉及驾驶车辆领域，具体地，本发明涉及驾驶车辆的方法、装置、系统和非暂态计算机可读存储介质。


背景技术：

2.自主驾驶是当前车辆驾驶领域研究的主要主题。目前已经实现了车辆的部分或完全的自主驾驶。具体而言，基于车辆的各个传感器模块收集的数据，车辆的车载设备中的计算模块向车辆的控制系统发出指令，从而实现自主驾驶。但是，当车载设备出现部分故障(例如，部分传感器模块无法正常收集数据)时，通常的处理是将自主操纵模式切换为手动驾驶模式。这样的处理方式需要车辆上乘客的迅速响应，否则将带来一定的安全风险。
3.因此，需要一种可以迅速从自主操纵切换到远程操纵的新型驾驶车辆的方法和系统。


技术实现要素：

4.根据本发明的一个方面，提供了一种驾驶车辆的方法，包括：确定车辆处于由车载设备自主操纵所述车辆的模式且所述车载设备不能执行自主操纵；将由车辆的传感器获得的传感器信息的至少一部分发送给远程服务器；远程服务器根据所述传感器信息生成远程操纵指令，将所述远程操纵指令发送给所述车辆；以及所述车载设备根据所述远程操纵指令操纵所述车辆。
5.根据本发明的另一个方面，提供了一种驾驶车辆的方法，包括确定车辆处于由车载设备自主操纵所述车辆的模式且所述车载设备不能执行自主操纵；接收由所述车辆的传感器获得的传感器信息的至少一部分；以及根据所述传感器信息生成远程操纵指令，并将所述远程操纵指令发送给所述车辆。
6.根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆，包括车载设备，所述车载设备被配置为：确定车辆处于由车载设备自主操纵所述车辆的模式且所述车载设备不能执行自主操纵；将由车辆的传感器获得的传感器信息的至少一部分发送给远程服务器；远程服务器根据所述传感器信息生成远程操纵指令，将所述远程操纵指令发送给所述车辆；以及所述车载设备根据所述远程操纵指令操纵所述车辆。
7.根据本发明的另一个方面，提供了一种用于远程服务器，该服务器包括：一个或更多个处理器；以及一个或更多个存储器，被配置为存储一系列计算机可执行指令，其中所述一系列计算机可执行指令在由所述一个或更多个处理器运行时使得所述一个或更多个处理器执行如上所述的方法。
8.根据本发明的另一个方面，提供了一种非暂态的计算机可读介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或更多个处理器运行时使得所述一个或更多个处理器执行如上所述的方法。
9.根据参照附图的以下描述，本发明的其它特性特征和优点将变得清晰。
附图说明
10.并入说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于说明本发明的原理。
11.图1是示出根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的系统的配置示意图。
12.图2是示出可以应用根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的方法的车辆的配置示意图。
13.图3是示出可以应用根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的方法的车辆的概念图。
14.图4是示出根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的方法的流程图。
15.图5是示出根据本公开的另一个实施例的驾驶车辆的方法的流程图。
16.图6是示出可以实现根据本发明的实施例的计算设备的示例性配置图。
具体实施方式
17.下面将参考附图来详细描述本发明的优选的实施例。不是本发明必需的细节和功能被省略，以便不会混淆本发明的理解。
18.请注意，类似的参考数字和字母指的是图中的类似的项目，因而一旦在一幅图中定义了一个项目，就不需要在之后的图中讨论了。
19.在本公开中，术语“第一”、“第二”等仅仅被用来在元件或步骤之间进行区分，而并不意图表示时间顺序、优先级或重要性。
