机器人的操作系统的制作方法

本发明涉及自动化领域，具体而言，涉及一种机器人的操作系统。

背景技术：

随着自动化技术的发展，自动控制机构也开始用于猪舍清洁。如有些采用在猪舍的栏圈墙壁上安装多个高压冲洗水管，再利用外部的高压设备进行加压，待人工进入栏圈内清粪后，利用高压喷枪进行冲洗。

但是，上述清洗方式由于高压冲洗水管安装固定，不能够全面无死角冲洗，还需要人工再次清洗，不仅效率低、浪费水源，而且在猪舍内有生猪时极易伤到生猪。也有些采用能够在猪舍内行走的清洗车，但这种清洗车需要在猪舍内设置一些辅助设备，并且其移动范围受限，清洗不够彻底，使用不够方便。

因此，针对相关技术中，在对猪舍进行清洗等工作时，存在工作效率低的问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人的操作系统，以至少解决相关技术中，在对猪舍进行清洗等工作时，存在工作效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的操作系统，包括：中央控制器模块，电子标签读写模块，gps传感器，其中，上述电子标签读写模块，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于读取在上述目标机器人的预设路径范围内的n个目标区域的n个第一位置信息，其中，上述n为自然数；上述gps传感器，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于确定上述目标机器人的第二位置信息；上述中央控制器模块，设置于目标机器人内部，用于根据上述n个第一位置信息和上述第二位置信息，在上述n个目标区域中确定与上述目标机器人匹配的m个目标区域，以及控制上述目标机器人对上述m个目标区域执行目标操作，其中，上述m个目标区域的m个第一位置信息与上述目标机器人的第二位置信息匹配，上述第二位置信息包括：上述目标机器人处于当前目标区域所在位置时的当前位置信息，在上述目标机器人处于上述n个目标区域中的每个目标区域时上述每个目标区域被视为当前目标区域，上述m为自然数，上述m小于或等于上述n。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述机器人的操作的。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的机器人的操作的。

在本发明实施例中，上述目标机器人包括中央控制器模块，电子标签读写模块，gps传感器，其中，上述电子标签读写模块，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于读取在上述目标机器人的预设路径范围内的n个目标区域的n个第一位置信息，其中，上述n为自然数；上述gps传感器，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于确定上述目标机器人的第二位置信息；上述中央控制器模块，设置于目标机器人内部，用于根据上述n个第一位置信息和上述第二位置信息，在上述n个目标区域中确定与上述目标机器人匹配的m个目标区域，以及控制上述目标机器人对上述m个目标区域执行目标操作，其中，上述m个目标区域的m个第一位置信息与上述目标机器人的第二位置信息匹配，上述第二位置信息包括：上述目标机器人处于当前目标区域所在位置时的当前位置信息，在上述目标机器人处于上述n个目标区域中的每个目标区域时上述每个目标区域被视为当前目标区域，上述m为自然数，上述m小于或等于上述n，通过上述方式，可以快速确定出m个区域，然后对该m个目标区域执行目标操作(如清洗)，进而解决了相关技术中，在对猪舍进行清洗等工作时，存在工作效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的操作系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的机器人的操作系统的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的目标机器人的整体结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的目标机器人的俯视图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的目标机器人的尾部方向的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的目标机器人的侧视图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的目标机器人的水管盘和电缆盘位置的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的目标机器人的底部的示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可选地，在本实施例中，如图1所示，提供了一种机器人的操作系统，包括：中央控制器模块，电子标签读写模块，gps传感器，其中，

上述电子标签读写模块，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于读取在上述目标机器人的预设路径范围内的n个目标区域的n个第一位置信息，其中，上述n为自然数；

上述gps传感器，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于确定上述目标机器人的第二位置信息；

上述中央控制器模块，设置于目标机器人内部，用于根据上述n个第一位置信息和上述第二位置信息，在上述n个目标区域中确定与上述目标机器人匹配的m个目标区域，以及控制上述目标机器人对上述m个目标区域执行目标操作，其中，上述m个目标区域的m个第一位置信息与上述目标机器人的第二位置信息匹配，上述第二位置信息包括：上述目标机器人处于当前目标区域所在位置时的当前位置信息，在上述目标机器人处于上述n个目标区域中的每个目标区域时上述每个目标区域被视为当前目标区域，上述m为自然数，上述m小于或等于上述n。

