车辆远程指示系统的制作方法

1.本发明涉及车辆远程指示系统。


背景技术：

2.以往，作为与车辆的远程操作有关的技术文献，已知有日本特开2018-77649。在该公报中，示出了根据从进行自动驾驶的车辆发送来的远程操作请求而由远程操作者对车辆进行远程操作的车辆控制系统。在该车辆控制系统中，示出了如下装置：向车辆发送由远程操作者对方向盘的操舵量，车辆的转向系统根据远程操作者的操舵量而被操舵(转向)，由此进行车辆的远程操作。


技术实现要素：

3.此外，考虑到一种系统：根据自动驾驶车辆的状况发出行进、停止等的远程指示，自动驾驶车辆按照远程指示自动行驶。在这种系统中，存在如下可能性：远程指示被反映于自动驾驶车辆的定时(timing)相比于与自动驾驶车辆的外部环境相应的适当的定时产生偏离。例如，当在具有同一外部环境的状况下发出同一远程指示的情况下，若每次发出远程指示时该远程指示被反映于自动驾驶车辆的行为的定时都不同，会牵涉到自动驾驶车辆的乘员的不适感(违和感、觉得奇怪)。
4.于是，在本技术领域中，希望提供一种能够抑制远程指示被反映于自动驾驶车辆的反映定时相比于与自动驾驶车辆的外部环境相应的适当的定时产生偏离的车辆远程指示系统。
5.本发明的一个技术方案涉及的车辆远程指示系统是进行用于控制自动驾驶车辆的远程指示的车辆远程指示系统，具备：远程指示地点状况识别部，其基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息和地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；推荐定时取得部，其基于远程指示地点状况和远程指示的种类，取得以远程指示地点状况的开始到结束的预定定时为基准所预先设定的推荐定时；远程指示发送部，其对自动驾驶车辆发送远程指示；以及预测定时计算部，其基于自动驾驶车辆的外部环境、远程指示的种类和远程指示的指示定时，计算预测定时，所述预测定时是预测为远程指示被反映于自动驾驶车辆的定时，远程指示发送部，在预测定时比推荐定时早的情况下，对自动驾驶车辆进行延迟指示，所述延迟指示是用于通过将反映定时推迟得比预测定时晚从而使反映定时接近推荐定时的指示，所述反映定时是远程指示被反映于自动驾驶车辆的定时，或者，在预测定时比推荐定时晚的情况下，对自动驾驶车辆进行准备指示，所述准备指示是用于加快与远程指示的种类有关的自动驾驶车辆的行为响应的指示。
6.在本发明的一个技术方案涉及的车辆远程指示系统中，基于远程指示地点状况和远程指示的种类，预先设定作为远程指示被反映于自动驾驶车辆的定时的推荐定时，推荐定时是与自动驾驶车辆的外部环境相应的适当的定时。基于自动驾驶车辆的外部环境、远程指示的种类和远程指示的生成定时或者发送定时，计算预测定时，预测定时是预测为远
程指示被反映于自动驾驶车辆的定时。在预测定时比推荐定时早的情况下，进行用于使远程指示被反映于自动驾驶车辆的反映定时比预测定时接近推荐定时的延迟指示。通过进行延迟指示，使反映定时延迟，以使得相比于没有进行延迟指示的情况反映定时较接近推荐定时。或者，在预测定时比推荐定时晚的情况下，进行用于加速与远程指示的种类有关的自动驾驶车辆的行为响应的准备指示。通过进行准备指示，与远程指示的种类有关的自动驾驶车辆的行为响应比没有进行准备指示的情况下快。其结果，反映定时接近推荐定时。因此，能够抑制远程指示被反映于自动驾驶车辆的反映定时相比于与自动驾驶车辆的外部环境相应的适当的定时产生偏离。
7.在一实施方式中，车辆远程指示系统也可以，还具备：指示输入部，其由远程指挥员(commander)输入与自动驾驶车辆的状况相应的远程指示；以及指挥员数据库，其将指挥员倾向信息与远程指挥员进行关联而预先存储，所述指挥员倾向信息是关于由远程指挥员进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时早还是倾向于比推荐定时晚的信息，预测定时计算部还基于指挥员倾向信息来计算预测定时。在该情况下，由于还基于指挥员倾向信息来计算预测定时，因此能够抑制因远程指挥员的倾向引起反映定时相对于推荐定时产生偏离。
8.在一实施方式中，车辆远程指示系统也可以，还具备基于地图信息和远程指示地点状况来预测与远程指示地点状况对应的通信延迟(时延)的通信延迟预测部，预测定时计算部将通信延迟包括在内来计算预测定时。在该情况下，由于预测定时的计算精度提高，因此能够进一步抑制反映定时相对于推荐定时偏离。
9.根据本发明的一个技术方案或者其他技术方案，能够抑制远程指示被反映于自动驾驶车辆的反映定时相比于与自动驾驶车辆的外部环境相应的适当的定时产生偏离。
附图说明
10.以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
11.图1是表示第1实施方式涉及的车辆远程指示系统的一例的框图。
12.图2是表示自动驾驶车辆的构成的一例的框图。
13.图3是表示远程指示服务器的硬件构成的一例的框图。
14.图4是表示远程指示装置的构成的一例的框图。
15.图5是表示指示定时的分布的一例的图。
16.图6是表示指示定时的分布的一例的图。
17.图7是表示指示定时的分布成分的一例的图。
18.图8是表示指示定时的分布成分的合成例的图。
19.图9是表示指示定时的分布成分的合成例的图。
20.图10是表示指示定时的分布的一例的图。
21.图11是表示图10的分布中的推荐定时的一例的图。
22.图12是表示延迟指示以及准备指示的作用的一例的图。
23.图13是表示延迟指示以及准备指示的作用的一例的图。
24.图14是表示准备指示的作用的一例的图。
25.图15是表示图4的远程指示装置的处理的一例的流程图。
26.图16是表示图15的指示的执行处理的一例的流程图。
27.图17是表示第2实施方式涉及的车辆远程指示系统中的远程指示装置的一例的框图。
28.图18是表示图17的远程指示装置的处理的一例的流程图。
具体实施方式
29.以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
30.[第1实施方式]
[0031]
图1是表示第1实施方式涉及的车辆远程指示系统的一例的框图。图1所示的车辆远程指示系统100是对自动驾驶车辆2进行用于控制自动驾驶车辆2的远程指示的系统。远程指示指的是，用于控制自动驾驶车辆2的关于行驶等的行为的远程的指示。
[0032]
远程指示的种类包括自动驾驶车辆2的行进指示以及自动驾驶车辆2的停止指示。远程指示的种类也可以包括自动驾驶车辆2的车道变更(变道)的指示、靠路肩行驶的指示以及开始左转或右转的指示。另外，远程指示的种类也可以包括对于前方障碍物的偏移(offset)回避的指示、超越前车的指示、紧急退避(躲避危险而离开)的指示等。除此之外，远程指示的种类也可以包括对于自动驾驶车辆2的与乘员的上下车(乘降)有关的指示(例如门的自动开闭的指示、下车的语音引导开始的指示、上下车用舷梯装置的展开或收纳的指示)。在以下的说明中，作为一例，对由远程指挥员cm做出远程指示的情况进行说明。
[0033]
此外，在车辆远程指示系统100中，远程指挥员cm的人数不限。远程指挥员cm的人数可以为一人，也可以为两人，还可以为几十人。能够与车辆远程指示系统100通信的自动驾驶车辆2的台数也没有特别限定。既可以为多名远程指挥员cm交替地进行对于一台自动驾驶车辆2的远程指示的形态，也可以为一名远程指挥员cm对两台以上的自动驾驶车辆2进行远程指示的形态。
[0034]
[第1实施方式涉及的车辆远程指示系统的构成]
[0035]
如图1所示，车辆远程指示系统100具备供远程指挥员cm输入远程指示的远程指示装置1。远程指示装置1经由网络n与多台自动驾驶车辆2可通信地相连接。网络n为无线通信网络。从自动驾驶车辆2向远程指示装置1发送各种信息。
[0036]
在车辆远程指示系统100中，例如根据来自自动驾驶车辆2的远程指示请求，请求远程指挥员cm输入远程指示。远程指挥员cm在远程指示装置1的指挥员接口3输入远程指示。远程指示装置1通过网络n向自动驾驶车辆2发送远程指示。自动驾驶车辆2按照远程指示自动地行驶。
[0037]
[自动驾驶车辆的构成]
[0038]
首先，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行说明。图2是表示自动驾驶车辆2的构成的一例的框图。如图2所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ecu20。自动驾驶ecu20是具有cpu(central processing unit)、rom(read only memory)、ram(random access memory)等的电子控制单元。在自动驾驶ecu20中，例如通过将记录于rom的程序加载至ram并由cpu执行加载到ram的程序从而实现各种功能。自动驾驶ecu20也可以由多个电子单元构成。
[0039]
自动驾驶ecu20与gps(global positioning system)接收部21、外部传感器22、内部传感器23、地图数据库24、通信部25以及致动器26连接。
[0040]
gps接收部21通过从3个以上的gps卫星接收信号，测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。gps接收部21将测定到的自动驾驶车辆2的位置信息发送给自动驾驶ecu20。
[0041]
外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像头(camera)。摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的拍摄设备。摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的背面侧，拍摄车辆前方。摄像头将与自动驾驶车辆2的外部环境有关的拍摄信息发送给自动驾驶ecu20。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置有多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方和后方。
[0042]
自动驾驶车辆2中也可以配设有面向远程指挥员的外部摄像头。面向远程指挥员的外部摄像头至少拍摄自动驾驶车辆2的前方。面向远程指挥员的外部摄像头也可以由对包括自动驾驶车辆2的侧方和后方的周围进行拍摄的多个摄像头构成。
[0043]
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用无线电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(lidar：laser imaging detection and ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送无线电波或者光并接收由物体反射的无线电波或者光，由此检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息发送给自动驾驶ecu20。物体除了包括护栏、建筑物等固定物体，还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2的外部的声音的声纳传感器。
[0044]
内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yaw rate)传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(轮速信息)发送给自动驾驶ecu20。