20.本公开提供了一种驾驶车辆的方法，包括：确定车辆处于由车载设备自主操纵所述车辆的模式且所述车载设备不能执行自主操纵；将由车辆的传感器获得的传感器信息的至少一部分发送给远程服务器；远程服务器根据所述传感器信息生成远程操纵指令，将所述远程操纵指令发送给所述车辆；以及所述车载设备根据所述远程操纵指令操纵所述车辆。
21.本公开提供了在车辆处于由车载设备自主操纵所述车辆的模式，并且自主操纵无法继续进行的情况下，迅速从自主操纵切换到远程操纵的新型驾驶车辆的方法和系统，使得自主操纵和远程操纵可以进行无缝切换，以获得更佳的安全性和用户体验。
22.图1是示出根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的系统100的配置示意图。图1的系统100可以包括具有车载设备110的车辆105、无线网络120以及远程操纵系统130。
23.如图1所示，车辆105包括车载设备110，其中车载设备110可以包括传感器单元112、存储单元114、通信单元116以及计算单元118。应当理解，车辆105还可以包括其他各种子系统，将在下文中参考图2和图3进行详细说明。
24.传感器单元112可以包括获取关于车载设备所在的车辆的环境信息的一个或多个传感器。例如，传感器单元112可以包括可以被设置在车辆外侧的摄像头(将参考图3在下文中进一步描述)、激光测距仪/激光雷达(lidar)、毫米波雷达、机械波雷达、定位传感器、加速度传感器等。摄像头可以是摄像机、高速照摄像机或静止图像照摄像机。摄像头数据可以是摄像头的原始输出。或者，摄像头数据可以是摄像头的经预处理的数据。例如，摄像头数据可包含多个图像帧。所述多个图像帧中的图像帧可包括多个像素点或者像素点云，例如，二维排列中的多个像素点。此外，摄像头数据可包含图像信息，例如，图像信息的各个像素
的颜色信息。激光雷达可被配置成基于发射光(例如，脉冲激光)，并测量从在激光雷达附近的物体反射的光的一部分来获取激光雷达数据。激光雷达数据可包含如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息数据。例如，激光雷达数据可包含距离信息的点云，距离信息可包括与(点云的)多个点距离激光雷达的距离相关的信息(距离值)。
25.计算单元118可以包括决策模块118a和执行模块118b。具体地，决策模块118a可以负责基于来自各个传感器的数据以及传感器融合算法(例如卡尔曼滤波器或其它可以从传感器单元112接收数据作为输入以提供各种评估的算法)做出详细的动力执行指令(即，车辆的行驶指令)。执行模块118b则负责将该动力执行指令下发至车辆侧(将参考图2在下文中进一步描述)。
26.另外，车载设备110利用通信单元116，经由无线通信路径l2与无线网络120通信。注意到，无线通信路径l2可以利用各种无线通信手段。例如，可以使用诸如cdma、gsm/gprs的3g蜂窝通信，或诸如wimax或lte的4g蜂窝通信。
27.在一些实施方式中，无线通信路径l2可以是5g通信。在利用5g通信的情况下，通信的时延被进一步减小，这将为自主操纵模式和远程操纵模式的快速切换带来益处。在一些实施例中，在无线通信路径l2是5g通信的情况下，通信单元116可以被配置为集成在车辆105的控制系统中的5g-tbox(telematics box，车载盒子)。tbox通常包括多个通信接口(其中至少包括与车辆105的can总线连接的接口以及无线通信接口)以及计算单元(例如，集成于其中的mcu),以提供车载设备与网络的连接性。根据本公开的一些实施例的tbox主要用于将由车载设备110中的传感器单元采集车辆相关信息(包括位置信息、姿态信息、车辆状态信息等)通过无线通信将信息传送到远程服务器(例如，tsp(telematics services platform，车载服务平台))，同时车上的乘客或远端的其他用户可以使用例如手机app和web客户端通过远程服务器下发指令给tbox，以对车辆105进行控制操作。