可选地，上述机器人的操作的可以但不限于猪舍清洁、猪舍消毒、猪舍喂料的场景中。

通过本实施例，上述目标机器人包括中央控制器模块，电子标签读写模块，gps传感器，其中，上述电子标签读写模块，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于读取在上述目标机器人的预设路径范围内的n个目标区域的n个第一位置信息，其中，上述n为自然数；上述gps传感器，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于确定上述目标机器人的第二位置信息；上述中央控制器模块，设置于目标机器人内部，用于根据上述n个第一位置信息和上述第二位置信息，在上述n个目标区域中确定与上述目标机器人匹配的m个目标区域，以及控制上述目标机器人对上述m个目标区域执行目标操作，其中，上述m个目标区域的m个第一位置信息与上述目标机器人的第二位置信息匹配，上述第二位置信息包括：上述目标机器人处于当前目标区域所在位置时的当前位置信息，在上述目标机器人处于上述n个目标区域中的每个目标区域时上述每个目标区域被视为当前目标区域，上述m为自然数，上述m小于或等于上述n，通过上述方式，可以快速确定出m个区域，然后对该m个目标区域执行目标操作(如清洗)，进而解决了相关技术中，在对猪舍进行清洗等工作时，存在工作效率低的技术问题。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：图像采集设备，其中，述中央控制器模块，用于在上述目标机器人的消毒药液箱注入消毒药液的情况下，控制上述目标机器人行进至上述m个目标区域中的第i个目标区域所在位置，使上述目标机器人对上述第i个目标区域开始执行上述目标操作，其中，上述目标操作包括：清洗消毒；上述图像采集设备，设置于上述目标机器人上方，与上述中央控制器模块连接，用于对上述m个目标区域进行图像采集；上述中央控制器模块，用于将上述图像采集设备获取到的上述m个目标区域的当前环境图片与预先存储的标准环境图片进行对比，得到对比结果，在上述对比结果验证通过的情况下，确定对上述第i个目标区域所执行的上述清洗消毒已完成。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述中央控制器模块，还用于统计上述目标机器人对上述m个目标区域中的每个目标区域执行上述清洗消毒的所耗费的第一时间信息；统计对全部的上述m个目标区域执行上述清洗消毒所耗费的第二时间信息；将上述第一时间信息和上述第二时间信息发送至于上述目标机器人具有通信连接关系的终端设备中，其中，上述终端设备用于记录上述第一时间信息和上述第二时间信息。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：液位传感器，其中，上述液位传感器，设置于上述目标机器人的料箱内部，与上述中央控制器模块连接，用于在对上述第i个目标区域执行上述清洗消毒的过程中，检测上述消毒药液箱中的药液量信息。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：料位传感器，其中，上述中央控制器模块，用于在上述目标机器人的上述料位传感器确定上述目标机器人的料箱满仓的情况下，控制上述目标机器人行进至上述m个目标区域中的第i个目标区域所在位置，使上述目标机器人对上述第i个目标区域开始执行上述目标操作，其中，上述目标操作包括：喂料；上述料位传感器，设置于上述目标机器人的料箱内部，与上述中央控制器模块连接，用于在对上述第i个目标区域执行上述喂料的过程中，通过上述目标机器人的上述料位传感器进行料量统计；上述中央控制器模块，用于在上述料量达到预设重量的情况下，确定对上述第i个目标区域所执行的上述喂料已完成。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：驱动电机，进料阀，进料阀电机，出料阀和出料阀电机，其中，上述驱动电机，设置于上述目标机器人的料箱外侧，分别与上述进料阀电机上述出料阀电机连接，用于为上述进料阀电机上述出料阀电机提供电能；上述进料阀电机，设置于上述目标机器人的料箱外侧，分别与上述中央控制器模块和上述进料阀连接，用于控制上述进料阀的开启和关闭；上述进料阀，设置于上述目标机器人的料箱外侧，与上述进料阀电机连接，用于通过上述进料阀的入口进料；上述出料阀电机，设置于上述目标机器人的料箱外侧，分别与上述中央控制器模块和上述出料阀连接，用于控制上述出料阀的开启和关闭；上述出料阀，设置于上述目标机器人的料箱外侧，与上述出料阀电机连接，用于通过上述出料阀的出口出料。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：驱动电机，出水高压阀和出水高压阀电机，其中，上述驱动电机，设置于上述目标机器人内部，与上述出水高压阀电机连接，用于为上述出水高压阀电机提供电能；上述出水高压阀电机，设置于上述目标机器人的料箱外侧，分别与上述中央控制器模块和上述出水高压阀连接，用于控制上述出水高压阀的开启和关闭；上述出水高压阀，设置于上述目标机器人的料箱外侧，与上述出水高压阀电机连接，用于通过上述出水高压阀的出口出水。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：驱动电机，药液排出阀和药液排出阀电机，其中，上述驱动电机，设置于上述目标机器人内部，与上述药液排出阀连接，用于为上述药液排出阀电机提供电能；上述药液排出阀电机，设置于上述目标机器人料箱外侧，分别与上述中央控制器模块和上述药液排出阀连接，用于控制上述药液排出阀的开启和关闭；上述药液排出阀，设置于上述目标机器人的料箱外侧，与上述药液排出阀连接，用于通过上述药液排出阀的出口排出药液。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括：多个雷达超声波传感器，其中，上述多个雷达超声波传感器，设置于上述目标机器人的料箱外侧，与上述麦中央控制器模块连接，用于检测上述目标机器人在上述预设路径范围内是否遇到障碍物；上述中央控制器模块，用于在确定上述目标机器人遇到障碍物的情况下，控制上述目标机器人绕开上述障碍物。

