一种农用拖拉机远程控制系统及方法与流程

本发明涉及拖拉机技术领域，尤其涉及一种农用拖拉机远程控制系统及方法。

背景技术：

目前，在进行农事活动时，很多时候需要使用到农用拖拉机，而现有技术在使用农用拖拉机时，需要用户自行手动操作该农用拖拉机，从而进行相关的农事活动，而这种操作农用拖拉机的方式不仅操作效率低，而且需要大量人力，增加了用户的操作负担。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种农用拖拉机远程控制系统及方法。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种农用拖拉机远程控制系统，包括：

远程遥控装置，与农用拖拉机电连接，用于生成对所述农用拖拉机的远程遥控指令，并对所述远程遥控指令进行第一处理，然后将经过第一处理后的所述远程遥控指令发送至所述农用拖拉机；

农用拖拉机，用于接收所述远程遥控装置发送的经过第一处理后的所述远程遥控指令，将经过第一处理后的所述远程遥控指令经过第二处理，以解析出所述远程遥控指令，根据解析出的所述远程遥控指令执行相应的控制操作。

在一个实施例中，所述第一处理包括：编码、载波调制以及信号放大，

所述远程遥控装置包括：遥控发射机；

所述遥控发射机用于：

对所述远程遥控指令进行编码；

将编码后的所述远程遥控指令进行载波调制，获得调制后的所述远程遥控指令；

将调制后的所述远程遥控指令进行信号放大，获得信号放大后的所述远程遥控指令。

在一个实施例中，所述第二处理包括：信号放大、解调以及译码；

所述农用拖拉机上安装有遥控接收机；

所述遥控接收机用于：

接收所述遥控发射机发送的信号放大后的所述远程遥控指令，并对信号放大后的所述远程遥控指令再次进行信号放大；

将再次进行信号放大的所述远程遥控指令进行解调；

将解调后所述远程遥控指令进行译码，以还原出所述远程遥控指令。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及行走系统；

所述遥控接收机与所述行走系统电连接；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述行走系统的指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述行走系统的指令时，将解析出的所述远程遥控指令发送至所述行走系统；

所述行走系统，用于接收所述遥控接收机发送的解析出的所述远程遥控指令，并按照所述远程遥控指令对应的行驶速度进行行驶。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及制动系统；

所述遥控接收机与所述制动系统电连接；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述制动系统的制动指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述制动系统的制动指令时，将所述制动指令发送至所述制动系统；

所述制动系统，用于接收所述遥控接收机发送的所述制动指令，并按照所述制动指令进行制动操作，其中，所述制动操作包括以下至少一项：启动操作、停止操作、变速操作。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及转向系统；

所述遥控接收机与所述转向系统电连接；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述转向系统的转向指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述转向系统的转向指令时，将所述转向指令发送至所述转向系统；

所述转向系统，用于接收所述遥控接收机发送的所述转向指令，并按照所述转向指令进行转向。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及悬挂装置；

所述遥控接收机与所述悬挂装置电连接；所述悬挂装置用于支撑所述农用拖拉机的农具；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述悬挂装置的悬挂指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述悬挂装置的悬挂指令时，将所述悬挂指令发送至所述悬挂装置；

所述悬挂装置，用于接收所述遥控接收机发送的所述悬挂指令，并根据所述悬挂指令进行悬挂操作，其中，所述悬挂操作包括以下至少一项：抬高所述悬挂装置所支撑的农具、降低所述悬挂装置所支撑的农具、将所述悬挂装置所支撑的农具向左移动、将所述悬挂装置所支撑的农具向右移动、将所述悬挂装置所支撑的农具放下。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及摄像装置；

所述摄像装置安装在所述农用拖拉机的机头前，所述摄像装置用于对所述农用拖拉机所在的周围环境进行拍摄，并将环境拍摄画面发送至所述远程遥控装置；

所述远程遥控装置，用于根据所述环境拍摄画面判断是否存在障碍物，当存在障碍物时，根据所述环境拍摄画面生成目标指令，并将所述目标指令作为所述远程遥控指令，所述目标指令包括：绕行指令或者停止行进指令，并将所述目标指令发送至所述遥控接收机；

所述遥控接收机，用于接收所述远程遥控装置发送的所述目标指令，并将所述目标指令发送至所述农用拖拉机的转向系统和/或所述农用拖拉机的制动系统，以控制所述农用拖拉机针对所述障碍物进行绕行操作或者停止行进操作。