[0045]
加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送给自动驾驶ecu20。偏航率传感器是检测围绕自动驾驶车辆2的重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器将检测到的自动驾驶车辆2的偏航率信息发送给自动驾驶ecu20。
[0046]
地图数据库24是记录地图信息的数据库。地图数据库24例如形成在搭载于自动驾驶车辆2的hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)等的记录装置内。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉路口(十字路口)以及分支点的位置信息等。地图信息中也可以包含公共汽车的车站的位置信息。地图信息中也可以包含与位置信息相关联的法定最高速度(限速)等交通管制信息。地图信息中也可以包含用于取得自动驾驶车辆2的位置信息的目标物信息。作为目标物，能够使用道路标识、道路标示、信号机(交通灯)、电线杆等。地图数据库24也可以构成于能够与自动驾驶车辆2通信的服务器。
[0047]
通信部25是控制与自动驾驶车辆2外部的无线通信的通信设备。通信部25经由网络n与远程指示装置1(远程指示服务器10)进行各种信息的发送及接收。
[0048]
致动器26是控制自动驾驶车辆2所使用的设备。致动器26至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器例如根据来自自动驾驶ecu20的控制信号控制对于发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对于发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ecu20的控制信号，由此该驱动力被控制。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ecu20的控制信号，由此该驱动力被控制。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器26。
[0049]
制动致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。
[0050]
接着，对自动驾驶ecu20的功能构成的一例进行说明。自动驾驶ecu20具有车辆位置取得部31、外部环境识别部32、行驶状态识别部33、远程指示请求判定部34、信息发送部35、行驶轨迹生成部36以及自动驾驶控制部37。
[0051]
车辆位置取得部31基于gps接收部21的位置信息以及地图数据库24的地图信息，取得自动驾驶车辆2的位置信息(地图上的位置)。车辆位置取得部31也可以利用地图数据库24的地图信息中包含的目标物信息以及外部传感器22的检测结果，通过slam(simultaneous localization and mapping，同时定位与地图构建)技术取得自动驾驶车辆2的位置信息。车辆位置取得部31也可以根据车道的分道线与自动驾驶车辆2的位置关系，识别相对于车道的自动驾驶车辆2的横向位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆2的位置)并使其包含于位置信息。除此之外，车辆位置取得部31也可以利用公知的方法取得自动驾驶车辆2的位置信息。
[0052]
外部环境识别部32基于外部传感器22的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括相对于自动驾驶车辆2的周围物体的相对位置。外部环境也可以包括相对于自动驾驶车辆2的周围物体的相对速度以及移动方向。外部环境也可以包括其他车辆、行人、自行车等的物体的种类。物体的种类能够通过模式匹配等公知的方法辨别。外部环境也可以包括自动驾驶车辆2周围的分道线识别(白线识别)的结果。外部环境也可以包括信号机的点亮状态的识别结果。外部环境识别部32例如能够基于外部传感器22的摄像头的图像，识别自动驾驶车辆2前方的信号机的点亮状态(是可通行的点亮状态还是禁止通行的点亮状态等)。
[0053]
行驶状态识别部33基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部33基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部33基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部33基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。
[0054]
远程指示请求判定部34判定自动驾驶车辆2是否应该向远程指挥员cm(远程指示装置1)请求远程指示。远程指示请求判定部34基于车辆位置取得部31所取得自动驾驶车辆
2的位置信息以及地图数据库24的地图信息、外部环境识别部32所识别出的外部环境、和后述的行驶轨迹生成部36所生成的行驶轨迹中的至少一方，判定是否应该请求远程指示。
[0055]
远程指示请求判定部34例如在自动驾驶车辆2成为远程指示地点状况的情况下，判定为应该请求远程指示。远程指示地点状况指的是自动驾驶车辆2应该向远程指示装置1请求远程指示的状况。远程指示地点状况既可以通过包括可从地图信息等预测的状况要素来预先设定，也可以通过包括无法仅从地图信息等预测的状况要素来随时设定。状况要素意味着构成远程指示地点状况(场景)的各个状况。即，远程指示地点状况由一个或者多个状况要素构成。
[0056]
远程指示地点状况包括如下状况中的至少一个状况要素作为可从地图信息等预测的状况要素：自动驾驶车辆2在交叉路口右转的状况、进入有信号机或者无信号机的交叉路口的状况、通过信号机的状况(例如通过与道路途中的人行横道对应的信号机的状况)、开始变道的状况、向施工区间进入的状况、向铁路道口进入的状况、在自动驾驶公共汽车的车站停车的状况、被调度的自动驾驶车辆在乘车地点或者目的地停车的状况。远程指示地点状况也可以包括如下状况作为无法仅从地图信息等预测的状况要素：在车道变更目标车道上存在其他车辆的状况、要求判断是否进行对于前方障碍物的偏移回避的状况、要求判断是否对前车进行超车的状况、要求判断是否要在超车时一边考虑存在于自动驾驶车辆2临时行驶的车道上的从自动驾驶车辆2的前方驶来的对向车辆一边超越前车的状况、要求其他的紧急退避的判断的状况。远程指示地点状况也可以包括多个状况要素。远程指示地点状况也可以除了包括可从地图信息等预测的状况之外还包括无法仅从地图信息等预测的状况要素。此外，在车辆靠右侧通行的国家或者地域的情况下，能够设为在交叉路口左转的状况以代替在交叉路口右转的状况。作为无法仅从地图信息等预测的状况要素的其他车辆的数量可以为一台，也可以为多台。
[0057]
远程指示请求判定部34例如在自动驾驶车辆2成为了要进入交叉路口的状况或者要在交叉路口右转的状况的情况下，判定为应该请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以在自动驾驶车辆2变成了为了到达目的地而开始变道的状况的情况下，判定为应该请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以，当在自动驾驶车辆2的前方存在要偏移回避的障碍物的情况下，判定为应该请求远程指示。
[0058]
远程指示请求判定部34例如能够根据自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息以及目标路线，识别自动驾驶车辆2成为要在交叉路口右转的状况、自动驾驶车辆2成为要进入有信号机的交叉路口的状况、或者自动驾驶车辆2成为要开始变道的状况。
[0059]
远程指示请求判定部34在判定为应该请求远程指示的情况下，向远程指示服务器10请求由远程指挥员cm进行的远程指示。远程指示的请求中例如包含自动驾驶车辆2的识别信息。此外，远程指示请求判定部34也可以预先在时间上留有余地地请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以在成为远程指示的对象的交叉路口等与自动驾驶车辆2的距离变为一定距离以下的情况下，判定为应该请求远程指示。也可以不使用距离而使用到达为止的剩余时间。
[0060]
信息发送部35经由通信部25将自动驾驶信息发送给远程指示装置1，自动驾驶信息是与自动驾驶车辆2的自动驾驶有关的信息。自动驾驶信息中包含自动驾驶车辆2的位置信息以及自动驾驶车辆2的目标路线。目标路线指的是在自动驾驶中自动驾驶车辆2行驶的
路线。关于目标路线的生成，会在后面进行说明。
[0061]
自动驾驶信息中也可以包含自动驾驶车辆2的目标路线上的车速计划。车速计划指的是在自动驾驶中控制自动驾驶车辆2的车速所使用的车速数据(车速廓线(profile))。自动驾驶信息中也可以包含外部环境识别部32所识别出的自动驾驶车辆2的外部环境以及/或者行驶状态识别部33所识别出的自动驾驶车辆2的行驶状态。
[0062]
信息发送部35例如也可以在自动驾驶车辆2开始自动驾驶的情况下将自动驾驶信息发送给远程指示装置1。信息发送部35也可以在自动驾驶期间按预先设定的定时发送自动驾驶信息。预先设定的定时没有特别限定，能够设为任意定时。信息发送部35既可以每隔一定时间就发送信息，也可以每当自动驾驶车辆2行驶一定距离时就发送信息。信息发送部35也可以在发送一次目标路线后，到目标路线被变更为止就不再发送目标路线的信息。
[0063]
信息发送部35在由远程指示请求判定部34判定为应该请求远程指示的情况下，将自动驾驶车辆2的行驶状况信息发送到远程指示服务器10。自动驾驶车辆2的行驶状况信息中包含用于供远程指挥员cm识别自动驾驶车辆2的状况的信息。行驶状况信息例如能够设为比自动驾驶信息详细的信息。
[0064]
具体而言，自动驾驶车辆2的行驶状况信息中包含自动驾驶车辆2的车载传感器的检测信息和根据车载传感器的检测信息而生成的信息(例如自动驾驶车辆2的俯瞰图像)中的至少一方。车载传感器的检测信息中例如也可以包含由自动驾驶车辆2的摄像头拍摄自动驾驶车辆2的前方得到的拍摄图像。车载传感器的检测信息中也可以包含包括自动驾驶车辆2的侧方和后方在内的自动驾驶车辆2的周围的拍摄图像。另外，车载传感器的检测信息中也可以包含外部传感器22的雷达传感器所检测出的物体信息。车载传感器的检测信息中也可以包含物体的种类的辨别结果。信息发送部35也可以使用外部环境识别部32所识别出的自动驾驶车辆2的外部环境的信息作为车载传感器的检测信息。
[0065]
另外，车载传感器的检测信息中也可以包含内部传感器23的车速传感器所检测出的自动驾驶车辆2的车速的信息。车载传感器的检测信息中也可以包含内部传感器23的偏航率传感器所检测出的自动驾驶车辆2的偏航率的信息。车载传感器的检测信息中也可以包含自动驾驶车辆2的转向角的信息。信息发送部35也可以使用行驶状态识别部33所识别出的自动驾驶车辆2的行驶状态的信息作为车载传感器的检测信息。
[0066]
再者，自动驾驶车辆2的行驶状况信息中也可以包含自动驾驶车辆2的位置信息。自动驾驶车辆2的行驶状况信息中也可以包含与乘员有关的信息(乘员的有无、乘员的人数)。自动驾驶车辆2的行驶状况信息中也可以包含与远程指挥员cm可选择的远程指示相应的行驶轨迹的信息。关于行驶轨迹，会在后面进行说明。
[0067]