在一种可选地实施例中，如图2所示，上述系统还包括多个转速传感器，其中，上述多个转速传感器，设置于上述目标机器人的驱动轮上，与上述中央控制器模块连接，用于检测上述目标机器人的运动速度。

如图3所示，本发明实施例还提供了上述目标机器人的整体结构示意图，包括：料箱，料箱外侧的高压喷头，料箱上方的全景摄像头，转动电机，给料口，进料阀，出料阀，出料口，消毒药液出水管接头，转轴，转动电机1(控制出料阀的开启和关闭)，转动电机2(控制出水高压阀和药液排出阀的开启和关闭)，转动电机3(控制出料阀的开启和关闭)，水管接头，头部雷达+超声波传感器(感知目标机器人前方是否有障碍物)。

如图4所示，为上述目标机器人的俯视图，在该目标机器人的左侧安装有左侧雷达+超声波传感器，可以感知目标机器人的左侧是否有障碍物；在该目标机器人的右侧安装有左侧雷达+超声波传感器，可以感知目标机器人的右侧是否有障碍物。

如图5所示，为上述目标机器人的尾部方向的结构示意图，在该目标机器人的尾部安装有尾部雷达+超声波传感器，可以感知目标机器人后方是否有障碍物。

如图6所示，为上述目标机器人的侧视图，在上述目标机器人的侧方安装有驱动电机，以及加药液口。

如图7所示，上述目标机器人还可以接入水管盘和电缆盘，如图7为水管盘和电缆盘的安装位置。

如图8所示，在上述目标机器人的底部还有承载板，驱动轴，以及轮胎。

下面结合可选示例对机器人的操作系统的流程进行说明，该系统具体可以应用于猪舍的清洗消毒的场景中，具体步骤如下：

在对猪舍进行清洗和消毒之前，需要将机器人本地的gps和该猪舍的电子标签信息进行配对，并保存在本地和服务器，具体包括以下几种情形：

第一种，假定猪圈里每个猪舍有独有的电子标签：

步骤1，给该机器人(如上述目标机器人)的供电接口接口电源，将电源线缠绕在电缆盘上。

步骤2，使用遥控器，控制该机器人在前面行走。

步骤3，当到了需要清洗消毒的猪舍时，按下遥控器。

步骤4，此时机器人本地的gps和该猪舍的电子标签信息进行配对，并保存在本地和服务器。

步骤5，下一个猪舍，同上，直至全部位置绑定完毕。

第二种，假定该栋猪圈里每个猪舍没有独有的电子标签：

步骤1，给该机器人的供电接口接口电源，将电源线缠绕在电缆盘上。

步骤2，使用遥控器，控制该机器人在前面行走。

步骤3，当到了需要清洗消毒的猪舍时，按下遥控器。

步骤4，此时机器人本地的gps对该猪舍生成唯一的id，并保存在本地和服务器。

步骤5，下一个猪舍，同上，直至全部位置的各自的唯一id形成完毕。

第三种，假定该栋猪圈里有的猪舍有电子标签，有的没有：

步骤1，给该机器人的供电接口接口电源，将电源线缠绕在电缆盘上。

步骤2，使用遥控器，控制该机器人在前面行走。

步骤3，当到了需要清洗消毒的猪舍时，按下遥控器。