在一个实施例中，所述远程遥控装置通过以下公式，判断是否存在障碍物，包括：

上述公式中，gp为判断点p是否为障碍物的置信值，n为每帧所述环境拍摄画面中的关键点的数目，ei(p)为第一中间量，v(x)为归一化函数，hci为第二中间量，μ为可调控参数，d(fi,p)为第i个关键点与判断点之间的距离，fix为第i个关键点的横坐标，fiy为第i个关键点的纵坐标，px为判断点的横坐标，py为判断点的纵坐标，h为距离阈值，yi(k+1)为第k+1帧环境拍摄画面中判断点与中心位置的横向距离差，yi(k)为第k帧环境拍摄画面中判断点与中心位置的横向距离差；

进而根据判断点p是否为障碍物的置信值gp确定判断点p是否为障碍物。

在一个实施例中，所述农用拖拉机包括：信息采集传感器与处理器；

所述信息采集传感器用于采集所述农用拖拉机执行所述控制操作时，所述农用拖拉机的当前工作参数，并将所述当前工作参数发送至所述处理器；

所述处理器与所述信息采集传感器电连接，所述处理器接收所述信息传感器发送的所述当前工作参数，并根据所述当前工作参数确定所述农用拖拉机当前的性能级别；判断所述当前的性能级别是否低于预设性能级别，当低于所述预设性能级别时，确认所述农用拖拉机故障；当不低于所述预设性能级别时，将所述当前的性能级别进行保存，并根据所述当前的性能级别生成拖拉机维护指令，以根据所述拖拉机维护指令对所述农用拖拉机进行维护。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种农用拖拉机远程控制方法，包括：

远程遥控装置生成对所述农用拖拉机的远程遥控指令，并对所述远程遥控指令进行第一处理，然后将经过第一处理后的所述远程遥控指令发送至所述农用拖拉机；

农用拖拉机接收所述远程遥控装置发送的经过第一处理后的所述远程遥控指令，将经过第一处理后的所述远程遥控指令经过第二处理，以解析出所述远程遥控指令，根据解析出的所述远程遥控指令执行相应的控制操作。

在一个实施例中，所述第一处理包括：编码、载波调制以及信号放大，

所述远程遥控装置包括：遥控发射机；

所述遥控发射机对所述远程遥控指令进行编码；将编码后的所述远程遥控指令进行载波调制，获得调制后的所述远程遥控指令；将调制后的所述远程遥控指令进行信号放大，获得信号放大后的所述远程遥控指令。

在一个实施例中，所述第二处理包括：信号放大、解调以及译码；

所述农用拖拉机上安装有遥控接收机；

所述遥控接收机接收所述遥控发射机发送的信号放大后的所述远程遥控指令，并对信号放大后的所述远程遥控指令再次进行信号放大；将再次进行信号放大的所述远程遥控指令进行解调；将解调后所述远程遥控指令进行译码，以还原出所述远程遥控指令。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及行走系统；

所述遥控接收机与所述行走系统电连接；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述行走系统的指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述行走系统的指令时，将解析出的所述远程遥控指令发送至所述行走系统；

所述行走系统接收所述遥控接收机发送的解析出的所述远程遥控指令，并按照所述远程遥控指令对应的行驶速度进行行驶。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及制动系统；

所述遥控接收机与所述制动系统电连接；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述制动系统的制动指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述制动系统的制动指令时，将所述制动指令发送至所述制动系统；

所述制动系统接收所述遥控接收机发送的所述制动指令，并按照所述制动指令进行制动操作，其中，所述制动操作包括以下至少一项：启动操作、停止操作、变速操作。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及转向系统；

所述遥控接收机与所述转向系统电连接；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述转向系统的转向指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述转向系统的转向指令时，将所述转向指令发送至所述转向系统；

所述转向系统接收所述遥控接收机发送的所述转向指令，并按照所述转向指令进行转向。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及悬挂装置；

所述遥控接收机与所述悬挂装置电连接；所述悬挂装置用于支撑所述农用拖拉机的农具；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述悬挂装置的悬挂指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述悬挂装置的悬挂指令时，将所述悬挂指令发送至所述悬挂装置；