行驶轨迹生成部36生成自动驾驶车辆2的自动驾驶所利用的行驶轨迹(trajectory)。行驶轨迹生成部36基于预先设定的目标路线、地图信息、自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶的行驶轨迹。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。
[0068]
行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶所行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。路径是在目标路线上自动驾驶期间的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如指的是在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓
转向角廓线，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。
[0069]
目标路线例如基于目的地、地图信息以及自动驾驶车辆2的位置信息而设定。目标路线也可以还考虑拥堵等的交通信息而设定。目标路线也可以通过公知的导航系统设定。目的地既可以由自动驾驶车辆2的乘员设定，也可以是自动驾驶ecu20或者导航系统自动建议。
[0070]
行驶轨迹生成部36例如基于目标路线、地图信息、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2行驶的路径。行驶轨迹生成部36例如以自动驾驶车辆2从目标路线所包含的车道的中央(车道宽度方向上的中央)通过的方式生成路径。
[0071]
车速计划例如是按各设定纵向位置关联有目标车速的数据。此外，设定纵向位置也可以并非以距离而以自动驾驶车辆2的行驶时间为基准来设定。设定纵向位置例如也可以设定为车辆的1秒后的到达位置、车辆的2秒后的到达位置。在该情况下，车速计划也能够表现为与行驶时间相应的数据。
[0072]
行驶轨迹生成部36例如也可以基于路径和地图信息所包含的法定最高速度等交通管制信息来生成车速计划。代替法定最高速度，也可以使用针对地图上的位置或者区间所预先设定的速度。在自动驾驶车辆2为自动驾驶公共汽车的情况下，行驶轨迹生成部36也可以基于包含在各车站所决定的到达时刻的运行计划，生成也考虑到在车站的停车时间的车速计划。行驶轨迹生成部36根据路径以及车速计划生成自动驾驶的行驶轨迹。此外，行驶轨迹生成部36中的行驶轨迹的生成方法不限定于上述内容，能够采用与自动驾驶有关的公知的方法。关于行驶轨迹的内容，也是同样的。
[0073]
行驶轨迹生成部36在由远程指示请求判定部34向远程指示服务器10请求了远程指示的情况下或者在自动驾驶车辆2接近了成为远程指示的对象的交叉路口等的情况下，预先生成与远程指示相应的行驶轨迹。根据自动驾驶车辆2的状况，预先确定有远程指示的内容。例如在交叉路口的右转时的远程指示的内容包含“行进(右转开始)”的远程指示以及“停止(判断保留(暂缓确定))”的远程指示。在交叉路口的右转时的远程指示的内容既可以包含不向右转而直行的远程指示(路线变更的远程指示)，也可以包含紧急退避的远程指示。
[0074]
行驶轨迹生成部36例如在自动驾驶车辆2要在交叉路口右转的状况下，以应对右转开始的远程指示的方式，生成自动驾驶车辆2在交叉路口右转的行驶轨迹。行驶轨迹生成部36也可以在直至接收到远程指示为止的期间内根据外部环境的变化将行驶轨迹进行更新。另外，在存在从交叉路口的右转切换为交叉路口的直行的远程指示的情况下，行驶轨迹生成部36也可以预先生成在交叉路口直行的行驶轨迹。
[0075]
行驶轨迹生成部36也可以在存在紧急退避的远程指示的情况下，预先生成紧急退避用的行驶轨迹。紧急退避用的行驶轨迹生成为使得自动驾驶车辆2停在预先在地图上设定的退避空间中的某一个。行驶轨迹生成部36例如基于外部环境识别各退避空间内有无障碍物，并生成紧急退避用的行驶轨迹以使得在空的退避空间停车。此外，行驶轨迹生成部36不一定要预先生成行驶轨迹，也可以在接收到远程指示后生成与远程指示对应的行驶轨迹。
[0076]
自动驾驶控制部37执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部37例如基于
自动驾驶车辆2的外部环境、自动驾驶车辆2的行驶状态以及行驶轨迹生成部36所生成的行驶轨迹，执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部37通过对致动器26发送控制信号来进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。
[0077]
自动驾驶控制部37在由远程指示请求判定部34向远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，等待接收来自远程指示服务器10的远程指示。自动驾驶控制部37在自动驾驶车辆2停车后请求了远程指示的情况下，维持停车状态直至接收到远程指示。
[0078]
自动驾驶控制部37也可以，在车上乘坐着具有驾驶证的乘员的情况下，在即使经过了预先设定的待机时间也没有接收到远程指示时，要求该乘员进行判断或者手动驾驶。自动驾驶控制部37在即使经过了待机时间也没有接收到远程指示且也无法由乘员进行判断或者手动驾驶的情况下(没有乘员的情况下等)，也可以自动进行紧急退避。
[0079]
自动驾驶控制部37也可以在接收到与对于自动驾驶车辆2的乘员的上下车有关的远程指示的情况下，执行自动驾驶车辆2的门的自动开闭、下车的语音引导开始等。
[0080]
[远程指示装置的构成]
[0081]
以下，参照附图，对本实施方式涉及的远程指示装置1的构成进行说明。如图4所示，远程指示装置1具有远程指示服务器10、指挥员接口3、指示定时分布数据库4以及地图数据库5。
[0082]
首先，对远程指示服务器10的硬件构成进行说明。图3是表示远程指示服务器10的硬件构成的一例的框图。如图3所示，远程指示服务器10构成为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。该情况下的用户意味着远程指示服务器10的用户(管理者等)。
[0083]
处理器10a使各种操作系统工作来控制远程指示服务器10。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的cpu等运算器。处理器10a对存储部10b、通信部10c以及用户接口10d进行综合管理。存储部10b构成为包括存储器(memory)和储存器(storage)中的至少一方。存储器是rom、ram等记录介质。储存器是hdd等记录介质。
[0084]
通信部10c是用于经由网络n进行通信的通信设备。对于通信部10c，能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。用户接口10d是相对于管理者等用户的远程指示服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。此外，远程指示服务器10不一定要设置于设施(机构)，也可以搭载于车辆等移动体。
[0085]
图4是表示远程指示装置1的构成的一例的框图。如图4所示，指挥员接口3是相对于远程指挥员cm的远程指示装置1的输入输出部。指挥员接口3具有信息输出部3a以及指示输入部3b。
[0086]
信息输出部3a是对远程指挥员cm输出进行自动驾驶车辆2的远程指示所用的信息的设备。信息输出部3a包括输出图像的显示器和输出声音的扬声器。
[0087]
作为一例，在显示器中显示由自动驾驶车辆2的摄像头拍摄到的自动驾驶车辆2前方的图像(前方景色的图像)。显示器也可以具有多个显示画面，也可以显示自动驾驶车辆2的侧方和/或后方的图像。显示器只要是能够向远程指挥员cm提供视觉信息的构成，则没有特别限定。显示器也可以是以将远程指挥员cm的眼睛覆盖的方式被佩戴的可穿戴设备。
[0088]
扬声器例如是佩戴在远程指挥员cm的头上的头戴式扬声器。扬声器例如将自动驾驶车辆2的状况(例如在交叉路口的右转时等的状况)用语音传达给远程指挥员cm。扬声器
不一定需要是头戴式的，也可以是固定式的。
[0089]
信息输出部3a也可以通过振动向远程指挥员cm提供信息。信息输出部3a例如也可以具有设置于远程指挥员cm的座席的振动致动器。信息输出部3a也可以通过振动来唤起远程指挥员cm注意有其他车辆接近自动驾驶车辆2等。信息输出部3a也可以分别在座席的左右具有振动致动器，使与其他车辆的接近方向等相应的位置的振动致动器振动。此外，信息输出部3a也可以具有佩戴在远程指挥员cm的身上的可穿戴型的振动致动器。信息输出部3a能够通过使佩戴于身体各个位置的振动致动器根据其他车辆的接近方向等而振动来向远程指挥员cm进行信息提供。
[0090]
指示输入部3b是由远程指挥员cm输入与自动驾驶车辆2的状况相应的远程指示的设备。指示输入部3b例如构成为能够进行“行进”、“停止”、“判断保留”、“车道变更”、“超车”、“取消”等指示的输入。作为指示输入部3b，例如也可以采用门式杆(gate-type lever)结构。除此之外，指示输入部3b能够采用各种输入方式。指示输入部3b既可以采用按钮、触摸面板，也可以采用拨动开关、翘板开关等各种开关。指示输入部3b既可以采用键盘，也可以采用语音输入装置。
[0091]
指示定时分布数据库4是存储与指示定时的分布有关的信息的数据库。指示定时是在远程指示装置1中被进行远程指示的输入、生成或者发送的定时。指示定时例如是由远程指挥员cm对指示输入部3b输入了远程指示的定时。指示定时也可以是由远程指示发送部48对自动驾驶车辆2发送远程指示的定时。此外，在不通过远程指挥员cm而自动地生成远程指示的方式中，指示定时也可以是自动生成了远程指示的定时。此外，作为“定时”的形态，既可以是某状况下的一系列时间中的“时刻”，也可以是沿着自动驾驶车辆2的行进方向的一系列纵向位置中的一个纵向位置，还可以是相对于其他车辆等外部环境的碰撞余裕时间(ttc：time to collision)的一定范围内的一个值。在“定时”是沿着自动驾驶车辆2的行进方向的一系列纵向位置中的一个纵向位置的情况下，“比推荐定时早的定时”也可以意味着“比与推荐定时相当的纵向位置靠向自动驾驶车辆2的行进方向后方侧的纵向位置”，“比推荐定时晚的定时”也可以意味着“比与推荐定时相当的纵向位置靠向自动驾驶车辆2的行进方向前方侧的纵向位置”。在“定时”是ttc的一定范围内的一个值的情况下，“比推荐定时早的定时”也可以意味着“在ttc变小的状况下，比与推荐定时相当的ttc大的ttc”或者“在ttc变大的状况下，比与推荐定时相当的ttc小的ttc”，“比推荐定时晚的定时”也可以意味着“在ttc变小的状况下，比与推荐定时相当的ttc小的ttc”或者“在ttc变大的状况下，比与推荐定时相当的ttc大的ttc”。
[0092]
所谓指示定时的分布，在假设了作为对象的远程指示地点状况的情况下，相当于该远程指示地点状况的开始到结束的时间或者距离等的范围内的由远程指挥员cm进行的指示定时的波动程度。指示定时的分布例如能够通过如下而预先取得：通过以多个远程指挥员cm作为受试者的实验或者模拟等，将作为对象的远程指示地点状况再现，并且取得远程指示的指示定时的统计。也即是说，指示定时分布数据库4也可以不实时地存储当车辆远程指示系统100供利用时有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下的指示定时。指示定时分布数据库4至少存储有在车辆远程指示系统100供利用之前所取得的远程指示的指示定时的分布。
