飞行控制方法、装置、控制终端、飞行系统及处理器与流程

本发明涉及无人机技术，尤其涉及一种飞行控制方法、装置、控制终端、飞行系统及处理器。

背景技术：

随着控制技术的不断发展，无人飞行器的应用也越来越广泛，尤其是在航测、航拍、航飞服务等方面，无人机正在不断地发展完善，在未来将占有很重要的地位。

目前，无人飞行器的飞行方向多采用摇杆或按键控制，当无人飞行器在用户的视野范围时，用户可以根据飞行器的具体位置控制其上升、下降或左右转动。但是，一旦飞行器离开用户视野，由于用户看不到飞行器，所以只能盲目控制飞行器的飞行方向，给用户带来不便，且容易引起飞行事故。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种飞行控制方法，包括：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本发明实施例还提供一种飞行控制装置，包括：

显示模块，用于在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取模块，用于获取用户在画面中点击的位置信息；

控制模块，用于根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本发明实施例还提供一种控制终端，包括：触摸屏以及与所述触摸屏电连接的控制器；

所述触摸屏用于显示飞行器传回的拍摄画面；

所述控制器用于：控制触摸屏在拍摄画面中显示提示信息；获取用户在画面中点击的位置信息；根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本发明实施例还提供一种飞行系统，包括：飞行器以及与所述飞行器无线通信的控制终端；

所述控制终端用于：在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；获取用户在画面中点击的位置信息；根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向；

所述飞行器包括螺旋桨、驱动件及飞行控制器；

所述飞行控制器用于接收所述控制终端发送的飞行方向，并根据所述飞行方向控制所述驱动件转动；

所述驱动件用于在所述飞行控制器的控制下带动所述螺旋桨转动，实现飞行器的飞行。

本发明实施例还提供一种计算机处理器，用于执行以下程序指令：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本发明实施例还提供一种存储器，用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本发明实施例提供的飞行控制方法、装置、控制终端、飞行系统及处理器，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的飞行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的飞行控制方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的飞行控制方法中飞机传回的拍摄画面的示意图；

图4为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加水平线的示意图；

图5为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加颜色信息的示意图；

图6为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加箭头的示意图；

图7为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加禁止点击区域的示意图；

图8为本发明实施例三提供的飞行控制方法的流程图；

图9为本发明实施例三提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加重锤线的示意图；

图10为本发明实施例三提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加颜色信息的示意图；

图11为本发明实施例三提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加箭头的示意图；

图12为本发明实施例四提供的飞行控制方法的流程图；

图13为本发明实施例四提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加第一斜线的示意图；

图14为本发明实施例五提供的飞行控制方法的流程图；

图15为本发明实施例五提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加第一斜线和第二斜线的示意图；

图16为本发明实施例五提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加水平线和重锤线的示意图；

图17为本发明实施例六提供的飞行控制装置的结构框图；

图18为本发明实施例七提供的控制终端的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本发明实施例一提供一种飞行控制方法。图1为本发明实施例一提供的飞行控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的飞行控制方法，可以包括：

步骤101、在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息。

具体地，本实施例的执行主体可以为供用户操作的控制终端。所述控制终端可以是手机、平板电脑、遥控器等任意具有显示屏的终端。所述显示屏可以为触摸显示屏。

所述控制终端可以与飞行器进行通信，并可以控制飞行器的飞行方向、速度等，实现飞行器的正常飞行。飞行器中可以设置有拍摄装置。在飞行过程中，飞行器可以将拍摄装置拍摄的画面实时传回给所述控制终端。所述控制终端可以在显示屏中显示飞行器传回的拍摄画面。

本步骤中，所述控制终端除了可以显示飞行器传回的拍摄画面，还可以在所述拍摄画面中显示提示信息。所述提示信息用于使用户直观地感受到所述拍摄画面被分为几个部分。所述提示信息可以有多种实现方式，例如，可以为线、点、箭头、颜色、阴影、文字等。

所述控制器可以根据所述提示信息将所述画面分割为至少两个部分。所述至少两个部分中，各部分的大小、形状可以相同，也可以不同。每一部分表示可以不同的飞行方向，例如，可以表示向上飞、或者斜向上飞、或者保持当前飞行方向等。