所述悬挂装置接收所述遥控接收机发送的所述悬挂指令，并根据所述悬挂指令进行悬挂操作，其中，所述悬挂操作包括以下至少一项：抬高所述悬挂装置所支撑的农具、降低所述悬挂装置所支撑的农具、将所述悬挂装置所支撑的农具向左移动、将所述悬挂装置所支撑的农具向右移动、将所述悬挂装置所支撑的农具放下。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及摄像装置；

所述摄像装置安装在所述农用拖拉机的机头前，所述摄像装置对所述农用拖拉机所在的周围环境进行拍摄，并将环境拍摄画面发送至所述远程遥控装置；

所述远程遥控装置根据所述环境拍摄画面判断是否存在障碍物，当存在障碍物时，根据所述环境拍摄画面生成目标指令，并将所述目标指令作为所述远程遥控指令，所述目标指令包括：绕行指令或者停止行进指令，并将所述目标指令发送至所述遥控接收机；

所述遥控接收机接收所述远程遥控装置发送的所述目标指令，并将所述目标指令发送至所述农用拖拉机的转向系统和/或所述农用拖拉机的制动系统，以控制所述农用拖拉机针对所述障碍物进行绕行操作或者停止行进操作。

在一个实施例中，所述远程遥控装置通过以下公式，判断是否存在障碍物，包括：

上述公式中，gp为判断点p是否为障碍物的置信值，n为每帧所述环境拍摄画面中的关键点的数目，ei(p)为第一中间量，v(x)为归一化函数，hci为第二中间量，μ为可调控参数，d(fi,p)为第i个关键点与判断点之间的距离，fix为第i个关键点的横坐标，fiy为第i个关键点的纵坐标，px为判断点的横坐标，py为判断点的纵坐标，h为距离阈值，yi(k+1)为第k+1帧环境拍摄画面中判断点与中心位置的横向距离差，yi(k)为第k帧环境拍摄画面中判断点与中心位置的横向距离差；

进而根据判断点p是否为障碍物的置信值gp确定判断点p是否为障碍物。

在一个实施例中，所述农用拖拉机包括：信息采集传感器与处理器；

所述信息采集传感器采集所述农用拖拉机执行所述控制操作时，所述农用拖拉机的当前工作参数，并将所述当前工作参数发送至所述处理器；

所述处理器与所述信息采集传感器电连接，接收所述信息传感器发送的所述当前工作参数，并根据所述当前工作参数确定所述农用拖拉机当前的性能级别；判断所述当前的性能级别是否低于预设性能级别，当低于所述预设性能级别时，确认所述农用拖拉机故障；当不低于所述预设性能级别时，将所述当前的性能级别进行保存，并根据所述当前的性能级别生成拖拉机维护指令，以根据所述拖拉机维护指令对所述农用拖拉机进行维护。

通过本发明的技术方案可实现以下技术效果：

通过使用该远程遥控装置和农用拖拉机组成的农用拖拉机远程控制系统，可通过该远程遥控装置生成用于对农用拖拉机进行远程遥控的远程遥控指令，然后进行第一处理后，发送给农用拖拉机，从而实现利用远程遥控装置对农用拖拉机自动而智能地进行远程控制，以避免必须进行人为操作农用拖拉机才能进行农事活动，从而提高农用拖拉机的操作效率和操作方便性，减少用户的操作负担。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明所提供的一种农用拖拉机远程控制系统的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种农用拖拉机远程控制系统，如图1所示，该系统包括：

远程遥控装置101，与农用拖拉机电连接，用于生成对所述农用拖拉机的远程遥控指令，并对所述远程遥控指令进行第一处理，然后将经过第一处理后的所述远程遥控指令发送至所述农用拖拉机；

农用拖拉机102，用于接收所述远程遥控装置发送的经过第一处理后的所述远程遥控指令，将经过第一处理后的所述远程遥控指令经过第二处理，以解析出所述远程遥控指令，根据解析出的所述远程遥控指令执行相应的控制操作。

通过使用该远程遥控装置和农用拖拉机组成的农用拖拉机远程控制系统，可通过该远程遥控装置生成用于对农用拖拉机进行远程遥控的远程遥控指令，然后进行第一处理后，发送给农用拖拉机，从而实现利用远程遥控装置对农用拖拉机自动而智能地进行远程控制，以避免必须进行人为操作农用拖拉机才能进行农事活动，从而提高农用拖拉机的操作效率和操作方便性，减少用户的操作负担。