28.存储单元114可以用于存储来自计算单元118的指令、经由通信单元116接收的通信数据(例如，来自远程操纵系统130的远程操纵指令)以及来自传感器单元112的传感器数据等。在一些实施方式中，存储器114还可以存储关于车辆105的固有信息，例如车辆型号、轴距、高度中的一项或多项。在另一些实施方式中，存储器114还可以存储在自主操纵或远程操纵时可以被车载设备116或远程操纵系统130使用的信息，诸如道路地图、路径信息以及其它信息的数据。
29.如图1所示的远程操纵系统130包括通信单元132、操纵单元134和存储单元136，其中远程操纵系统130经由有线或无线通信路径l1连接到无线网络120中的一个或多个基站(图中未示出)。远程操纵系统130可以被用于向车载设备110发送远程操纵指令，其中这些远程操纵指令是基于来自车载设备110的传感器单元112的传感器数据而生成的。在一些实施方式中，这些远程操纵指令包括针对车辆105的动力控制系统(例如，方向盘、刹车、油门)的控制量。
30.在一些实施方式中，远程操纵系统130中的操纵单元134由远程操纵人员进行操纵，并包括可以在远端由远程操纵人员操纵的方向盘、油门、刹车等，以及显示设备。该显示设备可以显示需要进行远程操纵的车辆所处的环境的传感器数据，该传感器数据来自车载设备110的传感器单元112。例如，远程操纵人员可以根据传感器数据(例如，来自摄像头的车辆视界里的图像)确定有关在车辆105的行驶环境中的对象的信息。随后，将远程操纵人
员对方向盘、油门、刹车等的操纵转化为远程操纵指令，并发送给车辆105中的车载设备110。
31.在另一些实施方式中，该操纵单元134可以是位于远程的具有计算能力的处理器，其基于来自车载设备110的传感器单元112的输入，根据预设的模型来自动地产生远程操纵指令。
32.存储单元136可以存储来自操纵单元134的指令、经由通信单元132接收的通信数据等。
33.远程操纵系统130利用通信单元132，经由有线/无线通信路径l1与无线网络120进行通信。在一些实施方式中，远程操纵系统130和无线网络120中的一个或多个基站之间的有线通信路径l1可以是专线，即在两点之间或在多点之间提供的专用信道的线路。相对于普通的线路连接，专线的传输速率更高、带宽更宽、保密性更好、连接更为稳定，从而使得通信的可靠性更高，并且通信延时可以被进一步降低。
34.图2是示出可以应用根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的方法的车辆200的配置示意图。如图2所示，车辆200包括车载设备210。车载设备210的配置与图1所示的车载设备110的配置类似，在此省略对其的重复说明。
35.除了车载设备210外，如图2所示的车辆200还可以包括各种子系统，如电源系统220、用户交互系统230、动力系统240以及动力控制系统250。应当理解，车辆200可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可以包括多个元件。此外，车辆200的每个子系统和元件可以是相互连接的。例如，如图2所示，动力控制系统250可以与车载设备210的执行模块进行连接，以使得来自执行模块的指令可以经由动力控制系统250对动力系统240进行控制。在一些实施方式中，上述连接可以经由can(controller area network，控制器局域网络)总线和/或以太网进行的连接。
36.电源系统220可以向车辆200的各个元件提供电力。
37.用户交互系统230用于向或从车辆200的用户提供输出或接收输入。用户交互系统230可以包括触摸屏148、麦克风150和扬声器152的外围设备组108以及一个或多个输入/输出设备。
38.动力系统240可以包括可操作的以向车辆200提供动力运动的组件。在一些实施方式中，动力系统240可以包括发动机、能源、变速器和车轮等。
39.动力控制系统250可以包括转向模块、节流阀以及制动模块等。转向模块可以表示可操作的以用于调整车辆200的前进方向的机制的组件。节流阀被用于控制，例如，发动机的操作速率，从而控制车辆200的速度。制动模块可以被用于使车辆200减速。