[0093]
指示定时分布数据库4也可以根据远程指示地点状况、在该远程指示地点状况下
的向自动驾驶车辆2的远程指示的种类、和在该远程指示地点状况下的自动驾驶车辆2的行驶状况以及/或者外部环境，存储多个指示定时的分布。
[0094]
具体而言，指示定时分布数据库4也可以存储多个指示定时的分布成分作为与指示定时的分布有关的信息。所谓指示定时的分布成分，在远程指示地点状况包含多个状况要素的情况下，意味着与多个状况要素的每一个对应的指示定时的分布。此外，在一个远程指示地点状况仅包含有一个状况要素的情况下，所谓指示定时的成分，与和该状况要素对应的指示定时的分布成分一致。
[0095]
图5是表示指示定时的分布的一例的图。在图5中，示出了如下远程指示地点状况：在法规上一部分区间可以进行车道变更的单侧双车道道路上，自动驾驶车辆2行驶于左侧车道，且为了沿着目标路线到达目的地而需要从左侧车道向右侧车道进行车道变更。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是自动驾驶车辆2的向右侧车道的车道变更的情况下的指示定时的分布的一例表示在图5中。
[0096]
图5的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图5的纵轴表示了各纵向位置处的指示定时的分布指标。指示定时的分布指标例如也可以是将指示定时的度数用预定方法标准化得到的指标。指示定时的分布指标也可以是指示定时的度数本身。横轴既可以是直至到达位置p2的距离，也可以是在当前的车速下直至到达位置p2的剩余时间。在该情况下，也可以将超过位置p2的距离或者剩余时间表现为负值。此外，在图5～图14中，用连续的线表示了指示定时的分布，但也可以用离散的点群表示。
[0097]
在图5所示的道路上，依照法规可以在从位置p1到位置p2的区间sc2内进行车道变更。在该道路上，在比位置p1靠行进方向后方(图示左侧)的区间sc1和比位置p2靠行进方向前方(图示右侧)的区间sc3内，法规上禁止进行车道变更。在该情况下，根据远程指示，希望自动驾驶车辆2做出在区间sc2内进行车道变更的行为。然而，由于远程指挥员cm的个人差异、远程指示的通信延迟(后述)等，多个远程指挥员cm的指示定时不一定在区间sc2内均匀分布。
[0098]
在指示定时的分布d1中，在包括区间sc2的行进方向中央的一部分区间内分布指标的值最大。分布指标的值成为最大相当于多数受试者的远程指挥员cm认识到自动驾驶车辆2做出在区间sc2内进行车道变更的行为是适当的。另一方面，在指示定时的分布d1中，随着从区间sc2接近区间sc1或者区间sc3，分布指标的值减少。这种分布指标的值的减少趋势相当于多数受试者的远程指挥员cm认识到偏离了自动驾驶车辆2用于做出在区间sc2内进行车道变更的行为的适当的定时(或者有不适感)。
[0099]
顺便说一下，也能够理解为，指示定时分布数据库4以经由受试者的远程指挥员cm的判断所取得的指示定时的分布成分的形态存储有与在某个状况要素下受到远程指示的自动驾驶车辆2的行为是适当的(成为理想的自动驾驶车辆2的行为)或是在某个状况要素下受到远程指示的自动驾驶车辆2的行为是不适当的(有不适感)有关的信息。
[0100]
接下来，图6是表示指示定时的分布的一例的图。在图6中，示出了如下远程指示地点状况：在法规上可以相互进行车道变更的单侧双车道道路上，自动驾驶车辆2行驶于右侧车道，其他车辆200行驶于左侧车道的自动驾驶车辆2的斜后方，为了沿着目标路线到达目的地，自动驾驶车辆2需要从右侧车道向左侧车道进行车道变更。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是自动驾驶车辆2的向左侧车道的车道变更的情况下的指示定时的分
布的一例表示于图6。
[0101]
图6的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图6的纵轴表示各纵向位置处的指示定时的分布指标。横轴也可以是以位置p3为基准的距离。横轴也可以是相对于其他车辆200的自动驾驶车辆2的ttc。此外，关于横轴的规定的变形，对于图7以后的作为“纵向位置”的横轴也是同样的。
[0102]
在图6所示的状况下，自动驾驶车辆2能够向其他车辆200的前方或者后方变道。在该情况下，希望根据远程指示，自动驾驶车辆2一边对其他车辆200确保足够的距离或者ttc一边做出车道变更的行为。
[0103]
在指示定时的分布d2中，在包括区间sc5的中央的一定区间内分布指标的值最小。像这样分布指标的值成为最小相当于多数受试者的远程指挥员cm认识到自动驾驶车辆2在区间sc5做出车道变更的行为是不适当的(或者有不适感)。在指示定时的分布d2中，随着从区间sc5接近区间sc4或者区间sc6，分布指标的值增加。这种分布指标的值的增加趋势相当于认识到相对于其他车辆200的自动驾驶车辆2的距离是适合开始车道变更的距离(或者不适感小)的受试者的远程指挥员cm增多。此外，在指示定时的分布d2中，在区间sc4或者区间sc6内的离位置p3足够远的区间，分布指标的值成为最大。
[0104]
图7是表示指示定时的分布成分的一例的图。在图7中，示出了如下远程指示地点状况：在依照法规可以在一部分区间超车的单侧单车道道路上，自动驾驶车辆2在比自动驾驶车辆2低速地行驶的其他车辆201的后方行驶，其他车辆202行驶于对向车道，在该区间内如果可能的话对其他车辆201进行超车。在图7所示的道路上，法规上可以在从位置p4到位置p5的区间sc7超车。在该道路上，法规上禁止在比位置p4靠行进方向后方(图示左侧)的区间和比位置p5靠行进方向前方(图示右侧)的区间内超车。作为这种远程指示地点状况的一例，远程指示的种类是超车的情况下的指示定时的分布成分表示于图7。
[0105]
在图7的例子中，作为指示定时的分布成分，从上向下依次表示了用于自动驾驶车辆2在区间sc7做出超车的行为的第1指示定时的分布成分、用于超过其他车辆201的第2指示定时的分布成分、和用于考虑其他车辆202而进行超车的第3指示定时的分布成分。图7的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图7的纵轴表示各纵向位置处的指示定时的分布指标。
[0106]
关于第1指示定时的分布成分，“自动驾驶车辆2在区间sc7内超车”这一状况与图5中的“在从位置p1到位置p2的区间sc2内变道”这一状况类似。因此，图7的第1指示定时的分布成分也可以与图5的指示定时的分布d1相同。
[0107]
第2指示定时的分布成分d3相当于使其开始对作为前车的其他车辆201超车的向自动驾驶车辆2的指示定时的分布。第2指示定时的分布成分d3的横轴例如是以其他车辆201的位置为基准的纵向位置。在第2指示定时的分布成分d3中，在区间sc8的中央处分布指标的值最大。像这样分布指标的值成为最大相当于多数受试者的远程指挥员cm认识到相对于其他车辆201的位置p6的自动驾驶车辆2的位置是适合开始超车的距离(或者不适感小)。在第2指示定时的分布成分d3中，随着从区间sc8的中央离开，分布指标的值变小。这种分布指标的值的减少趋势相当于认识到自动驾驶车辆2开始超车是不适当的(或者有不适感)的受试者的远程指挥员cm增多。
[0108]
第3指示定时的分布成分d4相当于考虑到作为对向车的其他车辆202而使其开始
对其他车辆201超车的向自动驾驶车辆2的指示定时的分布。第3指示定时的分布成分d4的横轴例如是以其他车辆202的位置p7为基准的纵向位置。在第3指示定时的分布成分d4中，与其他车辆202的位置p7距离越近，则分布指标的值变得越小。这种分布指标的值的减少趋势相当于认识到在考虑其他车辆202时自动驾驶车辆2开始超车是不适当的(或者有不适感)的受试者的远程指挥员cm增多。在第3指示定时的分布成分d4中，与位置p7距离越远，则分布指标的值变得越大，在与位置p7相距一定距离以上的区间sc9内分布指标的值最大。像这样分布指标的值的增加趋势或者成为最大相当于认识到在考虑其他车辆202时也是适合开始超车的距离的(或者不适感小的)受试者的远程指挥员cm增多。
[0109]
在图7所示的远程指示地点状况下，希望自动驾驶车辆2根据远程指示，一边考虑对向车道的其他车辆202的存在，一边临时行驶于对向车道而对其他车辆201超车的行为。在如图7那样存在多个指示定时的分布成分的情况下，通过将多个指示定时的分布成分合成，能够获得与图7所示的远程指示地点状况对应的指示定时的分布(详情后述)。
[0110]
此外，指示定时分布数据库4例如对于没有足够地收集到使用受试者的远程指挥员cm的统计数据的地域，使用储存有汽车事故的状况的数据库，将在该地域内不适当的驾驶操作定时作为参考，能够推测作为远程指示的指示定时是否适当。
[0111]
地图数据库5是存储地图信息的数据库。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如道路曲率的信息)、交叉路口和分支点的位置信息以及信号机的位置信息等。地图信息中也可以还包含与位置信息相关联的法定最高速度、能否变道等的交通管制信息。地图信息中也可以包含都市区和郊区等的区域信息。地图信息中也可以包含通信基站的位置信息。此外，地图数据库5也可以形成于能够与远程指示服务器10通信的服务器。
[0112]
接着，对远程指示服务器10的功能构成进行说明。如图4所示，远程指示服务器10具有自动驾驶信息取得部41、远程指示地点状况识别部42、推荐定时取得部43、通信延迟预测部44、预测定时计算部45、行驶状况信息取得部46、信息提供部47以及远程指示发送部48。
[0113]
自动驾驶信息取得部41取得从自动驾驶车辆2发送来的自动驾驶信息。自动驾驶信息取得部41取得自动驾驶车辆2的位置信息和自动驾驶车辆2的目标路线作为自动驾驶信息。自动驾驶信息取得部41也可以除了自动驾驶车辆2的位置信息以及目标路线之外还取得自动驾驶车辆2的车速计划以及/或者路径。
[0114]
远程指示地点状况识别部42基于自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的目标路线、自动驾驶车辆2的外部环境以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部42所识别的远程指示地点状况包括可从地图信息以及目标路线识别的远程指示地点状况(可从地图信息等预测的状况要素)、和无法仅从地图信息以及目标路线识别的远程指示地点状况(无法仅从地图信息等预测的状况要素)中的至少任一方。也可以将与远程指示地点状况的起始相关联的地图上的位置作为远程指示地点状况的开始位置。也可以将与远程指示地点状况的结束相关联的地图上的位置作为远程指示地点状况的结束位置。
[0115]
远程指示地点状况识别部42例如从自动驾驶车辆2的目标路线上的依照法规可以进行车道变更的区间，识别开始进行车道变更的状况作为状况要素。开始进行车道变更的状况的开始位置例如也可以设为依照法规可以进行车道变更的区间的开始位置。
[0116]
远程指示地点状况识别部42例如从存在行驶于自动驾驶车辆2周围的其他车辆这一外部环境，识别要求考虑该其他车辆来进行远程指示的判断的状况作为状况要素。这种状况的开始位置例如也可以设为识别到该其他车辆的位置。
[0117]
远程指示地点状况识别部42例如从在自动驾驶车辆2的目标路线上的依照法规可以超车的区间内在自动驾驶车辆2的行驶车道上存在比自动驾驶车辆2慢的前车这一外部环境，识别要求对前车的超车进行判断的状况作为状况要素。要求对前车的超车进行判断的状况的开始位置例如也可以设为识别到这种前车的位置。此外，远程指示地点状况识别部42也可以还从在自动驾驶车辆2进行超车时临时行驶的车道上存在从自动驾驶车辆2的前方驶来的对向车辆这一外部环境，识别要求考虑该对向车辆来对前车的超车进行判断的状况作为状况要素。