在一个实施例中，所述第一处理包括：编码、载波调制以及信号放大，

所述远程遥控装置包括：遥控发射机；遥控发射机可以是红外发射机或者能够使用移动数据、wifi等无线网络的发射机。

所述遥控发射机用于：

对所述远程遥控指令进行编码；

将编码后的所述远程遥控指令进行载波调制，获得调制后的所述远程遥控指令；

将调制后的所述远程遥控指令进行信号放大，获得信号放大后的所述远程遥控指令。

通过使用遥控发射机可对远程遥控指令进行编码、载波调制以及信号放大，然后通过其自身的发射天线以无线电波的形式进行发射。

在一个实施例中，所述第二处理包括：信号放大、解调以及译码；

所述农用拖拉机上安装有遥控接收机；

所述遥控接收机用于：

接收所述遥控发射机发送的信号放大后的所述远程遥控指令，并对信号放大后的所述远程遥控指令再次进行信号放大；

将再次进行信号放大的所述远程遥控指令进行解调；

将解调后所述远程遥控指令进行译码，以还原出所述远程遥控指令。

通过使用遥控接收机可对接收到的信号放大后的所述远程遥控指令再次进行放大、解调、译码、驱动后送给农用拖拉机的相关输出电路。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及行走系统；

所述遥控接收机与所述行走系统电连接；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述行走系统的指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述行走系统的指令时，将解析出的所述远程遥控指令发送至所述行走系统；

所述行走系统，用于接收所述遥控接收机发送的解析出的所述远程遥控指令，并按照所述远程遥控指令对应的行驶速度进行行驶。

通过该遥控接收机可判断远程遥控指令是否为能够控制该行走系统的指令，如果是，则将该能够控制所述行走系统的指令发送至行走系统，以便利用该指令控制对农用拖拉机施加的牵引力，进而对农用拖拉机的行走速度进行自动控制，避免用户手动调速。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及制动系统；

所述遥控接收机与所述制动系统电连接；该遥控接收机可以与农用拖拉机上的制动系统、转向系统、悬挂装置等不同部位的结构进行智能通信。

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述制动系统的制动指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述制动系统的制动指令时，将所述制动指令发送至所述制动系统；

所述制动系统，用于接收所述遥控接收机发送的所述制动指令，并按照所述制动指令进行制动操作，其中，所述制动操作包括以下至少一项：启动操作、停止操作、变速操作。

通过该遥控接收机可判断远程遥控指令是否为能够控制制动系统的制动指令，如果是，则将该制动指令发送至制动系统，以便利用该制动指令自动地对农用拖拉机进行启动行驶操作、停止行驶操作、变速操作等制动操作，避免用户手动操作制动系统以手动地进行制动操作。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及转向系统；

所述遥控接收机与所述转向系统电连接；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述转向系统的转向指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述转向系统的转向指令时，将所述转向指令发送至所述转向系统；

所述转向系统，用于接收所述遥控接收机发送的所述转向指令，并按照所述转向指令进行转向。

通过该遥控接收机可判断远程遥控指令是否为能够控制所述转向系统的转向指令，如果是，则将转向指令发送至所述转向系统，以便利用该转向指令自动地对农用拖拉机进行转向操作，避免用户手动操作转向系统以手动地进行转向操作。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及悬挂装置；

所述遥控接收机与所述悬挂装置电连接；所述悬挂装置用于支撑所述农用拖拉机的农具；

所述遥控接收机用于：

判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述悬挂装置的悬挂指令；

当解析出的所述远程遥控指令为控制所述悬挂装置的悬挂指令时，将所述悬挂指令发送至所述悬挂装置；

所述悬挂装置，用于接收所述遥控接收机发送的所述悬挂指令，并根据所述悬挂指令进行悬挂操作，其中，所述悬挂操作包括以下至少一项：抬高所述悬挂装置所支撑的农具、降低所述悬挂装置所支撑的农具、将所述悬挂装置所支撑的农具向左移动、将所述悬挂装置所支撑的农具向右移动、将所述悬挂装置所支撑的农具放下。

通过该遥控接收机可判断远程遥控指令是否为能够控制所述悬挂装置的悬挂指令，如果是，则将悬挂指令发送至所述悬挂装置，以便利用该悬挂指令自动地对农用拖拉机进行悬挂操作，避免用户手动操作相关控制部件以手动控制悬挂操作。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及摄像装置；