步骤102、获取用户在画面中点击的位置信息。

用户在看到所述提示信息后，可以大致了解到画面被分为几个部分。用户可以根据所述提示信息，方便地选取指点方向。当用户希望飞行器向某一方向飞行时，可以点击该方向对应的区域。

具体地，用户可以通过触摸显示屏点击画面中的某一位置。控制装置能够获取所述用户在画面中点击的位置信息。所述位置信息可以是坐标信息或与所述提示信息的相对位置信息等。

步骤103、根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

具体地，若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第一部分，则控制飞行器向第一方向飞行。若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第二部分，则控制飞行器向第二方向飞行。

在实际应用中，飞行器可以将拍摄到的画面实时传回控制装置，用户可以通过控制装置看到所述画面，同时，在所述画面中显示有提示信息，用于可以点击画面中的某一位置，控制装置即可控制飞行器向该位置对应的方向飞行，相对于传统的采用摇杆或按键控制飞行器更加直观，即使飞行器离开用户视野，用户也可以根据拍摄画面及时了解飞行器当前所处环境，并且可以很方便地通过点击画面控制飞行器的方向。

本实施例提供的飞行控制方法，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，若所述飞行器的预设距离内存在特定的障碍物或禁飞区，则确定所述障碍物或禁飞区相对于所述飞行器的方向，并将所述拍摄画面中与所述方向对应的部分设置为禁止点击区域，以无效用户在该部分的点击。

禁止点击区域中可以设置有额外的提示标志，例如，可以以红色或阴影覆盖所述禁止点击区域，或者在禁止点击区域中显示“！”或“禁止飞行区域”等字样，方便用户了解该区域的性质。

若用户点击的位置位于所述禁止点击区域中，则直接判断本次点击无效，也就是说，控制装置不会根据本次点击向飞行器发送任何控制信息来控制飞行器改变当前飞行状态，用户在禁止点击区域中的操作不会对飞行器的飞行产生任何影响。

其中，所述特定的障碍物或禁飞区为范围大于预设阈值的障碍物或禁飞区。该范围可以是指所述障碍物或禁飞区的体积、或横截面积、或所述障碍物或禁飞区在所述飞行器飞行方向上的投影面积等。所述预设阈值可以根据实际需要来设置。具体地，所述较大范围禁止点击区域可能为天花板、地面、较大建筑物等。

所述障碍物或禁飞区的范围可以通过多种方法确定，例如，可以通过雷达等检测设备检测得到，或者，可以通过图像分析处理等确定。

所述禁飞区的性质可以根据实际需要来定义。例如，可以设置与地面距离小于预设阈值的区域为禁飞区等。

通过在飞行器靠近特定的障碍物或禁飞区时，在拍摄画面中设置相应的禁止点击区域，能够有效防止飞行器撞入障碍物或禁飞区，提高了飞行器的安全性和可靠性。

进一步的，在用户点击禁止点击区域后，可以向用户发送提醒消息，以提醒用户该区域为禁止点击区域。所述提醒消息可以为文字、图片、视频、音频等。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，在所述在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息之前，所述方法还可以包括：

根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的基准线，并根据所述基准线确定所述提示信息。其中，所述基准线可以为直线或曲线。

所述拍摄装置的姿态信息，是指所述拍摄装置相对于某条参考线或某个参考平面、或某固定的坐标系统间的状态信息。在多数情况下，所述拍摄装置姿态信息与所述飞行器的飞行姿态一致。在某些情况下，所述拍摄装置可以相对于所述飞行器有俯仰、左右倾斜等动作，所述拍摄装置的姿态信息与所述飞行器的飞行姿态可能不一致。

通过基准线来确定提示信息，能够使提示信息更符合拍摄装置当前的姿态信息，给用户更直观的体验。

所述基准线可以是水平线或重锤线，也可以是其它相关的直线或曲线。下面分别以几个实施例来进行说明。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的飞行控制方法的流程图。本实施例是在实施例一的基础上，以水平线作为基准线，并根据所述基准线确定提示信息。如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤201、根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的水平线。