[0118]
远程指示地点状况识别部42例如从自动驾驶车辆2的目标路线上的交叉路口，识别进入交叉路口的状况作为状况要素。进入交叉路口的状况的开始位置例如也可以设为交叉路口的位置或者交叉路口的紧跟前的暂停线的位置。远程指示地点状况识别部42从在自动驾驶车辆2的目标路线上预定右转的交叉路口，识别在交叉路口右转的状况作为状况要素。在交叉路口右转的状况的开始位置例如也可以设为交叉路口的位置。
[0119]
远程指示地点状况识别部42从目标路线上的自动驾驶公共汽车的车站的位置，识别在车站停车的状况以及从车站发车的状况作为状况要素。在车站停车的状况以及从车站发车的状况的开始位置例如为车站的位置。远程指示地点状况识别部42从目标路线上的用户(例如发出自动驾驶车辆2的调度委托的用户)的乘车位置，识别为了让用户乘车而停车的状况以及发车的状况作为状况要素。为了让用户乘车而停车的状况以及发车的状况的开始位置例如为乘车位置。在自动驾驶车辆2的目的地的停车以及发车的情况下，也能够设为同样的。
[0120]
另外，远程指示地点状况识别部42从目标路线上的施工区间，识别进入施工区间的状况作为状况要素。进入施工区间的状况的开始位置例如也可以设为施工区间的开始位置。远程指示地点状况识别部42从目标路线上的铁路道口，识别进入铁路道口的状况作为状况要素。进入铁路道口的状况的开始位置例如也可以设为铁路道口的位置。
[0121]
远程指示地点状况识别部42在不重复地识别了状况要素的情况下，也可以将该状况要素识别为一个远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部42在重复地识别了多个状况要素的情况下，也可以识别为包括多个状况要素的一个远程指示地点状况。
[0122]
推荐定时取得部43基于远程指示地点状况和远程指示的种类，取得以远程指示地点状况的开始到结束的预定的定时为基准所预先设定的推荐定时。推荐定时是远程指示被反映于自动驾驶车辆2的定时且是与自动驾驶车辆2的外部环境相应的适当的定时。推荐定时例如是自动驾驶车辆2根据远程指示而被控制了的结果为自动驾驶车辆2的行为成为预定行为的理想的定时。所谓预定行为，例如由车速的预定值、前后加速度的预定值、转向角的预定值和偏航率的预定值中的至少任一个表示，各个预定值能够根据远程指示地点状况以及远程指示的种类而预先设定。
[0123]
推荐定时的基准是在远程指示地点状况的开始到结束的范围内按每个远程指示地点状况任意设定的定时。推荐定时的基准既可以与指示定时的分布的基准是共同的，也可以是例如图5等的横轴(例如纵向位置)的基准(例如区间sc2的起点的位置p1)。作为推荐
定时的基准，例如既可以采用远程指示地点状况的开始位置(远程指示地点状况的起始的定时)，也可以采用远程指示地点状况的结束位置(远程指示地点状况的结束的定时)，还可以在存在其他车辆等外部环境的情况下采用自动驾驶车辆2到达该其他车辆等的位置的定时。
[0124]
推荐定时取得部43基于远程指示地点状况和远程指示的种类，取得作为推荐定时的取得对象的指示定时的分布。具体而言，基于由远程指挥员cm向指挥员接口3的指示输入部3b的输入，判定是否有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入。推荐定时取得部43在判定为有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，识别所输入的远程指示的种类。在此推荐定时取得部43识别的远程指示的种类与由远程指示地点状况识别部42识别出的远程指示地点状况相应。
[0125]
推荐定时取得部43从指示定时分布数据库4取得与由远程指示地点状况识别部42识别出的远程指示地点状况和识别出的远程指示的种类对应的指示定时的分布。在远程指示地点状况由多个状况要素构成的情况下，推荐定时取得部43也可以从指示定时分布数据库4取得与多个状况要素对应的多个指示定时的分布成分。在该情况下，推荐定时取得部43通过将取得的多个指示定时的分布成分合成，能够取得指示定时的分布。
[0126]
图8和图9是表示指示定时的分布成分的合成例的图。在图8中，示出了如下远程指示地点状况：在法规上可以相互进行车道变更的单侧双车道道路上，自动驾驶车辆2行驶于右侧车道，其他车辆203、204行驶于左侧车道的自动驾驶车辆2的斜后方，为了沿着目标路线到达目的地，自动驾驶车辆2需要从右侧车道向左侧车道进行车道变更。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是自动驾驶车辆2的向左侧车道的车道变更的情况下的指示定时的分布的一例表示于图8。图8的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图8的纵轴表示各纵向位置处指示定时的分布指标。
[0127]
图8所示的状况能够考虑为如下状况：将图6所示的状况适用于其他车辆203、204各自的状况，并将其结果的状况重叠得到的状况。由此，在图8中，图6所示的关于1台其他车辆200的指示定时的分布成分d2以与其他车辆203、204各自的位置对应的方式被适用。在此，在图8的例子中，推荐定时取得部43通过取所取得的两个指示定时的分布成分d2、d2中较小一方的值，合成为指示定时的分布dmin1(图8的影线)。
[0128]
在图9中，示出了如下远程指示地点状况：在法规上可以相互进行车道变更的单侧双车道道路上，自动驾驶车辆2行驶于左侧车道，其他车辆205行驶于右侧车道的自动驾驶车辆2的斜后方，其他车辆206行驶于右侧车道的自动驾驶车辆2的斜前方，为了沿着目标路线到达目的地，自动驾驶车辆2需要从左侧车道向右侧车道进行车道变更。在该远程指示地点状况下，自动驾驶车辆2逼近在法规上禁止车道变更的区间。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是自动驾驶车辆2的向右侧车道的车道变更的情况下的指示定时的分布的一例表示于图9。图9的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图9的纵轴表示各纵向位置处的指示定时的分布指标。
[0129]
图9所示的状况基本上与如图8所示的两个指示定时的分布成分d2的重叠是同样的，但进一步对作为结果的分布成分重叠与自动驾驶车辆2逼近在法规上禁止车道变更的区间的状况相当的指示定时的分布成分d5(图9的虚线)。由此，在图9的例子中，推荐定时取得部43通过取所取得的3个指示定时的分布成分d2、d2、d5中的较小一方的值，合成为指示
定时的分布dmin2(图9的影线)。其结果，在图9的指示定时的分布dmin2中，与图8的指示定时的分布dmin1相比，使向比其他车辆206靠前方进行车道变更的自动驾驶车辆2的远程指示的分布指标的值成为最小。像这样分布指标的值成为最小相当于自动驾驶车辆2向比其他车辆206靠前方进行车道变更的行为是不适当的(或者有不适感)这一许多远程指挥员cm的认识被反映于指示定时的分布dmin2。
[0130]
此外，推荐定时取得部43也可以取代取所取得的多个指示定时的分布成分中的较小一方的值，例如通过取所取得的多个指示定时的分布成分的值之积来合成。在该情况下，取得的多个指示定时的分布成分也可以都标准化为以1作为最大值的正实数。
[0131]
推荐定时取得部43根据取得的指示定时的分布，设定推荐定时。参照图10和图11，说明设定推荐定时的例子。图10是表示指示定时的分布的一例的图。图11是表示图10的分布中的推荐定时的一例的图。
[0132]
在图10、图11中，示出了如下远程指示地点状况：在法规上可以相互进行车道变更的单侧双车道道路上，自动驾驶车辆2行驶于右侧车道，其他车辆207行驶于左侧车道的自动驾驶车辆2的斜后方，其他车辆208行驶于左侧车道的自动驾驶车辆2的斜前方，为了沿着目标路线到达目的地，自动驾驶车辆2需要从右侧车道向左侧车道进行车道变更。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是自动驾驶车辆2的向左侧车道的车道变更的情况下的指示定时的分布的一例(合成后)表示于图10。图10、图11的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图10、图11的纵轴表示各纵向位置处的指示定时的分布指标。
[0133]
在图10的指示定时的分布d6中，在区间sc11，分布指标的值成为最大。推荐定时取得部43例如也可以在指示定时的分布d6中，在分布指标的值成为最大的区间sc11内设定推荐定时tr2(参照图11)。
[0134]
推荐定时取得部43例如当在指示定时的分布d6中存在处于分布指标的值大致成为最小的一对位置p8、p9之间的区间sc10的情况下，也可以如图11所示那样将在该区间sc10内分布指标的值大于等于预定的阈值th1的区间作为设定有效区间w1。设定有效区间w1是能够利用统计方法设定推荐定时的区间。预定的阈值th1是用于确定设定有效区间的分布指标的阈值。
[0135]
在图11的例子中，在图10的指示定时的分布d6中成为大于等于预定的阈值th1的部分由实线表示为指示定时的分布d7。设定有效区间w1是夹在分布指标与阈值th1相等的一对端点之间的区间，相当于指示定时的分布d7中的呈向上凸的曲线状的部分。
[0136]
推荐定时取得部43例如也可以设定推荐定时作为与设定有效区间w1内的指示定时的分布d7的平均值、中央值、最频值和极大值中的至少某一个相符的定时。在图11的例子中，设定有效区间w1内的指示定时的分布d7成为图示左右对称的分布，推荐定时tr1与平均值、中央值、最频值和极大值中的每一个都相符。例如与图11的例子不同，在设定有效区间内的指示定时的分布成为有偏移的分布的情况下，推荐定时与平均值、中央值、最频值和极大值中的任一个相符即可。
[0137]
通信延迟预测部44基于地图信息和远程指示地点状况，预测与远程指示地点状况对应的通信延迟。通信延迟指的是在远程指示装置1与自动驾驶车辆2的通信中产生的延迟。通信延迟预测部44例如基于远程指示地点状况识别部42所识别出的目标路线上的远程
指示地点状况以及地图信息，预测与目标路线上的远程指示地点状况对应的通信延迟。通信延迟预测部44例如从由远程指示地点状况识别部42基于自动驾驶车辆2的目标路线以及地图信息所识别到的远程指示地点状况的开始位置，预测与远程指示地点状况对应的通信延迟。
[0138]
通信延迟预测部44例如通过参照预先将地图上的位置与通信延迟关联得到的通信延迟映射数据，从远程指示地点状况的开始位置预测通信延迟。通信延迟映射数据的生成方法没有特别限定。通信延迟映射数据例如能够通过将信息收集用的探测车辆以及远程指示装置1的通信延迟与探测车辆的位置相关联而记录来生成。通信延迟映射数据也可以不使用信息收集用的探测车辆，而使用多台自动驾驶车辆2以及远程指示装置1的通信延迟和自动驾驶车辆2的位置信息来生成或者更新。
[0139]
通信延迟的计测方法没有特别限定，能够采用公知的方法。作为通信延迟，也可以采用自动驾驶车辆2与远程指示装置1之间的分组(数据包)的往返时间即rtt(round trip time)。通信延迟中也包含随机产生的延迟(排队延迟等)，因此也可以按地图上的位置或者一定区间求取预定时间内的rtt的平均值或者最大值，并视作该位置或者区间的通信延迟。
[0140]