所述摄像装置安装在所述农用拖拉机的机头前，所述摄像装置用于对所述农用拖拉机所在的周围环境进行拍摄，并将环境拍摄画面发送至所述远程遥控装置；

所述远程遥控装置，用于根据所述环境拍摄画面判断是否存在障碍物，当存在障碍物时，根据所述环境拍摄画面生成目标指令，并将所述目标指令作为所述远程遥控指令，所述目标指令包括：绕行指令或者停止行进指令，并将所述目标指令发送至所述遥控接收机；

所述遥控接收机，用于接收所述远程遥控装置发送的所述目标指令，并将所述目标指令发送至所述农用拖拉机的转向系统和/或所述农用拖拉机的制动系统，以控制所述农用拖拉机针对所述障碍物进行绕行操作或者停止行进操作。

通过在农用拖拉机机头前安装摄像装置，可对周围环境进行拍摄，然后将环境拍摄画面发送至远程遥控装置，以便远程遥控装置判断环境拍摄画面是否存在障碍物，如果存在，则自动生成目标指令，以便农用拖拉机上的遥控接收机可根据接收到的目标指令，自动而智能地控制农用拖拉机避让该障碍物，从而避免用户手动操作该农用拖拉机才能进行避让。

在一个实施例中，所述远程遥控装置通过以下公式，判断是否存在障碍物，包括：

上述公式中，gp为判断点p是否为障碍物的置信值，n为每帧所述环境拍摄画面中的关键点的数目，ei(p)为第一中间量，v(x)为归一化函数，hci为第二中间量，μ为可调控参数，d(fi,p)为第i个关键点与判断点之间的距离，fix为第i个关键点的横坐标，fiy为第i个关键点的纵坐标，px为判断点的横坐标，py为判断点的纵坐标，h为距离阈值，yi(k+1)为第k+1帧环境拍摄画面中判断点与中心位置的横向距离差，yi(k)为第k帧环境拍摄画面中判断点与中心位置的横向距离差；

关键点可以是环境拍摄画面中的特征点，如人像中的五官所占用的像素点，风景像中的标志物所占用的像素点；另外，每帧环境拍摄画面大小相等，且每帧环境拍摄画面中所取得关键点的数目相同，而如果实际拍摄的若干帧环境拍摄画面中各帧环境拍摄画面的关键点数目并不相同，则可按照若干帧环境拍摄画面的关键点的总数目取平均值，将平均值作为n，且这n个关键点中各关键点相对于其所在的那帧环境拍摄画面的位置相同。

另外，判断点即事先确定好的环境拍摄画面中具有较大概率出现障碍物的像素点。

中心位置即环境拍摄画面的中心点。

进而根据判断点p是否为障碍物的置信值gp确定判断点p是否为障碍物。

通过上述方法判断是否存在障碍物不仅计算速度快，而且准确率高，并且对所述环境拍摄画面上离障碍物点近的点给予更大的置信值，同时通过归一化函数避降低了数据的散落导致的计算难度系数，也使得计算的置信值更加统一化，从而使得判断的结果更加准确。

在一个实施例中，所述农用拖拉机包括：信息采集传感器与处理器；

所述信息采集传感器用于采集所述农用拖拉机执行所述控制操作时，所述农用拖拉机的当前工作参数，并将所述当前工作参数发送至所述处理器；当前工作参数包括但不限于：发动机转速、转向加速度、油压力、油面高度等。

所述处理器与所述信息采集传感器电连接，接收所述信息传感器发送的所述当前工作参数，并根据所述当前工作参数确定所述农用拖拉机当前的性能级别；判断所述当前的性能级别是否低于预设性能级别，当低于所述预设性能级别时，确认所述农用拖拉机故障；当不低于所述预设性能级别时，将所述当前的性能级别进行保存，并根据所述当前的性能级别生成拖拉机维护指令，以根据所述拖拉机维护指令对所述农用拖拉机进行维护。

通过获取农用拖拉机的当前工作参数，可确定该农用拖拉机当前的性能级别，如果当前的性能级别低于预设性能级别，说明当前的性能级别过低，农用拖拉机可能因为使用时间过长或者使用不当而出现了故障；若当前的性能级别不低于预设性能级别，说明该农用拖拉机尚可继续正常使用，还没故障，可根据具体的当前的性能级别的高低生成拖拉机维护指令，以对定时对农用拖拉机的各结构如行走系统、制动系统、转向系统等进行维护，从而尽可能延长农用拖拉机的使用寿命。