40.如上文所述的车辆200的一个或多个的功能可以被划分成另外的功能或元件，或被合并为更少的功能或元件。构成车辆200的设备元件可以以有线和/或无线的方式通信地耦合在一起。应当理解，这些组件中的一个或多个可独立于车辆200存在。例如，存储单元214可以以例如云端存储的方式部分或全部地独立于车辆200存在。
41.图3是示出可以应用根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的方法的车辆300的概念图。如图3所示，车载设备(例如，图1中示出的车载设备110和图2中的车载设备210)可以被结合在车辆300的中控中，而一个或多个传感器单元可以被设置在车辆300的外侧，例如，这些传感器单元可以是感测在车辆300的视界中的对象的摄像机或其他光学传感器。传感
器单元和车载设备可以经由can总线和/或以太网进行连接。
42.注意到，在本公开中，车辆105、200和300是一种可以自主操纵车辆，即一种带有自主操纵功能的可移动运输工具，其可以是轿车、客车、卡车、货车、火车、船舶、摩托车、三轮车二轮车或其他可移动运输工具。根据本公开的车辆105、200、300可以被用于在很少或者没有在车辆内的驾驶员的输入的情况下，使用车载设备来自主操纵车辆的运行。例如，在行驶过程中，车载设备可以响应于来自其传感器单元的数据自主地改变车辆的行驶速度/方向，以避开障碍物等。
43.图4是示出根据本公开的一个实施例的驾驶车辆的方法400的流程图。方法400使得自主操纵模式的车辆在无法进行自主操纵的情况下可以无缝地切换至远程操纵。在一些示例中，可以由分别参照图1、图2和图3示出和描述的诸如车辆105、车辆200和/或车辆300的车辆实施方法400。例如，本文描述的过程可以使用车辆105、车辆200中设置的车载设备110、210以及远程操纵系统130来实施。此外，方法400可以利用来自诸如图2所示的传感器单元112和/或自主车辆(例如，车辆300)上的一个或多个传感器的传感器数据来实施。本文中，以车辆105和远程操纵系统130为示例对方法400进行详细说明。
44.首先，在方法400的块410处，确定车辆(例如车辆105)处于由车载设备(例如，车载设备110)自主操纵的模式。例如，在自主操纵模式中时，车载设备110的传感器单元112可接收表示车辆的环境的数据。车载设备120的计算单元118可以根据这些传感器数据来改变对车辆的控制，例如，通过改变速度、改变行驶轨迹以避免撞击障碍物等。
45.在块410处，检测到车载设备110不能继续执行自主操纵。在一些实施方式中，上述不能执行自主操纵的情形可以包括车载设备110中的部分模块故障的情形，并且该故障不会影响远程操纵的执行。例如，上述情形包括车载设备110的计算单元118的决策模块118a发生故障，但是执行单元118b仍然可以执行来自远程操纵系统的远程操纵指令。在另一个示例中，车载设备110的传感器单元112中的部分传感器故障(例如，激光雷达发生故障，但是摄像头正常工作)，在这种情形下，车载设备110无法继续进行自主操纵，但是远程操纵系统的操纵人员可以基于来自摄像头的视频数据执行对车辆的远程操纵。在另一个示例中，车载设备110的计算模块118可能无法处理当前场景的计算(例如遭遇特殊车辆(诸如警车、救护车等)、当前道路上行人过多、检测到交通指挥者(诸如交警、辅警等))。其他示例还可以包括车载设备110的地图模块(图1中未示出)中数据与来自传感单元112中的传感器的数据不匹配的情形，例如，道路发生了临时性封路。在一些实施方式中，车载设备110不能继续执行自主操纵的情形还可以包括通常只能切换为手动操纵的其他情况，例如，可以在高速道路上执行自主操纵的车辆105在进入小区等复杂情况路面时通常需要切换为手动操纵。然而，根据本公开的技术方案，可以将车辆105无缝地切换为远程操纵模式，使得用户体验得到了进一步改善。在一些其他示例中，不能执行自主操纵的情形可以取决于车辆的类型或版本、车辆的地理位置、当前的时间或天气条件等发生变化。随后，方法400进行到块420处。