预测定时计算部45基于自动驾驶车辆2的外部环境、远程指示的种类和远程指示的实际指示定时(指示定时)，计算预测为远程指示被反映于自动驾驶车辆2的预测定时。实际指示定时的意思是车辆远程指示系统100供利用时的远程指示的指示定时。实际指示定时例如是基于由远程指挥员cm向指挥员接口3的指示输入部3b进行了输入的定时的指示定时。预测定时是基于实际指示定时预测为远程指示被反映于自动驾驶车辆2的定时。
[0141]
预测定时不是实际上远程指示被反映于自动驾驶车辆2的定时，通过对实际指示定时加上各种延迟时间来推定。预测定时计算部45例如能够计算预测定时作为预测为自动驾驶车辆2被根据实际指示定时的远程指示进行控制的结果是自动驾驶车辆2的行为成为预定行为的定时。作为预定行为，例如能够设为与推荐定时的预定行为相同的行为。
[0142]
预测定时计算部45也可以将与自动驾驶车辆2和外部环境和远程指示的种类相应的自动驾驶车辆2的响应延迟包括在内地计算预测定时。此处的自动驾驶车辆2的响应延迟的意思是，根据自动驾驶车辆2的外部环境和远程指示的种类而可能产生的与致动器26有关的动作响应的时延。预测定时计算部45也可以变更相应的远程指示地点状况下的预测定时以使得成为根据预先设定的自动驾驶车辆2的响应延迟而从实际指示定时推迟了的定时。此外，预测定时计算部45也可以设为自动驾驶车辆2没有响应延迟来计算预测定时。在该情况下，预测定时成为与实际指示定时相同的定时。
[0143]
预测定时计算部45也可以将通信延迟包括在内来计算预测定时。预测定时计算部45根据通信延迟预测部44预想的与远程指示地点状况对应的通信延迟，变更该远程指示地点状况下的预测定时。预测定时计算部45例如在通信延迟大于等于容许阈值的情况下，相比于通信延迟小于容许阈值的情况，使该远程指示地点状况下的预测定时延迟。预测定时计算部45也可以，通信延迟越大，则使预测定时延迟得越多。容许阈值是预先设定的通信延迟的阈值。
[0144]
行驶状况信息取得部46在自动驾驶车辆2对远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，在接收远程指示的请求的同时取得自动驾驶车辆2的行驶状况信息。行驶状况信息中例如包含自动驾驶车辆2前方的拍摄图像等。远程指挥员cm基于行驶状况信息，能够掌握
自动驾驶车辆2的状况。
[0145]
信息提供部47向远程指挥员cm进行与成为远程指示的对象的自动驾驶车辆2有关的信息提供。信息提供部47通过控制指挥员接口3的信息输出部3a来向远程指挥员cm提供各种信息。
[0146]
信息提供部47例如将行驶状况信息取得部46所取得的自动驾驶车辆2的行驶状况信息提供给远程指挥员cm。信息提供部47例如使指挥员接口3的信息输出部3a的显示器显示自动驾驶车辆2前方的拍摄图像。信息提供部47也可以通过视点转换将图像转换为从自动驾驶车辆2的驾驶座附近观察到的图像，并显示转换后的图像。信息提供部47也可以显示自动驾驶车辆2的侧方和后方的图像。信息提供部47既可以显示将拍摄自动驾驶车辆2的周围得到的图像进行了合成的全景图像，也可以显示通过图像合成以及视点转换而生成为俯视自动驾驶车辆2的俯瞰图像。信息提供部47也可以进行图像中的物体的强调显示(例如将其他车辆等用框包围的显示)。当在图像中包含信号机的情况下，信息提供部47也可以将信号机的点亮状态的识别结果显示于显示器。
[0147]
信息提供部47不限于自动驾驶车辆2的摄像头拍摄到的图像，也可以将各种信息显示于显示器。信息提供部47也可以使用文本或图标等显示请求了远程指示的自动驾驶车辆2的状况(交叉路口的右转时、障碍物的偏移回避时等状况)。信息提供部47也可以将远程指挥员cm能够选择的远程指示的种类(行进、待机等)显示于显示器。信息提供部47也可以显示自动驾驶车辆2的雷达传感器检测到的物体的信息。物体的信息也可以作为图标显示在俯瞰图像中。信息提供部47也可以将基于自动驾驶车辆2的位置信息所取得的自动驾驶车辆2周围的地图信息显示于显示器。
[0148]
信息提供部47也可以将自动驾驶车辆2的自动驾驶的状态显示于显示器。自动驾驶的状态例如指的是正在等待指示、为了停止而正在减速等。信息提供部47也可以将人行横道等的存在进行强调显示。信息提供部47也可以显示“请注意对向车/行人，在能右转的定时做出行进指示”等详细的状况说明的文本。
[0149]
信息提供部47也可以通过指挥员接口3的信息输出部3a的扬声器向远程指挥员cm提供声音信息。信息提供部47也可以将自动驾驶车辆2的状况(交叉路口的右转时、障碍物的偏移回避时等)作为语音从扬声器输出。信息提供部47也可以将自动驾驶车辆2周围的其他车辆等的接近作为声音或者语音从扬声器输出。除此之外，在信息输出部3a具有振动致动器的情况下，信息提供部47也可以通过振动向远程指挥员cm进行信息提供。
[0150]
远程指示发送部48在远程指挥员cm对指挥员接口3的指示输入部3b输入了远程指示的情况下，将所输入的远程指示发送到自动驾驶车辆2。远程指示发送部48经由网络n将远程指示发送到自动驾驶车辆2。
[0151]
远程指示发送部48基于推荐定时和预测定时，执行对于自动驾驶车辆2的远程指示以使得远程指示被反映于自动驾驶车辆2的反映定时接近推荐定时。反映定时是实际指示定时的远程指示实际被反映于自动驾驶车辆2的概念性的定时。
[0152]
远程指示发送部48在预测定时比推荐定时早的情况下，对自动驾驶车辆2进行延迟指示。延迟指示指的是用于通过将反映定时推迟得比预测定时晚从而使反映定时接近推荐定时的对于自动驾驶车辆2的指示。延迟指示例如也可以是使自动驾驶车辆2的致动器26等对象装置的动作开始定时比不进行延迟指示的情况晚预定时间的指示。该情况下的延迟
指示既可以是作为与远程指示有别的指示而与远程指示同时进行的指示，也可以是包含于远程指示而与远程指示同时进行的指示。或者，延迟指示例如也可以是通过使从远程指示发送部48向自动驾驶车辆2发送远程指示的定时比不进行延迟指示的情况晚预定时间从而在与远程指示不同的时刻进行的指示。
[0153]
远程指示发送部48例如基于通过推荐定时取得部43取得的推荐定时和通过预测定时计算部45预测出的预测定时，判定预测定时是否比推荐定时早。远程指示发送部48在判定为预测定时比推荐定时早的情况下，对自动驾驶车辆2进行延迟指示。
[0154]
具体而言，成为延迟指示的对象的装置能够如下例示。例如，可列举使自动驾驶车辆2从停车状态转变为起步(出发)状态时的自动驾驶车辆2的驱动装置(驱动动作)以及制动装置(制动释放动作)等。例如，可列举在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车的情况下的自动驾驶车辆2的自动门装置(与预先作为运行计划所确定的车站的到达时刻及发车时刻相应的在车站停车后的自动驾驶公共汽车的门开闭动作)以及驱动装置(自动驾驶车辆2的对于从车站的发车的驱动动作)等。除此之外，也可以是使用自动驾驶车辆2的致动器26的自动驾驶装置(靠路肩行驶动作、左转右转动作、车道变更动作)、自动驾驶车辆2的语音输出装置以及影像输出装置。
[0155]
另一方面，远程指示发送部48在预测定时比推荐定时晚的情况下，对自动驾驶车辆2进行准备指示。准备指示指的是用于加快与远程指示的种类有关的自动驾驶车辆的行为响应的对于自动驾驶车辆2的指示。准备指示例如也可以是用于预先去除例如机械元件等的间隙(余裕)等以使得自动驾驶车辆2的致动器26等对象装置的动作开始定时比不进行准备指示的情况下提前的指示。
[0156]
远程指示发送部48例如基于通过推荐定时取得部43取得的推荐定时和通过预测定时计算部45预测出的预测定时，判定预测定时是否比推荐定时晚。具体而言，远程指示发送部48在即使到了通过推荐定时取得部43取得的推荐定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，能够判定为预测定时比推荐定时晚。远程指示发送部48也可以在即使过了通过推荐定时取得部43取得的推荐定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，判定为预测定时比推荐定时晚。远程指示发送部48在判定为预测定时比推荐定时晚的情况下，对自动驾驶车辆2进行准备指示。该情况下的准备指示例如既可以是作为与远程指示有别的指示而与远程指示同时进行的指示，也可以是包含于远程指示而与远程指示同时进行的指示。
[0157]
成为准备指示的对象的装置例如也可以与上述的成为延迟指示的对象的装置是同样的。成为准备指示的对象的装置例如可列举在使自动驾驶车辆2从停车状态转变为起步状态时的自动驾驶车辆2的制动装置(使制动力减弱到自动驾驶车辆2不起步的程度的动作)等。例如，可列举在自动驾驶车辆2的行驶状态下使其减速时的自动驾驶车辆2的制动装置(以不使自动驾驶车辆2减速的程度预先施加油压制动的油压的动作)等。例如，可列举在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车的情况下的自动驾驶车辆2的自动门装置以及上下车用舷梯装置(以自动驾驶公共汽车的门不开闭的程度预先对气动活塞施加气压的动作)等。远程指示发送部48也可以考虑根据准备指示而到准备指示的对象装置成为预定的准备状态为止的准备所需时间，判定预测定时是否比推荐定时晚。准备所需时间能够设为根据成为准备指示的对象的装置所预先设定的预定时间(例如几毫秒)。准备所需时间例如也可以
是从作为准备指示而进行了向制动装置的活塞的加压指示后到实际施加了目标加压为止所需的时间。远程指示发送部48也可以在即使到了比通过推荐定时取得部43取得的推荐定时早准备所需时间的定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，判定为预测定时比推荐定时晚。
[0158]
此外，远程指示发送部48例如在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车的情况下，也可以不针对前往地引导以及换乘引导等的语音以及视觉信息的通知的远程指示进行延迟指示。远程指示发送部48例如也可以不针对紧急停止的远程指示进行延迟指示。
[0159]
参照图12～图14，对由远程指示发送部48进行的延迟指示以及准备指示的作用进行说明。图12、图13是表示延迟指示以及准备指示的作用的一例的图。图14是表示准备指示的作用的一例的图。
[0160]
在图12中，示出了自动驾驶车辆2进入无信号机的可见度差的交叉路口这一远程指示地点状况。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是交叉路口的入口位置p10处的自动驾驶车辆2的暂停的情况下的指示定时的分布在图12中表示为指示定时的分布d8。图12的横轴表示沿着自动驾驶车辆2的目标路线的行进方向的纵向位置，图12的纵轴表示各纵向位置处的指示定时的分布指标。
[0161]
在图12的例子中，用于使自动驾驶车辆2在入口位置p10暂停的推荐定时tr3例如被设为指示定时的分布d8中的最频值。在此，在由远程指挥员cm输入了成为比推荐定时tr3早的预测定时te1的远程指示的情况下，由远程指示发送部48进行延迟指示。由此，如由图中的向右的箭头所示的那样，受到成为预测定时te1的远程指示的自动驾驶车辆2的实际的行为被延迟，与没有进行延迟指示的情况相比，自动驾驶车辆2的反映定时较接近推荐定时tr3。此外，自动驾驶车辆2的反映定时也可以不一定要成为推荐定时tr3，只要至少比预测定时te1接近推荐定时tr3即可。
[0162]
