技术特征：
1.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取进行轨迹跟踪的机器人在当前时刻的实际位姿参数；当确定实际位姿参数不满足预设条件时，对所述实际位姿参数进行饱和速度处理和扰动处理，得到满足预设条件的目标位姿参数；根据所述目标位姿参数控制所述机器人进行轨迹跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定实际位姿参数不满足预设条件，包括：根据预设参考轨迹确定参考位姿参数；根据所述参考位姿参数和所述实际位姿参数计算跟踪误差；当所述跟踪误差大于预设误差阈值时，确定所述实际位姿参数不满足预设条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述实际位姿参数进行饱和速度处理和扰动处理，得到满足预设条件的目标位姿参数，包括：对所述跟踪误差进行饱和速度处理，得到期望速度；对所述期望速度进行扰动处理，得到处理后的期望速度；根据所述处理后的期望速度计算期望位姿参数；当所述期望位姿参数满足预设条件时，将所述期望位姿参数确定为目标位姿参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述跟踪误差进行饱和速度处理，得到期望速度，包括：根据预设的速度约束条件确定饱和速度控制函数的参数；基于所述饱和速度控制函数的参数确定饱和速度控制函数；将所述跟踪误差输入至所述饱和速度控制函数，进行饱和速度处理，得到期望速度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述期望速度进行扰动处理，得到处理后的期望速度，包括：获取机器人当前时刻的实际速度；根据所述实际速度和所述期望速度，计算速度误差；对所述速度误差进行扰动处理，得到处理后的期望速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述速度误差进行扰动处理，得到处理后的期望速度，包括：获取预先建立的动力控制函数和动力学函数，所述动力控制函数为根据机器人在外界环境中集总扰动建立的数学模型，所述动力学函数为根据跟踪过程中机器人受到的力建立的数学模型；基于所述速度误差和所述动力控制函数，确定输入控制力矩；将所述输入控制力矩输入至所述动力学函数，得到处理后的期望速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度误差和所述动力控制函数，确定输入控制力矩，包括：将所述速度误差输入至所述动力控制函数，得到当前控制力矩；将所述当前控制力矩输入至所述动力学函数，得到处理后的当前期望速度；根据所述当前控制力矩、所述当前期望速度，确定跟踪过程中的集总扰动；将所述速度误差和所述集总扰动输入至所述动力控制函数，得到输入控制力矩。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述处理后的期望速度计算期望位姿参数，包括：根据实际位姿参数确定运动学函数的参数；基于所述运动学函数的参数确定运动学函数；将所述处理后的期望速度输入至所述运动学函数，得到期望位姿参数。9.一种轨迹跟踪控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取进行轨迹跟踪的机器人在当前时刻的实际位姿参数；处理模块，用于当确定实际位姿参数不满足预设条件时，对所述实际位姿参数进行饱和速度处理和扰动处理，得到满足预设条件的目标位姿参数；控制模块，用于根据所述目标位姿参数控制所述机器人进行轨迹跟踪。10.一种存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现权利要求1至8任一项所述的方法。
技术总结
本申请提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取进行轨迹跟踪的机器人在当前时刻的实际位姿参数；当确定实际位姿参数不满足预设条件时，对所述实际位姿参数进行饱和速度处理和扰动处理，得到满足预设条件的目标位姿参数；根据所述目标位姿参数控制所述机器人进行轨迹跟踪，通过考虑速度饱和约束和外界扰动影响，对跟踪过程中的误差进行处理，能够减小跟踪误差，从而提高对机器人的轨迹跟踪控制的精确度。的轨迹跟踪控制的精确度。的轨迹跟踪控制的精确度。
技术研发人员：卫荣慕 李杰亮 杨涛
受保护的技术使用者：中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2020.06.12
技术公布日：2021/12/16