46.在块420处，车载设备110将由车辆105的传感器单元112获得的传感器信息的至少一部分发送给远程操纵系统130。在一些实施方式中，所述传感器可以包括摄像头、激光雷达等。例如，如上文所述，摄像头数据可包含图像信息，而激光雷达数据可包含如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息数据。随后，方法400进行到块430处。在一些实施方
式中，车辆105的固有信息(例如，车辆的型号、轴距、高度和宽度)等也可以被发送，以辅助远程操纵的进行。
47.在块430处，远程操纵系统130的操纵单元134根据传感器信息生成远程操纵指令，将该远程操纵指令经由无线网络120发送给车辆105。在一些实施方式中，该远程操纵指令可以包括针对车辆的方向盘、刹车、油门的控制量。如上文所述，在一些实施方式中，由远程操纵人员根据传感器数据确定有关在车辆105的行驶环境中的对象的信息，并通过将远程操纵人员对方向盘、油门、刹车等的操纵转化为远程操纵指令。在另一些实施方式中，由位于远程的具有计算能力的处理器，基于来自车载设备110的传感器单元112的输入，根据预设的模型来自动地产生该远程操纵指令。随后，方法400进行到块440处。
48.在块440处，车载设备110中的执行模块118b将根据所述远程操纵指令操纵车辆105。在一些实施方式中，该远程操纵指令可以直接地用于车辆105的操纵。但是，通信传输存在延时，在车辆高速行驶的过程中，即使通信延时被控制在毫秒级，车辆的运行环境也可能与作出上述远程操纵指令时刻的运行环境有所不同。此时，如果将远程操纵指令直接用于车辆操纵，可能会使得操纵不准确，甚至带来一定的安全风险。因此，在另一些实施方式中，车载设备110的计算单元118还根据远程操纵指令生成适应于当前车辆105状态的本地操纵指令，并根据本地操纵指令来操纵车辆105。具体地，车载设备110的计算单元118基于所述远程操纵指令生成车辆105的虚拟运动轨迹。随后，计算单元118根据通信延迟和接收到远程操纵指令的时刻的车辆的状态数据(例如，车辆105的固有信息、当前车速、路况)对该虚拟运动轨迹进行修正，并根据修正后的虚拟运动轨迹生成本地操纵指令。这样一来，本地操纵指令基于车辆105当前的运行状态对远程操纵指令进行修正而生成的，避免了由于通信延时而造成的操纵指令偏差，提高了远程操纵的安全性和准确性。
49.方法400提供了一种在发生车辆的自主操纵无法继续的情况下，无缝切换到远程操纵的快速、安全的驾驶车辆的方法，使得自主操纵无法继续的情形不会对车辆上乘客的用户体验产生很大的影响。另外，利用5g通信和专线带来的低网络延时(例如，采用5g通信的情况下，延时可以被控制在数十毫秒)、高带宽、高可靠性、高抗干扰能力及安全性将进一步改善方法400的用户体验。
50.在一些实施方式中，在完成了上述方法400后，可以向车辆105上的乘客提供已经切换到远程操纵的提示。在另一些实施方式中，在提供上述提示的同时，可以检测车载设备110不能继续执行自主操纵的原因，检索对应的解决方案，并在向车辆上的乘客提供该解决方案的提示。这样一来，可以进一步改进车辆上乘客的用户体验。在根据本公开的一些实施例中，可以通过语音告知车辆的乘客和/或在车辆的仪表板上提供相关信息。
51.注意到，在方法400的各个步骤中，当确定乘客选择手动驾驶车辆105，车载设备110和/或远程操纵系统130均停止操纵车辆，并切换到手动驾驶模式。这样一来，乘客可以随时介入自主操纵和/或远程操纵，保证了车辆驾驶的安全性。
52.图5是示出根据本公开的另一个实施例的驾驶车辆的方法500的流程图。注意到，图5中示出了与图4所示的方法400中的步骤类似的步骤。为了简洁起见，对这些步骤的说明将被省略。
53.首先，在方法500的块510处，确定车辆(例如车辆105)处于由车载设备(例如，车载设备110)自主操纵的模式，并检测到车载设备110不能继续执行自主操纵。随后，方法500进
行到块520处。