另一方面，在即使过了推荐定时tr3也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，由远程指示发送部48进行准备指示。由此，如由图中的向左的箭头所示的那样，受到准备指示的自动驾驶车辆2的实际的行为响应被提前。在此，假设在推荐定时tr3之后远程指挥员cm才输入了远程指示时没有进行准备指示，若设自动驾驶车辆2的反映定时是与预测定时te2相当的定时，则与该预测定时te2相比，自动驾驶车辆2的反映定时较接近推荐定时tr3。此外，自动驾驶车辆2的反映定时也可以不一定要成为推荐定时tr3，只要至少比预测定时te2接近推荐定时tr3即可。
[0163]
此外，对于在自动驾驶车辆2进入无信号机的可见度差的交叉路口这一远程指示地点状况下，远程指示的种类是到交叉路口的入口位置p10为止的自动驾驶车辆2的减速的情况下，也能够进行与图12的例子同样的说明。
[0164]
在图13中，示出了如下远程指示地点状况：自动驾驶车辆2在进入无信号机的交叉路口前暂停于此，有行驶于在该交叉路口处交叉的优先道路的其他车辆209接近该交叉路口。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类是自动驾驶车辆2的起步的情况下的指示定时的分布作为指示定时的分布d9而表示在图13中。图13的横轴表示相对于其他车辆209的自动驾驶车辆2的ttc(以其他车辆209的位置p11为基准的ttc)，图13的纵轴表示在各ttc的指示定时的分布指标。为了便于说明，图13设为，自动驾驶车辆2和其他车辆209为图示的位置关系时的ttc与横轴的原点位置对应，其他车辆209最接近停着的自动驾驶车辆2的位
置关系时的ttc与横轴的位置p11对应，其他车辆209从自动驾驶车辆2前面通过并驶离时的ttc与比横轴的位置p11靠右侧对应。
[0165]
在图13的例子中，用于自动驾驶车辆2起步的推荐定时tr4、tr5例如被设为指示定时的分布d9中的最大值。在此，在即使过了推荐定时tr4也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，由远程指示发送部48进行准备指示。由此，如由图中的向左的箭头所示的那样，受到准备指示的自动驾驶车辆2的实际的行为响应被提前。在此，假设在过了推荐定时tr4后由远程指挥员cm输入了远程指示时没有进行准备指示，若设自动驾驶车辆2的反映定时是与预测定时te3相当的定时，则与该预测定时te3相比，自动驾驶车辆2的反映定时较接近推荐定时tr4。此外，自动驾驶车辆2的反映定时也可以不一定要成为推荐定时tr4，只要至少比预测定时te3接近推荐定时tr4即可。
[0166]
另一方面，在由远程指挥员cm输入了成为比推荐定时tr5早的预测定时te4的远程指示的情况下，由远程指示发送部48进行延迟指示。由此，如由图中的向右的箭头所示的那样，受到成为预测定时te4的远程指示的自动驾驶车辆2的实际的行为被延迟，与没有进行延迟指示的情况相比，自动驾驶车辆2的反映定时较接近推荐定时tr5。此外，自动驾驶车辆2的反映定时也可以不一定要成为推荐定时tr5，只要至少比预测定时te4接近推荐定时tr5即可。
[0167]
在图14的下段，用实线表示了作为自动驾驶公共汽车的自动驾驶车辆2停靠在车站bs这一远程指示地点状况。在这种远程指示地点状况下，远程指示的种类为自动驾驶车辆2的起步的情况下的指示定时的分布作为指示定时的分布d10而表示在图14的上段。图14的上段的横轴表示自动门关闭的时刻p12之后的时间，图14的上段的纵轴表示各时刻的指示定时的分布指标。
[0168]
在图14的上段的例子中，用于自动驾驶车辆2起步的推荐定时tr6例如被设为指示定时的分布d10中的最大值。在此，在即使过了推荐定时tr6也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，由远程指示发送部48进行准备指示。由此，如由图中的向左的箭头所示的那样，受到准备指示的自动驾驶车辆2的实际的行为响应被提前。在此，假设在过了推荐定时tr6后由远程指挥员cm输入了远程指示时没有进行准备指示，若设自动驾驶车辆2的反映定时是与预测定时te5相当的定时，则与该预测定时te5相比，自动驾驶车辆2的反映定时较接近推荐定时tr6。顺便说一下，也可以取代推荐定时tr6而使用作为指示定时的分布d10中的中央值的推荐定时tr7。
[0169]
在此，假定使在图14的下段用实线表示的远程指示地点状况进一步重叠用虚线表示的其他车辆210正从自动驾驶车辆2的斜后方接近的状况要素。远程指示的种类是考虑到其他车辆210的自动驾驶车辆2的起步的情况下的指示定时的分布作为指示定时的分布d11而表示在图14的中段。图14的中段的横轴表示相对于其他车辆210的自动驾驶车辆2的ttc(以其他车辆210的位置p13为基准的ttc)，图14的中段的纵轴表示各ttc的指示定时的分布指标。为了便于说明，图14的中段设为，自动驾驶车辆2和其他车辆210为图示的位置关系时的ttc与横轴的原点位置对应，自动驾驶车辆2和其他车辆210的纵向位置重叠的位置关系时的ttc与横轴的位置p13对应，其他车辆210从自动驾驶车辆2的旁边通过并驶离时的ttc与比横轴的位置p13靠右侧对应。
[0170]
在图14的上段和图14的中段，横轴为时间和ttc而不同。在使这些指示定时的分布
d10、d11重叠的情况下，例如也可以进行如使任一方的横轴与另一方的横轴相符那样的横轴的转换。在此，作为一例，使指示定时的分布d11重叠指示定时的分布d10的结果为，图14的上段的预测定时te5对应于图14的中段的预测定时te6，图14的上段的推荐定时tr6包含于图14的中段的推荐定时tr8。
[0171]
在该情况下，在即使过了推荐定时tr8也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，由远程指示发送部48进行准备指示。由此，如由图中的向左的箭头所示的那样，受到准备指示的自动驾驶车辆2的实际的行为响应被提前。在此，假设在过了推荐定时tr8后由远程指挥员cm输入了远程指示时没有进行准备指示，若设自动驾驶车辆2的反映定时是与预测定时te6相当的定时，则与该预测定时te6相比，自动驾驶车辆2的反映定时较接近推荐定时tr8。
[0172]
[第1实施方式的车辆远程指示系统的处理]
[0173]
接着，对第1实施方式的车辆远程指示系统100的处理进行说明。图15是表示图4的远程指示装置1的处理的一例的流程图。图15的处理例如在如下情况下开始：作为远程指示装置1的对象的自动驾驶车辆2的远程指示请求判定部34判定为应该请求远程指示，从而向远程指示服务器10进行了远程指示的请求。
[0174]
如图15所示，作为s01，车辆远程指示系统100的远程指示装置1由自动驾驶信息取得部41进行自动驾驶信息的取得。自动驾驶信息取得部41根据从自动驾驶车辆2的发送，取得包含自动驾驶车辆2的位置信息和自动驾驶车辆2的目标路线的自动驾驶信息。
[0175]
在s02中，远程指示装置1由远程指示地点状况识别部42进行远程指示地点状况的识别。远程指示地点状况识别部42例如基于自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的目标路线、自动驾驶车辆2的外部环境以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况。
[0176]
在s02中，远程指示装置1也可以由信息提供部47将自动驾驶车辆2的行驶状况信息提供给远程指挥员。信息提供部47也可以将自动驾驶车辆2的行驶状况信息提供给远程指挥员cm。信息提供部47例如也可以通过使指挥员接口3的信息输出部3a的显示器显示自动驾驶车辆2前方的拍摄图像来进行信息提供。
[0177]
在s03中，远程指示装置1由推荐定时取得部43判定是否有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入。推荐定时取得部43基于由远程指挥员cm向指挥员接口3的指示输入部3b的输入，判定是否有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入。远程指示装置1在判定为有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下(s03：是)，移至s04。远程指示装置1在没有判定为有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下(s03：否)，结束本次处理。
[0178]
在s04中，远程指示装置1由推荐定时取得部43进行远程指示的种类的识别。推荐定时取得部43基于由远程指挥员cm向指挥员接口3的指示输入部3b的输入，识别远程指示的种类。
[0179]
在s05中，远程指示装置1由推荐定时取得部43进行推荐定时的取得。推荐定时取得部43例如基于远程指示地点状况和远程指示的种类，取得以远程指示地点状况的开始到结束的预定的定时为基准所预先设定的推荐定时。
[0180]
在s06中，远程指示装置1由通信延迟预测部44进行通信延迟的预测。通信延迟预测部44例如通过参照将地图上的位置与通信延迟预先关联得到的通信延迟映射数据，从远程指示地点状况的开始位置预测通信延迟。
[0181]
在s07中，远程指示装置1由预测定时计算部45进行预测定时的计算。预测定时计算部45例如基于自动驾驶车辆2的外部环境、远程指示的种类和远程指示的实际指示定时，计算预测为远程指示被反映于自动驾驶车辆2的预测定时。预测定时计算部45也可以将通信延迟包括在内来计算预测定时。
[0182]
在s08中，远程指示装置1由远程指示发送部48进行对于自动驾驶车辆2的指示的执行。作为指示的执行处理，具体而言是进行图16中例示的处理。
[0183]
图16是表示图15的指示的执行处理的一例的流程图。如图16所示，在s11中，远程指示装置1由远程指示发送部48判定预测定时是否比推荐定时早。远程指示装置1在判定为预测定时比推荐定时早的情况下(s11：是)，移至s12。
[0184]
在s12中，远程指示装置1由远程指示发送部48对自动驾驶车辆2执行延迟指示，并且，在s13中，向自动驾驶车辆2发送远程指示。之后，结束本次处理。
[0185]
另一方面，远程指示装置1在没有判定为预测定时比推荐定时早的情况下(s11：否)，在s14中，由远程指示发送部48判定预测定时是否比推荐定时晚。具体而言，远程指示发送部48在即使到了通过推荐定时取得部43取得的推荐定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，判定为预测定时比推荐定时晚。远程指示发送部48也可以在即使过了通过推荐定时取得部43取得的推荐定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，判定为预测定时比推荐定时晚。远程指示装置1在判定为预测定时比推荐定时晚的情况下(s14：是)，移至s15。
[0186]
在s15中，远程指示装置1由远程指示发送部48对自动驾驶车辆2执行准备指示，并且，在s13中，向自动驾驶车辆2发送远程指示。之后，结束本次处理。
[0187]
另一方面，远程指示装置1在没有判定为预测定时比推荐定时晚的情况下(s14：否)，移至s13，由远程指示发送部48向自动驾驶车辆2发送远程指示。之后，结束本次处理。
[0188]
[第1实施方式的车辆远程指示系统的效果]
[0189]