最后，需要明确的是：本领域技术人员可根据实际需求，将上述多个实施例进行自由组合。

对应本发明实施例提供的上述农用拖拉机远程控制系统，本发明实施例还提供一种农用拖拉机远程控制方法，该方法包括：

远程遥控装置生成对所述农用拖拉机的远程遥控指令，并对所述远程遥控指令进行第一处理，然后将经过第一处理后的所述远程遥控指令发送至所述农用拖拉机；

农用拖拉机接收所述远程遥控装置发送的经过第一处理后的所述远程遥控指令，将经过第一处理后的所述远程遥控指令经过第二处理，以解析出所述远程遥控指令，根据解析出的所述远程遥控指令执行相应的控制操作。

在一个实施例中，所述第一处理包括：编码、载波调制以及信号放大，

所述远程遥控装置包括：遥控发射机；

所述遥控发射机对所述远程遥控指令进行编码；将编码后的所述远程遥控指令进行载波调制，获得调制后的所述远程遥控指令；将调制后的所述远程遥控指令进行信号放大，获得信号放大后的所述远程遥控指令。

在一个实施例中，所述第二处理包括：信号放大、解调以及译码；

所述农用拖拉机上安装有遥控接收机；

所述遥控接收机接收所述遥控发射机发送的信号放大后的所述远程遥控指令，并对信号放大后的所述远程遥控指令再次进行信号放大；将再次进行信号放大的所述远程遥控指令进行解调；将解调后所述远程遥控指令进行译码，以还原出所述远程遥控指令。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及行走系统；

所述遥控接收机与所述行走系统电连接；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述行走系统的指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述行走系统的指令时，将解析出的所述远程遥控指令发送至所述行走系统；

所述行走系统接收所述遥控接收机发送的解析出的所述远程遥控指令，并按照所述远程遥控指令对应的行驶速度进行行驶。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及制动系统；

所述遥控接收机与所述制动系统电连接；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述制动系统的制动指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述制动系统的制动指令时，将所述制动指令发送至所述制动系统；

所述制动系统接收所述遥控接收机发送的所述制动指令，并按照所述制动指令进行制动操作，其中，所述制动操作包括以下至少一项：启动操作、停止操作、变速操作。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及转向系统；

所述遥控接收机与所述转向系统电连接；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述转向系统的转向指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述转向系统的转向指令时，将所述转向指令发送至所述转向系统；

所述转向系统接收所述遥控接收机发送的所述转向指令，并按照所述转向指令进行转向。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及悬挂装置；

所述遥控接收机与所述悬挂装置电连接；所述悬挂装置用于支撑所述农用拖拉机的农具；

所述遥控接收机判断解析出的所述远程遥控指令是否为控制所述悬挂装置的悬挂指令；当解析出的所述远程遥控指令为控制所述悬挂装置的悬挂指令时，将所述悬挂指令发送至所述悬挂装置；

所述悬挂装置接收所述遥控接收机发送的所述悬挂指令，并根据所述悬挂指令进行悬挂操作，其中，所述悬挂操作包括以下至少一项：抬高所述悬挂装置所支撑的农具、降低所述悬挂装置所支撑的农具、将所述悬挂装置所支撑的农具向左移动、将所述悬挂装置所支撑的农具向右移动、将所述悬挂装置所支撑的农具放下。

在一个实施例中，所述农用拖拉机上安装有遥控接收机以及摄像装置；

所述摄像装置安装在所述农用拖拉机的机头前，所述摄像装置对所述农用拖拉机所在的周围环境进行拍摄，并将环境拍摄画面发送至所述远程遥控装置；

所述远程遥控装置根据所述环境拍摄画面判断是否存在障碍物，当存在障碍物时，根据所述环境拍摄画面生成目标指令，并将所述目标指令作为所述远程遥控指令，所述目标指令包括：绕行指令或者停止行进指令，并将所述目标指令发送至所述遥控接收机；

所述遥控接收机接收所述远程遥控装置发送的所述目标指令，并将所述目标指令发送至所述农用拖拉机的转向系统和/或所述农用拖拉机的制动系统，以控制所述农用拖拉机针对所述障碍物进行绕行操作或者停止行进操作。

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