54.在块520处，车载设备110自动向远程操纵系统130发送对车辆105的远程操纵请求。在一些实施方式中，在发送远程操纵请求的同时，远程操纵系统可以对这次请求的通信质量进行检测。通信质量可以包括通信的时延、丢包率以及通信信道的带宽中的一项或多项。在通信质量较差(例如，延时超过一定阈值)的情形下，将无法进行远程操纵。例如，延时的阈值可以被设置为200ms。随后，方法500进行到块530处。
55.在块530处，车载设备110将由车辆105的传感器单元112获得的传感器信息的至少一部分发送给远程操纵系统130。随后，方法500进行到块540处。
56.在块540处，远程操纵系统130基于接收到的传感器信息，确定是否可以对车辆105进行远程操纵。在一个示例中，在传感器单元112全部发生故障情况下，将无法将传感器数据发送到远程操纵系统130以产生远程操纵指令。在另一个示例中，在计算单元118的执行模块118b发生故障的情况下，即使接收到了远程操纵指令，也无法由执行模板118b传输到车辆105的动力控制系统，以执行该指令。因此，在确定无法对车辆105进行远程操纵的情况下，方法500进行到块570处，车辆105被切换到手动驾驶模式或使得车辆105停车。否则，在确定可以对车辆105进行远程操纵的情况下，方法500进行到块550处。
57.在一些实施方式中，远程操纵系统130还可以检测传感器数据，以确定在采取什么方式进行远程操纵。例如，在一些实施方式中，检测传感器数据包括检测来自摄像机模块的数据，以确定摄像机模块是否正常工作，在摄像机模块正常工作的情况下，远程操纵由可以由远程操作人员进行。在另一些实施方式中，检测传感器数据包括检测来自测距传感器模块的数据，以确定测距传感器模块是否正常工作，在测距传感器模块正常工作的情况下，远程操纵由远程计算单元进行。
58.在块550处，远程操纵系统130的操纵单元134根据传感器信息生成远程操纵指令，将该远程操纵指令经由无线网络120发送给车辆105。
59.在块560处，车载设备110中的执行模块118b将根据所述远程操纵指令操纵车辆105。在一些实施方式中，该远程操纵指令可以直接地用于车辆105的操纵。在另一些实施方式中，车载设备110的计算单元118还根据远程操纵指令生成适应于当前车辆105状态的本地操纵指令，并根据本地操纵指令来操纵车辆105。
60.方法500提供了一种在发生车辆的自主操纵无法继续的情况下，无缝切换到远程操纵的快速、安全的驾驶车辆的方法，并确保了远程操纵可以正常地进行，进一步提高了安全性。
61.图6示出了可以实现根据本发明的实施例的计算设备2000的示例性配置。计算设备2000是可以应用本发明的上述方面的硬件设备的实例。计算设备2000可以是被配置为执行处理和/或计算的任何机器。计算设备2000可以是但不限制于工作站、服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、个人数据助手(pda)、智能电话、车载计算机或以上组合。前述车载设备110、车载设备210以及远程操纵系统130可以全部或至少部分地由上述计算设备2000或与其相似的设备或系统实现。
62.如图6所示，计算设备2000可以包括可能经由一个或多个接口与总线2002连接或通信的一个或多个元件。例如，计算设备2000可以包括总线2002、一个或多个处理器2004、一个或多个输入设备2006以及一个或多个输出设备2008。总线2002可以包括但不限于，工
业标准架构(industry standard architecture，isa)总线、微通道架构(micro channel architecture，mca)总线、增强isa(eisa)总线、视频电子标准协会(vesa)局部总线、以及外设组件互连(pci)总线等。一个或多个处理设备2004可以是任何种类的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器或专用处理器(诸如专用处理芯片)。输入设备2006可以是能够向计算设备输入信息的任何类型的输入设备，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、麦克风和/或远程控制器。