步骤4，如有过电子标签，则进行配对；如果没有，此时机器人本地的gps对该猪舍生成唯一的id，并保存在本地和服务器。

步骤5，下一个猪舍，同上，直至全部位置绑定完毕。

在全部位置绑定完毕的情况下，遥控机器人返回原点，按照以下步骤进行清洗消毒工作：

步骤1，接上高压水管，注入消毒药液到消毒药液箱；

步骤2，消毒药液箱为自动进药阀，到了药液最高位该阀门自动闭合；

步骤3，高压水管接在高压水管+高压水阀接口；

步骤4，缠绕在水管盘上；

步骤5，通过上位机或者手持终端，选择已经录入的猪舍的1个或者多个或者全部；

步骤6，开始清洗消毒工作；

步骤7，此时驱动电机开始工作，驱动驱动轮开始向前运动；

步骤8，同时由于水管和电缆都在圆盘上，会顺着运动轨迹转动，不会再地面形成缠绕；

步骤9，小车的前后左右都有雷达+超声波传感器，判断是否有异常障碍；

步骤10，如果有异常障碍，小车会自动判断障碍物与小车的距离，前方有障碍的时候，优先判断左侧有无障碍；左侧物障碍大于小车的车长或者物障碍，则从左侧走；左侧无法通行，则从右侧判断，同上；最后判断尾部，后退后再执行上述步骤，直至绕开障碍物；

步骤11，小车到达被选择的猪舍的坐标位置，高压喷头是一个三轴组成的机械臂；首先对猪舍三面的墙壁进行高压清洗，高压出水阀自动打开；

步骤12，此时全景摄像头由转动电机带动，自动与机械臂的角度平行；

步骤13，在高压冲洗的过程中，机械臂的运动轨迹为从左到右，从上到下进行清洗；

步骤14，清洗一遍后，通过全景摄像头来拍摄照片，与实现存入的干净的猪舍的照片进行比对，如果判断一致，则进入消毒流程；

步骤15，如果比对不干净，则通过照片比对得出脏污在这个平面的位置，通过机械手再次进行高压清洗；

步骤16，同时全景摄像头实时拍摄，直至比对通过；

步骤17，猪舍地面的清洗同上述流程；直至该猪舍的照片比对全部通过；

步骤18，此时消毒液排出口的阀门打开接入水管；

步骤19，机械臂运动轨迹依旧是从左到右从上到下；消毒液经高压喷出口喷射出去为白色泡沫；

步骤20，全景摄像头实时拍摄；直至判断白色泡沫全覆盖；

步骤21，如果消毒药液不足，则自动停止该过程；返回原始点并通过上位机或者手持终端告知工作人员进行加药；加药完毕后自动返回缺药位置继续上述工作；

步骤22，至此一个猪舍全部清洗消毒完毕后，通知上位机和移动手持终端；

步骤23，直至全部清洗消毒完毕，将每一个猪舍的起始终止时间，所用时长，所用水量和药量都进行进行，同时记录该批总的用时和用水及用药。

需要说明的是，以上过程中，断电后本机器人支持断电保存功能，会记录当前的猪舍，工作最后一刻的各个参数；如果水压不足或者停水，则停留在原地，通过上位机或者移动手持终端告知工作人员进行检修处理。