具体地，可以通过传感器确定拍摄装置的姿态信息，进而确定拍摄画面中的水平线。相应的，所述提示信息可以用于表示拍摄画面中各部分与水平线的相对位置关系。

步骤202、在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息。

步骤203、获取用户在画面中点击的位置信息。

步骤204、根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

步骤202至步骤204与实施例一中的步骤101至步骤103类似，此处不再赘述。

本实施例中，控制装置可以根据提示信息将画面分为两个部分。第一部分可以为所述水平线上方的区域，第二部分可以为所述水平线下方的区域；相应的，所述第一部分对应的方向可以为上升方向，所述第二部分对应的方向可以为下降方向。所述水平线可为预先设定的某高度的水平线或飞行器在用户点击前飞行器所处的高度的水平线。

若用户点击的位置信息位于所述第一部分，则控制飞行器向所述水平线的上方的某个方向飞行。若用户点击的位置信息位于所述第二部分，则控制飞行器向所述水平线的下方的某个方向飞行。

所述提示信息可以为水平线。图3为本发明实施例二提供的飞行控制方法中飞机传回的拍摄画面的示意图。图4为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加水平线的示意图。如图3和图4所示，在所述拍摄画面中添加水平线，水平线上方的区域为第一部分，对应上升方向，水平线下方的区域为第二部分，对应下降方向。

或者，所述提示信息可以包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向。图5为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加颜色信息的示意图。图5中，上方的虚线框中可以填充第一颜色，下方的虚线框中可以填充第二颜色，在保证用户能够看到原始画面的基础上，通过颜色区分不同区域对应的飞行方向。

填充不同颜色的区域对应不同的飞行方向。如图5所示，所示拍摄画面中，上方虚线框框住的区域为第一部分，对应上升方向，下方虚线框框住的区域为第二部分，对应下降方向。

或者，所述提示信息可以包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息可以为箭头或文字等。图6为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加箭头的示意图。上升箭头可以设置在水平线(图中未示出)上方，下降箭头可以设置在水平线下方。

如图6所示，上升箭头周围的区域为第一部分，对应上升方向，下降箭头周围的区域为第二部分，对应下降方向。

当然，所述提示信息也可以有其它表现形式，本实施例对此不作限制。

本实施例提供的飞行控制方法中，通过以水平线作为基准线，并根据所述基准线确定提示信息，将画面分为两部分，水平线以上的区域对应上升方向，水平线以下的区域对应下降方向，使得用户能够直观确定各区域与飞行方向以及飞行器当前位置的对应关系，进一步为用户的使用提供了便利。

所述控制器获取用户在画面上点击的位置，若获取所述位置处的特征目标点，控制飞行器往所述目标点飞行；或获取所述点击位置相对当前位置的方向，控制所述飞行器朝着所述方向飞行。

当控制飞行器飞往目标点时，优选地，所述方法还可以包括：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与水平线的距离，确定飞行器在所述飞行方向上飞行的距离。

具体地，若用户点击的位置信息比水平线高得较多，则飞行器可以向上飞行较大距离。若用户点击的位置比水平线高得较少，则飞行器可以向上飞行较小距离。若用户点击的位置信息比水平线低得较多，则飞行器可以向下飞行较大距离。若用户点击的位置比水平线低得较少，则飞行器可以向下飞行较小距离。

用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与水平线的距离、和飞行器在所述飞行方向上飞行的距离之间的对应关系，可以根据实际需要来设置。例如，画面中的1cm代表实际飞行距离的10m。或者，可以根据控制装置的显示屏的大小及分辨率等信息来确定画面中的距离与实际飞行距离的对应关系。

根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与水平线的距离，确定飞行器在所述飞行方向上飞行的距离，使得用户能够直接通过点击画面中的某一位置来确定飞行器在飞行方向上的飞行距离，有效提高了控制效率。

进一步的，还可以根据特定的障碍物或禁飞区与所述水平线的距离，确定相应的禁止点击区域。例如，飞行器的上方100m处有特定的障碍物，100m的实际飞行距离对应10cm的画面距离，则在水平线上方的10cm内是可以点击的区域，在水平线上方的10cm以上的区域是禁止点击区域。

图7为本发明实施例二提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加禁止点击区域的示意图。如图7所示，阴影部分即为禁止点击区域。用户可以直观地看到，当点击水平线上方区域中较低的位置时，飞行器可以正常地向上飞行到相应高度。当点击水平线上方区域中较高的位置(即阴影部分)时，飞机是无法飞到相应高度的，因为相应的高度存在障碍物或禁飞区。具体地，当飞行器与地面的距离小于预设阈值，则此时画面中的地面设为禁止点击区域；或当在室内飞行时，若飞行器与天花板的距离小于预设阈值，则此时将画面中的天花板设为禁止点击区域。点击画面中的禁止点击区域时，飞行器可不做任何反映。