输出设备2008可以是能够呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器。计算设备2000还可以包括或被连接至非暂态存储设备2010，该非暂态存储设备2010可以是任何非暂态的并且可以实现数据存储的存储设备，并且可以包括但不限于盘驱动器、光存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁性介质、压缩盘或任何其他光学介质、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、缓存存储器和/或任何其他存储芯片或单元、和/或计算机可以从其中读取数据、指令和/或代码的其他任何介质。非暂态存储设备2010可以与任何接口可拆卸地连接。非暂态存储设备2010可以具有存储于其上的、用于实现前述用于驾驶车辆的方法和/或步骤的数据/指令/代码。计算设备2000还可以包括通信设备2012，该通信设备2012可以是能够启用与外部装置和/或网络通信的任何种类的设备或系统，并且可以包括但不限于调制解调器、网络卡、红外线通信设备、无线通信设备和/或芯片集(诸如1302.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设施等)。
63.计算设备2000还可以包括工作存储器2014。该工作存储器2014可以是能够存储对于处理器2004有用的指令和/或数据的任何类型的工作存储器，并且可以包括但不限于随机存取存储器(ram)和只读存储器(rom)。
64.位于上述工作存储器上的软件元件可以包括但不限于操作系统2016、一个或多个应用程序2018、驱动器和/或其他数据和代码。上述一个或多个应用程序2018可以包括用于执行如上所述的驾驶车辆的各方法及各步骤的指令。可以通过读取和执行一个或多个应用程序2018的处理器实现前述用于驾驶车辆的车载设备110、210和远程操纵系统130的各部件/单元/元件，例如计算单元118、操纵单元134等等。软件元件的指令的可执行代码或源代码可以存储在非暂态计算机可读存储介质(诸如如上所述的存储设备2010)中，并且可以通过编译和/或安装读入工作存储器2014中。还可以从远程位置下载软件元件的指令的可执行代码或源代码。
65.应当理解，可以根据特定要求进行变型。例如，可以使用定制的硬件和/或特定元件可以以硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或其任何组合的方式实现。此外，可以采用与其他计算设备(诸如网络输入/输出设备)的连接。例如，本发明的方法和设备中的一些或全部可以根据本发明通过使用汇编语言编程硬件(例如，包括现场可编程门阵列(fpga)和/或可编程逻辑阵列(pla)的可编程逻辑电路)或逻辑和算法的硬件编程语言(例如verilog，vhdl，c++)来实现。
66.应当进一步理解，计算设备2000的元件可以分布在整个网络上。例如，可以在使用一个处理器执行一些处理的同时，使用其他远程处理器执行其他处理。计算机系统2000的其他元件也可以类似地分布。因此，计算设备2000可以被理解为在多个地点执行处理的分布式计算系统。
67.可以通过许多方式来实施本发明的方法和设备。例如，可以通过软件、硬件、固件、
或其任何组合来实施本发明的方法和设备。上述的方法步骤的次序仅是说明性的，本发明的方法步骤不限于以上具体描述的次序，除非以其它方式明确说明。此外，在一些实施例中，本发明还可以被实施为记录在记录介质中的程序，其包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于实现根据本发明的方法的程序的记录介质。
68.虽然已通过示例详细展示了本发明的一些具体实施例，但是本领域技术人员应当理解，上述示例仅意图是说明性的而不限制本发明的范围。本领域技术人员应该理解，上述实施例可以在不脱离本发明的范围和实质的情况下被修改。本发明的范围是通过所附的权利要求限定的。