根据以上说明的第1实施方式的车辆远程指示系统100，基于远程指示地点状况和远程指示的种类，预先设定推荐定时，推荐定时是远程指示被反映于自动驾驶车辆2的定时且是与自动驾驶车辆2的外部环境相应的适当的定时。基于自动驾驶车辆2的外部环境、远程指示的种类和远程指示的生成定时或者发送定时，计算预测为远程指示被反映于自动驾驶车辆2的预测定时。在预测定时比推荐定时早的情况下，进行用于使远程指示被反映于自动驾驶车辆2的反映定时比预测定时接近推荐定时的延迟指示。通过进行延迟指示，反映定时被延迟以使得与没有进行延迟指示的情况相比反映定时较接近推荐定时。或者，在预测定时比推荐定时晚的情况下，进行用于加快与远程指示的种类有关的自动驾驶车辆2的行为响应的准备指示。通过进行准备指示，使与远程指示的种类有关的自动驾驶车辆2的行为响应与没有进行准备指示的情况相比较快。其结果，反映定时接近推荐定时。因此，能够抑制远程指示被反映于自动驾驶车辆2的反映定时相比于与自动驾驶车辆2的外部环境相应的适当的定时而偏离。
[0190]
车辆远程指示系统100还具备基于地图信息以及远程指示地点状况来预测与远程指示地点状况对应的通信延迟的通信延迟预测部44。预测定时计算部45将通信延迟包括在内来计算预测定时。由此，预测定时的计算精度提高，因此能够进一步抑制反映定时相对于推荐定时偏离。
[0191]
[第2实施方式]
[0192]
接着，对第2实施方式涉及的车辆远程指示系统进行说明。图17是表示第2实施方式涉及的车辆远程指示系统中的远程指示装置1a的一例的框图。在第2实施方式涉及的车辆远程指示系统中除了远程指示装置1a以外的构成能够设为与第1实施方式同样。对于与第1实施方式共同的构成附加相同的标号并省略重复的说明。
[0193]
[第2实施方式的远程指示装置的构成]
[0194]
具体而言，如图17所示，远程指示装置1a与第1实施方式的远程指示装置1的不同之处在于，还具备指挥员数据库6。另外，远程指示服务器10a与第1实施方式的远程指示服务器10的不同之处在于，预测定时计算部45a与预测定时计算部45相比有追加的功能。
[0195]
指挥员数据库6是存储指挥员倾向信息和远程指挥员cm的信息的数据库。远程指挥员cm的信息中例如包含远程指挥员cm的个人识别信息。指挥员数据库6预先将指挥员倾向信息与远程指挥员cm相关联而存储。
[0196]
指挥员倾向信息是关于由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时早还是倾向于比推荐定时晚的信息。指挥员倾向信息例如也可以通过实验或者模拟等预先取得以根据远程指示地点状况和远程指示的种类在理论上计算出的推荐定时为基准、远程指挥员cm的远程指示的输入趋向于早还是趋向于晚。
[0197]
预测定时计算部45a还基于指挥员倾向信息来计算预测定时。预测定时计算部45a例如基于由远程指挥员cm进行的远程指示的输入，取得远程指挥员cm的个人识别信息。远程指挥员cm的个人识别信息例如也可以通过对远程指挥员cm分配指挥员接口3而与指挥员接口3的识别编号等相关联。预测定时计算部45a也可以基于由远程指挥员cm进行了远程指示的输入的指挥员接口3的识别编号等，取得远程指挥员cm的个人识别信息。预测定时计算部45a基于远程指挥员cm的个人识别信息，取得指挥员倾向信息。
[0198]
预测定时计算部45a例如在为由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时早这一指挥员倾向信息的情况下，也可以以用预定的第1修正值使预测定时提早的方式计算预测定时。由此，使得由远程指示发送部48易做出延迟指示。另一方面，预测定时计算部45a例如在为由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时晚这一指挥员倾向信息的情况下，也可以以用预定的第2修正值使预测定时推迟的方式计算预测定时。由此，使得由远程指示发送部48易做出准备指示。此外，第1修正值和第2修正值是用于根据指挥员倾向信息修正预测定时的修正值。
[0199]
[第2实施方式的车辆远程指示系统中的远程指示装置的处理]
[0200]
接下来，参照图18，对第2实施方式的车辆远程指示系统中的远程指示装置1a的处理进行说明。图18是表示图17的远程指示装置1a的处理的一例的流程图。
[0201]
如图18所示，第2实施方式涉及的远程指示装置1a的处理与第1实施方式涉及的远程指示装置1的处理相比，不同之处在于，追加了s27，且s28的处理内容包括与通过s27取得的指挥员倾向信息有关的追加处理。此外，s21～s26的处理分别与s01～s06的处理相同，s29的处理与s08的处理相同。
[0202]
在s27中，远程指示装置1a由预测定时计算部45a进行指挥员倾向信息的取得。预测定时计算部45a例如基于由远程指挥员cm进行的远程指示的输入，取得远程指挥员cm的个人识别信息。预测定时计算部45a基于远程指挥员cm的个人识别信息，取得指挥员倾向信
息。
[0203]
在s28中，远程指示装置1a由预测定时计算部45a进行预测定时的计算。预测定时计算部45a还基于指挥员倾向信息，计算预测定时。预测定时计算部45a例如在为由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时早这一指挥员倾向信息的情况下，以用第1修正值使预测定时提早的方式计算预测定时。预测定时计算部45a例如在为由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时晚这一指挥员倾向信息的情况下，以用预定的第2修正值使预测定时推迟的方式计算预测定时。
[0204]
[第2实施方式的车辆远程指示系统的效果]
[0205]
以上说明的第2实施方式涉及的车辆远程指示系统(远程指示装置1a)还具备：指示输入部3b，其由远程指挥员cm输入与自动驾驶车辆2的状况相应的远程指示；以及指挥员数据库6，其将指挥员倾向信息与远程指挥员cm进行关联而预先存储，指挥员倾向信息是关于由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时早还是倾向于比推荐定时晚的信息。预测定时计算部45a还基于指挥员倾向信息来计算预测定时。由此，由于还基于指挥员倾向信息来计算预测定时，因此能够抑制由于远程指挥员cm的倾向所引起的反映定时与推荐定时产生偏离。
[0206]
[变形例]
[0207]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并非限定于上述的各实施方式。本发明可以以上述的实施方式为主，按基于本领域技术人员的知识施以各种变更、改良所得到的各种方式来实施。
[0208]
例如，远程指示发送部48在预测定时比推荐定时晚的情况下，也可以不一定对自动驾驶车辆2进行准备指示。远程指示发送部48至少在预测定时比推荐定时早的情况下对自动驾驶车辆2进行延迟指示即可。
[0209]
远程指示发送部48例如也可以在即使当前时刻到了推荐定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，在当前时刻到了推荐定时的时间点对自动驾驶车辆2进行准备指示。或者，远程指示发送部48也可以在即使当前时刻到了比推荐定时早预定时间的定时也没有由远程指挥员cm进行的远程指示的输入的情况下，在到了该定时的时间点对自动驾驶车辆2进行准备指示。此处的预定时间也可以相当于在进行准备指示的情况下和不进行准备指示的情况下的响应时间的差量。也即是说，远程指示发送部48能够在预测为如果不仅准备指示则反映定时会比推荐定时晚的情况下，在比推荐定时早的定时预先进行准备指示。在这种情况下，例如也可以省略图15的s03以及图18的s23的判定处理。
[0210]
远程指示装置1、1a不一定要具备指挥员接口3。也即是说，远程指示也可以不一定要由远程指挥员cm输入。在该情况下，也可以在从自动驾驶车辆2接收到远程指示的请求的情况下，在远程指示装置1、1a中自动地生成远程指示。
[0211]
在远程指示装置1a中，也可以省略指示定时分布数据库4而基于指挥员数据库6进行延迟指示。例如，预测定时计算部45a在由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时早的情况下，不一定要修正预测定时，也可以取而代之进行延迟指示。另外，预测定时计算部45a在由远程指挥员cm进行的远程指示的输入倾向于比推荐定时晚的情况下，不一定要修正预测定时，也可以取而代之进行准备指示。
[0212]
远程指示装置1无需具备通信延迟预测部44。在该情况下，不需要图15的s06和图
18的s26的处理。在该情况下，预测定时计算部45、45a也可以不考虑通信延迟地计算预测定时。
[0213]
或者，预测定时计算部45、45a也可以不仅基于预测值，还基于当前计测出的自动驾驶车辆2与远程指示装置1、1a的通信延迟，计算预测定时。作为该情况下的通信延迟，例如能够使用排队延迟(拥塞延迟)。排队延迟的计测既可以使用在网络上发送计测用的分组并计测的主动计测方法，也可以使用在网络上设置计测设备或者计测软件来监视通信状态的被动计测方法。也可以是用对各种尺寸的分组计测自动驾驶车辆2与远程指示装置1的往返时间(rtt：round trip time)的vps方式。rtt意味着各分组尺寸的传输延迟(取决于分组尺寸的延迟)、传播延迟(取决于物理路径的延迟)和排队延迟(随机变动的延迟)的总和，但计测出的最小的rtt成为不包括排队延迟的延迟(传输延迟与传播延迟之和)，因此成为(观测到的rtt)-(最小的rtt)＝排队延迟。除此之外，当前的通信延迟的计测能够采用各种公知的方法。
[0214]
远程指示装置1也可以取代指示定时分布数据库4而具有理想行为数据库。理想行为数据库存储与自动驾驶车辆2的理想的行为有关的信息。理想的行为意味着在某个状况要素下受到远程指示的自动驾驶车辆2的行为成为适当的。即是说，也能够理解为，理想行为数据库以自动驾驶车辆2的行为数据的形式存储有与在某个状况要素下受到远程指示的自动驾驶车辆2的适当的行为(理想的自动驾驶车辆2的行为)有关的信息。作为行为数据，例如能够使用车速、前后加速度、横向加速度、转向角、偏航率等。在该情况下，推荐定时取得部43基于理想行为数据库的行为数据，取得推荐定时。推荐定时取得部43例如也可以考虑致动器26的响应速度等，从行为数据进行倒算来取得推荐定时。
[0215]
预测定时计算部45、45a也可以根据自动驾驶车辆2中的行驶轨迹(自动驾驶的路径以及车速计划)的变更以及/或者目标路线的变更，修正预测定时。行驶轨迹以及目标路线的变更由于从地图信息预测不到的各种要因(预测定时算出后的、新的拥堵、由包括其他车辆、行人的移动物体带来的新的影响等)而产生。
[0216]
在车辆远程指示系统100中，也可以不是自动驾驶车辆2、而是远程指示服务器10判定是否需要远程指示。在该情况下，远程指示服务器10基于从自动驾驶车辆2取得的行驶状况信息，判定自动驾驶车辆2是否成为了应该请求远程指示的状况。远程指示服务器10也可以在判定为自动驾驶车辆2成为了应该请求远程指示的状况的情况下，向自动驾驶车辆2发送待机指示，并且请求远程指挥员cm进行远程指示的输入。
[0217]
此外，远程指示装置1、1a也可以搭载于车辆。在该情况下，远程指挥员cm也乘坐于车辆。远程指示服务器10也可以是由多台车辆的ecu构成的云服务器。
[0218]
自动驾驶车辆2的远程指示请求判定部34即使在自动驾驶车辆2成为了远程指示地点状况的情况下，也不一定要进行远程指示的请求。远程指示请求判定部34也可以在自动驾驶的可靠度在阈值以上的情况下，判定为无需进行远程指示的请求。自动驾驶的可靠度能够利用公知的方法求取。
[0219]
自动驾驶车辆2不一定要具备远程指示请求判定部34。自动驾驶车辆2也可以是不请求远程指示的形态。在该情况下，远程指示装置1根据自动驾驶车辆2的位置等进行是否需要远程指示等的判断。
[0220]
车辆远程指示系统100也可以不将自动驾驶车辆2包括在构成要素中。在该情况
下，车辆远程指示系统100与远程指示装置1、1a相当。