通过特定的障碍物或禁飞区与所述水平线的距离确定相应的禁止点击区域，使得用户能够直观地确定障碍物或禁飞区与飞行器当前所在位置的大致距离，为用户的控制提供了便利且保证了飞行安全。

实施例三

图8为本发明实施例三提供的飞行控制方法的流程图。本实施例是在实施例一的基础上，以重锤线作为基准线，并根据所述基准线确定提示信息。如图8所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤301、根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的重锤线。

具体地，可以通过传感器确定拍摄装置的姿态信息，进而确定拍摄画面中的重锤线。相应的，所述提示信息可以用于表示画面中各部分与重锤线的相对位置关系。

步骤302、在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息。

步骤303、获取用户在画面中点击的位置信息。

步骤304、根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

步骤302至步骤304与实施例一中的步骤101至步骤103类似，此处不再赘述。

本实施例中，控制装置可以根据提示信息将画面分为两个部分。第一部分可以为所述重锤线左侧的区域，第二部分可以为所述重锤线右侧的区域。相应的，第一部分对应的方向可以为左方向，第二部分对应的方向可以为右方向。

若用户点击的位置信息位于所述第一部分，则控制飞行器向左飞行。若用户点击的位置信息位于所述第二部分，则控制飞行器向右飞行。

所述提示信息可以为重锤线。图9为本发明实施例三提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加重锤线的示意图。图9所示，在图3所示的拍摄画面上添加了重锤线，重锤线左侧的区域为第一部分，对应向左方向，重锤线右侧的区域为第二部分，对应向右方向。所述重锤线可以为飞行器的机头方向所对的画面的左右分割线，也可为飞行器的相机所拍摄的画面的左右分割线。

或者，所述提示信息可以包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向。图10为本发明实施例三提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加颜色信息的示意图。图10中，左侧的虚线框中可以填充第一颜色，右侧的虚线框中可以填充第二颜色，在保证用户能够看到原始画面的基础上，通过颜色区分不同区域对应的飞行方向。

填充不同颜色的区域对应不同的飞行方向。如图10所示，所示拍摄画面中，左侧虚线框框住的区域为第一部分，对应向左方向，右侧虚线框框住的区域为第二部分，对应向右方向。

或者，所述提示信息可以包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息可以为箭头或文字等。图11为本发明实施例三提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加箭头的示意图。向左的箭头可以设置在重锤线(图中未示出)左侧，向右的箭头可以设置在重锤线右侧。

如图11所示，向左的箭头周围的区域为第一部分，对应向左方向，向右的箭头周围的区域为第二部分，对应向右方向。

当然，所述提示信息也可以有其它表现形式，本实施例对此不作限制。

本实施例提供的飞行控制方法中，通过以重锤线作为基准线，并根据所述基准线确定提示信息，将画面分为两部分，重锤线左侧的区域对应向左方向，重锤线右侧的区域对应向右方向，使得用户能够直观确定各区域与飞行方向的对应关系，进一步为用户的使用提供了便利。

所述控制器获取用户在画面上点击的位置，若获取所述位置处的特征目标点，控制飞行器往所述目标点飞行；或获取所述点击位置相对当前位置的方向，控制所述飞行器朝着所述方向飞行。

当控制飞行器飞往目标点时，优选地，所述方法还可以包括：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与重锤线的距离，确定飞行器向左或向右转过的角度。

具体地，若用户点击的位置信息比重锤线靠左很多，则飞行器可以向左转过较大角度。若用户点击的位置比重锤线靠左很少，则飞行器可以向左转过较小角度。若用户点击的位置信息比重锤线靠右很多，则飞行器可以向右转过较大角度。若用户点击的位置比重锤线靠右很少，则飞行器可以向右转过较小角度。

用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与重锤线的距离、和飞行器转过的角度之间的对应关系，可以根据实际需要来设置。例如，画面中的1cm代表转过10°。或者，可以根据控制装置的显示屏的大小及分辨率等信息来确定画面中的距离与飞行器转过角度的对应关系。