下面结合可选示例对机器人的操作系统的流程进行说明，该系统具体可以应用于对猪舍进行喂料的场景中，具体步骤如下：

在对猪舍进行喂料之前，需要将机器人本地的gps和该猪舍的电子标签信息进行配对，并保存在本地和服务器，具体包括以下几种情形：

第一种，假定猪圈里每个猪舍有独有的电子标签：

步骤1，给该机器人的供电接口接口电源，将电源线缠绕在电缆盘上。

步骤2，使用遥控器，控制该机器人在前面行走。

步骤3，当到了需要加料的猪舍时，按下遥控器。

步骤4，此时机器人本地的gps和该猪舍的电子标签信息进行配对，并保存在本地和服务器。

步骤5，下一个猪舍，同上，直至全部位置绑定完毕。

第二种，假定该栋猪圈里每个猪舍没有独有的电子标签：

步骤1，给该机器人的供电接口接口电源，将电源线缠绕在电缆盘上。

步骤2，使用遥控器，控制该机器人在前面行走。

步骤3，当到了需要加料的猪舍时，按下遥控器。

步骤4，此时机器人本地的gps对该猪舍生成唯一的id，并保存在本地和服务器。

步骤5，下一个猪舍，同上，直至全部位置的各自的唯一id形成完毕。

第三种，假定该栋猪圈里有的猪舍有电子标签，有的没有：

步骤1，给该机器人的供电接口接口电源，将电源线缠绕在电缆盘上。

步骤2，使用遥控器，控制该机器人在前面行走。

步骤3，当到了需要加料的猪舍时，按下遥控器。

步骤4，如有过电子标签，则进行配对；如果没有，此时机器人本地的gps对该猪舍生成唯一的id，并保存在本地和服务器。

步骤5，下一个猪舍，同上，直至全部位置绑定完毕。

在全部位置绑定完毕的情况下，遥控机器人返回原点，按照以下步骤进行喂料工作：

步骤1，上位机将每个猪舍每次需要加多少料进行设定；并选择给哪个或者哪批猪舍进行加料；

步骤2，首先给料仓开始加料，料仓的加料入口是一个电动或者气动的阀门；

步骤3，料仓内部有料位传感器；直至到料位传感器检测到料仓满仓，进料阀门自动关闭；

步骤4，机器人到了绑定好的位置时，出料的阀门自动打开；出料的时候内部的料位传感器开始计量；直至出料到达上位机设定的料量，出料口关闭；

步骤5，进行下一个猪舍的给料；

需要说明的是，在上述过程中如果料仓余料到达最低值，则通过上位机或者手持移动终端告知工作人员；并返回原点等待工作人员，直至满仓后继续上述过程。

或者，自动给料的时候，将料管接到给料阀门，料管缠绕在水盘上；在出料的过程中，当料位未到达最低值时，给料阀门闭合；在出料的过程中，当料位到位最低值时，给料阀门打开出料的同时进行给料。

需要说明的是，上述清洗、消毒、给料，遵循的运动原则是前行时和后退时是一个运动轨迹，可以通过滚前去滚回来的方式将打开的电缆、水管、料管收到盘上。

通过本实施例，通过机器人的方式，可以通过拍照对比的方式实现清洗和消毒，提高了清洗和消毒工作的智能化。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

s1，上述电子标签读写模块，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于读取在上述目标机器人的预设路径范围内的n个目标区域的n个第一位置信息，其中，上述n为自然数；

s2，上述gps传感器，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于确定上述目标机器人的第二位置信息；

s3，上述中央控制器模块，设置于目标机器人内部，用于根据上述n个第一位置信息和上述第二位置信息，在上述n个目标区域中确定与上述目标机器人匹配的m个目标区域，以及控制上述目标机器人对上述m个目标区域执行目标操作，其中，上述m个目标区域的m个第一位置信息与上述目标机器人的第二位置信息匹配，上述第二位置信息包括：上述目标机器人处于当前目标区域所在位置时的当前位置信息，在上述目标机器人处于上述n个目标区域中的每个目标区域时上述每个目标区域被视为当前目标区域，上述m为自然数，上述m小于或等于上述n。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、rom(read-onlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取器)、磁盘或光盘等。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述机器人的操作系统电子装置，如图9所示，该电子装置包括存储器902和处理器904，该存储器902中存储有计算机程序，该处理器904被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

s1，上述电子标签读写模块，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于读取在上述目标机器人的预设路径范围内的n个目标区域的n个第一位置信息，其中，上述n为自然数；

s2，上述gps传感器，设置于目标机器人内部，与上述中央控制器模块连接，用于确定上述目标机器人的第二位置信息；

s3，上述中央控制器模块，设置于目标机器人内部，用于根据上述n个第一位置信息和上述第二位置信息，在上述n个目标区域中确定与上述目标机器人匹配的m个目标区域，以及控制上述目标机器人对上述m个目标区域执行目标操作，其中，上述m个目标区域的m个第一位置信息与上述目标机器人的第二位置信息匹配，上述第二位置信息包括：上述目标机器人处于当前目标区域所在位置时的当前位置信息，在上述目标机器人处于上述n个目标区域中的每个目标区域时上述每个目标区域被视为当前目标区域，上述m为自然数，上述m小于或等于上述n。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobileinternetdevices，mid)、pad等终端设备。图9其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图9中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图9所示不同的配置。

其中，存储器902可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的操作的和装置对应的程序指令/模块，处理器904通过运行存储在存储器902内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人的操作的。存储器902可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器902可进一步包括相对于处理器904远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器902具体可以但不限于用于存储物品的样本特征与目标虚拟资源账号等信息。作为一种示例，如图9所示，上述存储器902中可以但不限于包括上述机器人的操作系统中的中央控制器模块。此外，还可以包括但不限于上述机器人的操作的中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置906用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置906包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，nic)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置906为射频(radiofrequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子装置还包括：显示器909；和连接总线910，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述终端或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(p2p，peertopeer)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。