根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与重锤线的距离，确定飞行器转过的角度，使得用户能够直接通过点击画面中的某一位置来确定飞行器转过的角度，有效提高了控制效率。

进一步的，还可以根据特定的障碍物或禁飞区与所述重锤线的距离，确定相应的禁止点击区域，使得用户能够直观地确定哪些角度是有危险的，为用户的控制提供了便利。

例如，在与飞行器当前前进方向夹角为45°至90°的方向上，预设距离内有障碍物或禁飞区，且45°角度对应的画面距离为4.5cm，则在重锤线左侧0至4.5cm内是可以点击的区域，在重锤线左侧4.5cm至9cm的范围内是禁止点击区域。禁止点击区域的显示方法与前述实施例类似，此处不再赘述。

实施例四

图12为本发明实施例四提供的飞行控制方法的流程图。本实施例是在实施例一的基础上，以斜线作为基准线，并根据所述基准线确定提示信息。如图12所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤401、根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中与重锤线夹角为45°的第一斜线。

具体地，可以通过传感器确定拍摄装置的姿态信息，然后根据所述拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的重锤线，进而确定所述第一斜线。

相应的，所述提示信息可以用于表示拍摄画面中各部分与所述第一斜线的相对位置关系。

步骤402、在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息。

步骤403、获取用户在画面中点击的位置信息。

步骤404、根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

步骤402至步骤404与实施例一中的步骤101至步骤103类似，此处不再赘述。

本实施例中，控制装置可以根据提示信息将画面分为两个部分。第一部分对应的方向为左上方向，第二部分对应的方向为右下方向；或者，第一部分对应的方向为左下方向，第二部分对应的方向为右上方向。

所述提示信息可以为所述第一斜线。图13为本发明实施例四提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加第一斜线的示意图。当然，所述提示信息还可以为其它表现形式。例如，所述提示信息可以包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向。或者，所述提示信息可以包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向。颜色信息或者标记信息的显示与前述实施例类似，此处不再详述。

本实施例提供的飞行控制方法中，通过以与重锤线夹角为45°的第一斜线作为基准线，并根据所述基准线确定提示信息，将画面分为两部分，分别对应左上、右下两个方向或者左下、右上两个方向，使得用户能够方便地控制飞行器在这些方向上的飞行，进一步为用户的使用提供了便利。

实施例五

图14为本发明实施例五提供的飞行控制方法的流程图。本实施例是在实施例一的基础上，以两条斜线、或者水平线和重锤线作为基准线，将画面分为四个部分，对应四个不同的方向。如图14所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤501、根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的第一斜线和第二斜线，所述第一斜线与重锤线的夹角、所述第二斜线与重锤线的夹角均为45°；或者，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面的水平线和重锤线。

具体地，可以通过传感器确定拍摄装置的姿态信息，然后根据所述拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的重锤线和水平线。根据重锤线和水平线，可以确定所述第一斜线和所述第二斜线，所述第一斜线和所述第二斜线之间的夹角可以为90°。

相应的，所述提示信息用于表示拍摄画面中各部分与所述第一斜线和第二斜线的相对位置关系。或者，所述提示信息用于表示拍摄画面中各部分与所述水平线和重锤线的相对位置关系。

步骤502、在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息。

步骤503、获取用户在画面中点击的位置信息。

步骤504、根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

步骤502至步骤504与实施例一中的步骤101至步骤103类似，此处不再赘述。

本实施例中，控制装置可以根据提示信息将画面分为四个部分。所述四部分对应的方向分别为：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

所述提示信息可以为所述第一斜线和所述第二斜线。图15为本发明实施例五提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加第一斜线和第二斜线的示意图。或者，所述提示信息可以为所述水平线和所述重锤线。图16为本发明实施例五提供的飞行控制方法中在拍摄画面中添加水平线和重锤线的示意图。

当然，所述提示信息还可以为其它表现形式。例如，所述提示信息可以包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向。或者，所述提示信息可以包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向。颜色信息或者标记信息的显示与前述实施例类似，此处不再详述。

本实施例提供的飞行控制方法中，根据第一斜线和第二斜线、或者水平线和重锤线，将画面分为四部分，分别对应上、下、左、右四个方向，使得用户能够方便地控制飞行器在这些方向上的飞行，进一步为用户的使用提供了便利。

本领域技术人员可以理解的是，在本发明上述实施例披露的技术方案的基础上，所述提示信息也可以为其它表现形式；所述提示信息将画面分成的区域的个数也可以为其它数值，例如，可以将画面分为五个区域、或者更多，每个区域代表不同的飞行方向；飞行器的飞行方向也可以划分的更细致，例如向左10°、向左20°，等等。

实施例六

本发明实施例六提供一种飞行控制装置。图17为本发明实施例六提供的飞行控制装置的结构框图。如图17所示，本实施例中的飞行控制装置，可以包括：

显示模块601，用于在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取模块602，用于获取用户在画面中点击的位置信息；

控制模块603，用于根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本实施例所述的飞行控制装置，具体可以用于执行实施例一所述的飞行控制方法，其具体实现原理与实施例一类似，此处不再赘述。

本实施例提供的飞行控制装置，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

在实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，根据所述提示信息将所述画面分割为至少两个部分。

在实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制模块603具体用于：

若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第一部分，则控制飞行器向第一方向飞行；

若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第二部分，则控制飞行器向第二方向飞行。

在实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，所述显示模块601还用于：

若所述飞行器的预设距离内存在特定的障碍物或禁飞区，则确定所述障碍物或禁飞区相对于所述飞行器的方向，并将所述拍摄画面中与所述方向对应的部分设置为禁止点击区域，以无效用户在该部分的点击。

其中，所述特定的障碍物或禁飞区为范围大于预设阈值的障碍物或禁飞区。

在实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，所述飞行控制装置还包括：确定模块；

所述确定模块用于在所述在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息之前，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的基准线，并根据所述基准线确定所述提示信息。

其中，所述基准线为直线或曲线。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述确定模块具体用于：

在所述在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息之前，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的水平线，并根据所述水平线确定所述提示信息；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与水平线的相对位置关系。

其中，所述第一部分为所述水平线上方的区域，所述第二部分为所述水平线下方的区域；所述第一方向为上升方向，所述第二方向为下降方向。具体地，当点击位置位于第一区域时，则控制所述飞行器向所述飞行器水平线的上方的某个方向飞行；当点击位置位于第二区域时，则控制所述飞行器向所述水平线的下方的某个方向飞行。

所述提示信息为水平线；或者，所述提示信息包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向；或者，所述提示信息包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息为箭头或文字。

所述控制模块603，还用于：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与水平线的距离，确定飞行器在所述飞行方向上飞行的距离。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述确定模块具体用于：

在所述在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息之前，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的重锤线，并根据所述重锤线确定所述提示信息；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与重锤线的相对位置关系。

其中，所述第一部分为所述重锤线左侧的区域，所述第二部分为所述重锤线右侧的区域；所述第一方向为左方向，所述第二方向为右方向。

所述提示信息为重锤线；或者，所述提示信息包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向；或者，所述提示信息包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息为箭头或文字。

所述控制模块603，还用于：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与重锤线的距离，确定飞行器向左或向右转过的角度。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述确定模块具体用于：

在所述在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息之前，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中与重锤线夹角为45°的第一斜线，并根据所述第一斜线确定所述提示信息；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与所述第一斜线的相对位置关系。

其中，所述第一斜线将画面分割为第一部分和第二部分；所述第一部分对应的方向为左上方向，所述第二部分对应的方向为右下方向；或者，所述第一部分对应的方向为左下方向，所述第二部分对应的方向为右上方向。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述确定模块具体用于：

在所述在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息之前，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的第一斜线和第二斜线，并根据所述第一斜线和所述第二斜线确定所述提示信息，所述第一斜线与重锤线夹角、所述第二斜线与重锤线夹角均为45°；或者，根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面的水平线和重锤线，并根据所述水平线和重锤线确定所述提示信息；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与所述第一斜线和第二斜线的相对位置关系或与所述水平线和重锤线的相对位置关系。

其中，所述第一斜线和第二斜线、或者所述水平线和重锤线将画面分割为四部分；所述四部分对应的方向分别为：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

实施例七

本发明实施例七提供一种控制终端。图18为本发明实施例七提供的控制终端的结构框图。如图18所示，本实施例中的控制终端，可以包括：触摸屏701以及与所述触摸屏701电连接的控制器702；

所述触摸屏701用于显示飞行器传回的拍摄画面；

所述控制器702用于：控制触摸屏701在拍摄画面中显示提示信息；获取用户在画面中点击的位置信息；根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本实施例中的所述控制终端可以是手机、平板电脑、遥控器等任意具有显示屏的终端。所述控制终端除了包括显示屏701和控制器702以外，还可以设置有其它部件，如电源、无线通信装置等。

本实施例中，显示屏701和控制器702的功能可以参照实施例一，其具体实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制终端，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

在实施例七提供的技术方案的基础上，优选的是，根据所述提示信息将所述画面分割为至少两个部分。

在实施例七提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制器702具体用于：控制触摸屏在拍摄画面中显示提示信息；获取用户在画面中点击的位置信息；若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第一部分，则控制飞行器向第一方向飞行，若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第二部分，则控制飞行器向第二方向飞行。

在实施例七提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制器702还用于：

若所述飞行器的预设距离内存在特定的障碍物或禁飞区，则确定所述障碍物或禁飞区相对于所述飞行器的方向，并将所述拍摄画面中与所述方向对应的部分设置为禁止点击区域，以无效用户在该部分的点击。

其中，所述特定的障碍物或禁飞区为范围大于预设阈值的障碍物或禁飞区。

在实施例七提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制器702还用于：

根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的基准线，并根据所述基准线确定所述提示信息。

其中，所述基准线为直线或曲线。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线为水平线；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与水平线的相对位置关系。

所述第一部分为所述水平线上方的区域，所述第二部分为所述水平线下方的区域；所述第一方向为上升方向，所述第二方向为下降方向。

所述提示信息为水平线；或者，所述提示信息包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向；或者，所述提示信息包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息为箭头或文字。

所述控制器702还用于：所述控制器获取用户在画面上点击的位置，若获取所述位置处的特征目标点，控制飞行器往所述目标点飞行；或获取所述点击位置相对当前位置的方向，控制所述飞行器朝着所述方向飞行。

当所述控制器控制所述飞行器飞往目标点时，所述控制器还可根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与水平线的距离，确定飞行器在所述飞行方向上飞行的距离。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线为重锤线；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与重锤线的相对位置关系。

所述第一部分为所述重锤线左侧的区域，所述第二部分为所述重锤线右侧的区域；所述第一方向为左方向，所述第二方向为右方向。

所述提示信息为重锤线；或者，所述提示信息包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向；或者，所述提示信息包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息为箭头或文字。

所述控制器702，还用于：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与重锤线的距离，确定飞行器向左或向右转过的角度。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线为与重锤线夹角为45°的第一斜线；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与所述第一斜线的相对位置关系。

所述第一斜线将画面分割为第一部分和第二部分；所述第一部分对应的方向为左上方向，所述第二部分对应的方向为右下方向；或者，所述第一部分对应的方向为左下方向，所述第二部分对应的方向为右上方向。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线包括第一斜线和第二斜线，所述第一斜线与重锤线夹角、所述第二斜线与重锤线夹角均为45°；或者，所述基准线包括水平线和重锤线；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与所述第一斜线和第二斜线或所述水平线和重锤线的相对位置关系。

所述第一斜线和第二斜线、或者所述水平线和重锤线将画面分割为四部分；所述四部分对应的方向分别为：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

实施例八

本发明实施例八提供一种飞行系统。所述飞行系统可以包括：飞行器以及与所述飞行器无线通信的控制终端；

所述控制终端用于：在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；获取用户在画面中点击的位置信息；根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向；

所述飞行器包括螺旋桨、驱动件及飞行控制器；

所述飞行控制器用于接收所述控制终端发送的飞行方向，并根据所述飞行方向控制所述驱动件转动；

所述驱动件用于在所述飞行控制器的控制下带动所述螺旋桨转动，实现飞行器的飞行。其中，所述驱动件可以为电机。

本实施例中的飞行器和控制终端，可以分别设置有无线通信装置。所述飞行器与所述控制终端之间可以通过无线通信装置实现信息传输。

所述控制终端的结构和功能均于前述实施例类似，本实施例中不再赘述。

本实施例提供的飞行系统，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

在实施例八提供的技术方案的基础上，优选的是，根据所述提示信息将所述画面分割为至少两个部分。

在实施例八提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制终端具体用于：在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；获取用户在画面中点击的位置信息；若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第一部分，则控制飞行器向第一方向飞行，若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第二部分，则控制飞行器向第二方向飞行。

在实施例八提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制终端还用于：

若所述飞行器的预设距离内存在特定的障碍物或禁飞区，则确定所述障碍物或禁飞区相对于所述飞行器的方向，并将所述拍摄画面中与所述方向对应的部分设置为禁止点击区域，以无效用户在该部分的点击。

其中，所述特定的障碍物或禁飞区为范围大于预设阈值的障碍物或禁飞区。

在实施例八提供的技术方案的基础上，优选的是，所述控制终端还用于：

根据拍摄装置的姿态信息，确定拍摄画面中的基准线，并根据所述基准线确定所述提示信息。

其中，所述基准线为直线或曲线。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线为水平线；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与水平线的相对位置关系。

所述第一部分为所述水平线上方的区域，所述第二部分为所述水平线下方的区域；所述第一方向为上升方向，所述第二方向为下降方向。

所述提示信息为水平线；或者，所述提示信息包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向；或者，所述提示信息包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息为箭头或文字。

所述控制终端还用于：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与水平线的距离，确定飞行器在所述飞行方向上飞行的距离。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线为重锤线；

相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与重锤线的相对位置关系。

所述第一部分为所述重锤线左侧的区域，所述第二部分为所述重锤线右侧的区域；所述第一方向为左方向，所述第二方向为右方向。

所述提示信息为重锤线；或者，所述提示信息包括添加至画面各部分中的颜色信息，不同的颜色信息代表不同的飞行方向；或者，所述提示信息包括设置在画面各部分中的标记信息，不同的标记信息代表不同的飞行方向，所述标记信息为箭头或文字。

所述控制终端，还用于：根据用户在所述拍摄画面中点击的位置信息与重锤线的距离，确定飞行器向左或向右转过的角度。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线为与重锤线夹角为45°的第一斜线；相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与所述第一斜线的相对位置关系。

所述第一斜线将画面分割为第一部分和第二部分；所述第一部分对应的方向为左上方向，所述第二部分对应的方向为右下方向；或者，所述第一部分对应的方向为左下方向，所述第二部分对应的方向为右上方向。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，所述基准线包括第一斜线和第二斜线，所述第一斜线与重锤线夹角、所述第二斜线与重锤线夹角均为45°；或者，所述基准线包括水平线和重锤线；相应的，所述提示信息用于表示画面中各部分与所述第一斜线和第二斜线或所述水平线和重锤线的相对位置关系。

所述第一斜线和第二斜线、或者所述水平线和重锤线将画面分割为四部分；

所述四部分对应的方向分别为：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

实施例九

本发明实施例九提供一种计算机处理器，用于执行以下程序指令：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本实施例中的计算机处理器可以用于执行实施例一所述的方法，其具体实现原理与实施例一类似，本实施例中不再赘述。

本实施例提供的计算机处理器，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

在实施例九提供的技术方案的基础上，优选的是，根据所述提示信息将所述画面分割为至少两个部分。

所述计算机处理器具体用于执行以下程序指令：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第一部分，则控制飞行器向第一方向飞行；

若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第二部分，则控制飞行器向第二方向飞行。

实施例十

本发明实施例十提供一种存储器，用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向。

本实施例提供的存储器中存储的程序指令可以用于执行实施例一所述的方法，其具体实现原理与实施例一类似，本实施例中不再赘述。

本实施例提供的存储器，存储有程序指令，通过在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息，获取用户在画面中点击的位置信息，并根据用户点击的位置信息以及所述提示信息，控制飞行器的飞行方向，能够使用户根据飞行器的具体位置直观的控制飞行器的飞行方向，为用户提供了便利，有效避免了飞行事故的发生，提高了飞行器的安全性。

在实施例十提供的技术方案的基础上，优选的是，根据所述提示信息将所述画面分割为至少两个部分。

所述程序指令可被处理器获取以具体执行以下步骤：

在飞行器传回的拍摄画面中显示提示信息；

获取用户在画面中点击的位置信息；

若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第一部分，则控制飞行器向第一方向飞行；

若所述位置信息位于所述至少两个部分中的第二部分，则控制飞行器向第二方向飞行。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。